Absolute Lokalisierung einer mobilen Maschine mittels RFID in der Innenbewirtschaftung (Absolute Localization with RFID for Robot Operations in Livestock Farming) Art: Master-/Studien-/Diplomarbeit Studiengang MB, ET, Wirsing, Informatik Betreuer/In: M.Sc. Ilja Stasewitsch Raum: 217 E-Mail: [email protected] Telefon: 391-2665 Steigender Kostendruck und wachsende Betriebsgrößen in der Milchviehwirtschaft bei gleichbleibender oder sogar rückläufiger Arbeitskapazität erfordern neue Automatisierungslösungen bzw. die Erhöhung des Automatisierungsgrades. Beim Einsatz von mobilen Maschinen ist eine hochgenaue absolute Lokalisierung eine essentielle Voraussetzung für einen hohen Automatisierungsgrad. In der Innenbewirtschaftung erschwert der erhöhte Schlupf aufgrund des Verschmutzungsgrades des Bodens die Lokalisierung mittels der Odometrie, so dass weitere Sensoren hierfür erforderlich sind. Im Rahmen dieser Arbeit soll daher zur Lokalisierung die RFID-Technologie eingesetzt werden, welche die Lokalisierung mit einem 2D-Laserscanner ergänzt oder ersetzt. Für die Lokalisierung ist eine Karte der Umgebung erforderlich, so dass eine Auseinandersetzung mit der Thematik Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) möglich ist. Die Implementierung erfolgt in C++ und im Roboter Operating System (ROS). Alternativ zu C++ kann auch Matlab und Simulink verwendet werden. Um Sensorkonzepte und Algorithmen kosteneffektiv zu erproben, bieten sich Simulationen an. Hierzu sollen mit Hilfe der Simulationsumgebung Gazebo die Konzepte untersucht werden. Die Aufgabenschwerpunkte werden mit dem Studenten je nach Interesse und Vorwissen abgestimmt. Alle wichtigen Kenntnisse können im Rahmen der Arbeit angeeignet werden. Von Vorteil sind jedoch grundlegende Programmierkenntnisse. Die Bearbeitung der Arbeit kann nach Absprache auch in englischer Sprache verfasst werden. Bild 1: SLAM bzw. Lokalisierung mit einem 2DLaserscanner und RFID Bild 2: Mobile Maschine in der Simulation
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