Unsere Aufgabe war es einen vorhandenen Graupner Soccerbot so zu programmieren, dass er einer hellen Linie auf dunklem Boden folgt. Dazu mussten wir zunächst Sensoren zur Helligkeitserkennung des Untergrunds bauen. Schaltplan: Team: Dominique Weisbrod & Sebastian Kirchmann, beide Lehramt mit Informatik als Beifach Betreuer: Sven Ebser und Thomas Kloepfer Bewegungen des Soccerbots: Runde Metallplatte mit 3 Antriebsmotoren über Omniwheels, die um 120° versetzt angeordnet sind, garantieren große Wendigkeit.  Geradeaus fahren: - zwei Motoren drehen sich in unterschiedliche Richtungen, einer nicht - Ausführung solange, wie der linke Sensor auf der Linie ist  Links- und Rechtskurven fahren: - Rechter Sensor überprüft, ob Linie links oder rechts verlassen wurde - wenn Linie links überfahren wurde und rechter Sensor noch Liniensignal meldet  Rechtskurve - wenn Linie rechts überfahren wurde und rechter Sensor kein Signal mehr meldet  Linkskurve - Problem: Bei 90°-Rechtskurven geben beide Sensoren kein Signal mehr und es wird zunächst eine Linkskurve eingeleitet. Daher wird nach ca. 120° Grad Rechtskurve bis zur Linie durchgeführt (Umkehrmechanismus).  Kleine Lücken in der Linie überwinden: da beide Sensoren kein Signal mehr liefern, wird Linkskurve eingeleitet, die nach 120° beendet ist. Anschließend fährt der Soccerbot 100 Millisekunden geradeaus und macht dann eine Rechtskurve. Kleine Lücken können so überwunden werden.  Am Ende der Linie wendet der Soccerbot, indem er eine 180°-Drehung (nach links) macht Verbesserungsmöglichkeiten:  Durchfahren von starken Rechtskurven dauert länger. Lösung: zusätzlicher Sensor hinter rechtem Sensor zum Erkennen starker Rechtskurven  Nur kleine Lücken können überwunden werden. Lösung: längeres „blindes“ Geradeausfahren (Problem: andere Linien)  In der Nähe einer starken Rechtskurve darf keine andere Linie sein, sonst fährt er auf dieser weiter. Lösung: dritter Sensor  Geradeaus-, Kurvengeschwindigkeit und Lichtwertgrenze zur Unterscheidung von Boden und Linie als Variablen am Anfang des Programms wählbar. Zusätzlich: Umkehrungszeitpunkt in Abhängigkeit von der Kurvengeschwindigkeit  Weitere Feinabstimmung zur Erhöhung der Geschwindigkeit