ロボットハンドの製作 工学部ロボット工学科 T21R006 千葉 泰彦 背景・目的 最近ROBO-ONEというロボットの そこで最大長をあまり使わないロ 大会の参加規格が変更され腕の最 ボットハンドを検討し、腕部分の 大長が短くなり腕に機構を組み込 スペースの効率化を目的とする。 むのが難しくなった。 • 足の長さの３４０% • 中心から 足の長さの12０% ロボットハンドについて • 動力にはサーボモ ータを使用する ・指部分をナイロ ・直接指部分に使用 ンストラップで すると衝撃が加わ 引っ張る りモータへの負荷 が大きい ・モータへの衝撃 が加わりにくい ・製作が容易 のでモータの負 荷が少ない ・製作が複雑 製作したハンド 指動力のサーボモー タを肘の後ろに設置 することで前腕部の 部分にスペースを確 保できるようにした 肘部分 前回からの 変更 の結果 •• 曲げられる指の量が増 指とサーボモータが並行位 えた。 置にないためナイロンスト ラップを引っ張るときに引 っかかりを感じた。 問題点 • ストラップの途中をワイヤ 全体的にトルクが足り ーに変えてみた。 ない 今後の課題 • ハンド部分とモータの距離を縮める。 • ワイヤーの固定方法を検討する。 • ワイヤー部分の材質検討をする。
© Copyright 2024 ExpyDoc
