Zahlreiche Anwendungen rufen nach industriealisierten, digitalen Fahrrad-Antrieben E-Bike Festival, Kitzbüheler Alpen E-Bike Fachkongress, 10.7.2015 Hotel Alpenhof, Kirchberg, Tirol Andreas Fuchs, Dr.phil.nat, MAS ETH MP Inhalt Vorstellung Das digitale Fahrrad Wesentliche Unterschiede mit/ohne Kette Anwendungen und Vorteile des digitalen Antrieb Industriealisierung Fragen & Antworten Kontakt Folien für Interessierte 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 2 Leg Dein Fahrzeug nicht in Ketten …! PedalGenerator ersetzt Kettenantrieb Shopping-Dreirad für Aeltere: moby, thomasstuder.com, 2004 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 3 Prinzip-Bild GleichstromZwischenkreis = = ≈ ≈ Batterie Pedal/ Generator 13.07.2015 Motor / Rad Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 4 NEU 3 Klassen von Muskelkraftfahrzeugen Das mechanische Fahrrad Das elektromechanische Fahrrad, das heutige „eBike / Pedelec“ Das elektr(on)ische, digitale Fahrrad Klassiker: einfach und schön, ist und bleibt gut Boomt. Produktionstechnisch komplexer „Hybrid“, da zwei Antriebe Mechanisch einfach, integriert, hoch funktional da programmierbar Kompetenzen: Mechanik Kompetenzen: Mechanik & Elektrotechnik & Sensorik Kompetenzen: Mechatronik & Leistungselektronik & Software 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten Bike Design: Harald Kutzke Mechanische Transmission fällt weg 5 Namensgebung • Kettenlose, elektr(on)ische Transmission (Fuchs/Blatter) • Electronic Bike (Kutzke) • Serie Hybrid eBike, SHEB (Jamerson) • Digital Bike (Neupert) • …. 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 6 Einschätzungen Hannes Neupert März 1998 „... Die elektronische Transmission ist für das Elektrofahrrad was der PC als Ersatz der Schreibmaschine im Bürobereich!“ Dr. F. E. Jamerson, Electric Bikes Worldwide 2002 The series hybrid e-bike is among the "5 very new products" ".... that could have a significant impact on the design and technology of future Electric Bikes" 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 7 Funktionsmuster 2005 Kettenloser Antrieb auf Liegedreirad Referenz Andreas Fuchs. E-Management-Integration: Serie Hybrid E-Fahrrad-Antrieb. Oktober 2005 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 8 Inhalt Vorstellung Das digitale Fahrrad Wesentliche Unterschiede mit/ohne Kette Anwendungen und Vorteile des digitalen Antrieb Industriealisierung Fragen & Antworten Kontakt Folien für Interessierte 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 9 Vereinfacht das Fahrrad Mechanische Komponenten Komponenten für Pedelec Funktion Tretlager Tretmoment-Sensor (& Kadenz-Messung) Kurbel und Kettenblatt (Ketten-Umwerfer vorn) Kette/Riemen (Kettenschutz) (Kettenspanner) (Kettenwechsler hinten) Nabe mit Freilauf/Ritzel(paket) Pedalgenerator: Ein gekapseltes, wartungsarmes Modul (Schaltnabe) Schalthebel (1 oder 2) Schaltkabel-Züge mit Hüllen 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 10 Elektrische Form der Muskelkraft Muskelkraft mechanisch Muskelkraft elektrisch Messung von Tretkraft und Tretgeschwindigkeit aufwendig Steuerung der Tretkraft/Kadenz: Beschränkt möglich, via mechanisches Getriebe, indirekt via Motorunterstützung Energie-Speicherung schwierig (Schwungrad) Kraft zeitlich variabel: „TretDrehmoment-Ripple“ → Motorstrom-Ripple) Kopplung mit E-Motor / Hybridisierung: Mechanisch (Mechanischer Freilauf) 13.07.2015 Messung von Tretkraft und Tretgeschwindigkeit einfach Steuerung von Tretkraft/Kadenz einfach (Leistungselektronik Generator) Energie-Speicherung einfach (Batterie, Supercaps) Motorstrom kann stetiger sein → effizienter Kopplung mit E-Motor / Hybridisierung: Kontakt elektrischer Kabel („Software-definierter Freilauf“) Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 11 Hybridisierung; Addition von Muskel-/Elektro-Kraft PHEB (Mittelmotor) SHEB / Digital Bike Dynamischer Bereich BatterieSpeicher zwischen Pedal und Rad Drehmoment / Strom Drehzahl / Spannung PHEB (Radnabe) Batt Mot Pedal Rad Batt Mot Pedal Rad Pedal Gen Batt Mot Rad 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 12 Legende zur vorhergehenden Grafik Mechanische Hybridisierung (Hybridisierung: Addition von Muskel- und Elektro-Kraft) Elektrische Hybridisierung PHEB Radnabe PHEB Mittelmotor SHEB Tretgenerator Mechanische Kopplung von Mensch und Maschine Kopplung mittel. Mech. Ripple-Moment im System. Gänge zwischen Mensch und Maschine Kopplung stark, direkt. Mech. Ripple-Moment im System. Maschine läuft mit einem Vielfachen der Tretfrequenz Keine physische Kopplung (nur steuerungstechnische Kopplung) Elektr(on)ische Kopplung Motorstrom oft auch verrippelt wegen P-Anteil in Pedelec-Steuerung Motorstrom oft auch verrippelt wegen P-Anteil in Pedelec-Steuerung Batterie zwischen Mensch und Maschine Dynamik Begrenzt. Radnaben meist zu wenig untersetzt Begrenzt. Motor darf nicht auf Leistungshyperbel laufen Unabhängigkeit von Pedal und Rad, höchste Dynamik möglich 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 13 Mensch – Maschine - Interaktion Mechanisches Fahrrad • MMI definiert durch den mechanischen Antriebs Elektro-mechanisches Fahrrad • • MMI definiert durch den mechanischen Antrieb Beeinflusst durch das Verhalten sowie die Wirkung des elektrischen „Hilfs-Antrieb“ (bsp. Assist-Faktor) Digitales Fahrrad M-M-Interaktion weitgehend frei gestaltbar • Definiert durch das Verhalten des elektronisch gesteuerten Pedal des Tretgenerator • Definiert durch die Steuerungssoftware welche die Interaktion von RadfahrerIn, Pedal, Rad, Batterie, Fahrzeug, Umwelt, definiert 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 14 Mensch & Digital Bike : Interaktion Software-definiert Sensoren bsp. HF beeinflussen den digitalen Antrieb App‘s parametrieren den digitalen Antrieb Foto: extraenergy.org Pedal 13.07.2015 Rad / Fahrzeug Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 15 Digitales Bike: „Plattform“, bsp. via App customisiert Fahr-Modes • Wartungs-Mode • • • Update Mode • Dynamik Mode • Touren Mode • Tandem Mode • Strom Mode • 13.07.2015 0% Power Assist (Kompensation der Fahrwiderstände) Ca. 50% Power Assist (wie Pedelecs) 100% Power Assist: Mofa Analysiert das Fahrzeug und meldet eventuelle Fehler Erlaubt die Fernwartung und Software Updates Optimiert dynamisches Fahren im Stadtverkehr (Stop‘n‘Go) Navigation kombiniert mit ReichweitenMaximierer 2. Pedalgenerator wird mit dem Antrieb gekoppelt so dass bsp. ein Kind auf einem Windschatten-Rad mittreten kann Tretgenerator versorgt Smartphone, Radio, oder LED Licht in Zelt oder Berghütte Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 16 Digitale Bike Modes 2 Hometrainer Mode Competition Mode Game Mode Traction Mode AWD Mode Crazy Mode 13.07.2015 • Aufgebockt, aber ohne Rolle: Training • Zwei digitale Bikes werden gekoppelt und die FahrerInnen können im Direktvergleich gegeneinander antreten (die VerliererIn wird ausgebremst, bis das Pedal irgendwann langsam rückwärts zu drehen beginnt….) • Das Fahrrad dient als Game-Konsole. Rennen bsp. gegen Radfahrerkollegen am anderen Ende der Welt • App welche die Antriebskraft maximiert (Traction Control, ABS), bsp. zum Ziehen von Kinderanhängern • Optimierung der Traktion bei Allradantrieb • Rückwärts Treten, vorwärts fahren Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 17 Digitale Bike Modes 3 Reha Mode‘s • Bsp. Cardio Reha App. Die Belastung ist bsp. von der Genesung (Arzt) und der Herzfrequenz abhängig (Siehe auch: Pédalage constant von Daniel Couque/Jean Thévenet. Haben am 21. April 2006 einen Herzfrequenzgesteuerten Pedalgenerator präsentiert) ….. • What else….? 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 18 13.07.2015 Reines EFahrzeug E-Bike & Pedelec Suboptimal: Handschalten, langsam Pedalen, ... Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten Kapazität Ah Kapazität Ah Optimales Pedalen Kapazität Ah Reichweite, km Automatisierung → Garantierte Minimalreichweite, Falsch schalten nicht möglich Digitales Bike 19 Inhalt Vorstellung Das digitale Fahrrad Wesentliche Unterschiede mit/ohne Kette Anwendungen und Vorteile des digitalen Antrieb Industriealisierung Fragen & Antworten Kontakt Folien für Interessierte 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 20 Visionäre Designer …. 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 21 Referenzen auf Designs Designer Fahrzeug Harald Kutzke Gelb-graues MTB Rotes Scooterbike Thorsten Wickert Faltrad mit gelbem Rahmen Vecsey & Thüring Weisses Liegedreirad Peter Kutz Cargo-Dreirad eins.plus Carolin Altenkirch Rotes Dreirad mit 2 Plätzen, lynx 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 22 Vorteile des digitalen, kettenlosen Antrieb Oeffentliche Pedelecs • Kapselung empfindlicher Antriebselemente • Massive Senkung von Wartungskosten Bild: Schimmelpennink EP2332811 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 23 Vorteile des digitalen, kettenlosen Antrieb Easy Pedelec • Optimale Anpassung auf diverse Benutzertypen • Einstellung optimaler Beschleunigungen für gutmütiges Fahrverhalten Bild: extraenergy 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 24 Vorteile des digitalen, kettenlosen Antrieb Familien Pedelec • Drehmoment-starker Motor ideal für hohe Gewichte resp. Zugkräfte • Keine Kette ist sicherer für die Kinder als eine Kette • Ideal für 2- bis 4-rädrige Multi-PersonenFahrzeuge • Tretgenerator auch für die Kinder (Mechanische Unabhängigkeit vom Pedal für die Erwachsenen) 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten Bild: extraenergy 25 Vorteile des digitalen, kettenlosen Antrieb City-/Komfort Pedelec • Drehmoment-starker Antrieb kann auch hart elektrisch Bremsen: Ideal für Stop‘n‘Go in der City • Je nach „Komfort-Wunsch“ Fahrprogramm wählbar (software defined product !) • Elektronische Schliessung mit elektronischer Blockierung von Pedalgenerator und/oder Radantrieb Bild: extraenergy 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 26 Vorteile des digitalen, kettenlosen Antrieb Kurier Pedelec • Der kettenlose Antrieb kann sehr dynamisch arbeiten. • Dank customisierter Programmierung: Ein Profi kann sehr intuitiv (automatisch) Radfahren (Automatische Getriebe reduzieren den Fahrstress) Bild: extraenergy 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 27 Vorteile des digitalen, kettenlosen Antrieb Falt-Pedelec • Offensichtlich ist eine fehlende Kette oder ein fehlender Riemen ein Vorteil: Kupferkabel lassen sich biegen, Stecker lassen sich trennen • Keine Verschmutzungsgefahr dank nicht exponierter Transmissionselemente Bild: extraenergy 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 28 Vorteile des digitalen, kettenlosen Antrieb Transport-Pedelec • Keine Kettenlinie: Vereinfacht die Konstruktion. • Keine Ketten-Zugkräfte auf den Rahmen • Hohe Antriebskräfte • Kein Kettenverschleiss (wie bsp. beim Mittelmotor) • Minimierte Wartungskosten • Elektronisches Differential bei 2 angetriebenen Rädern auf einer Achse • Allradantrieb • Traction Control, ABS Bild: extraenergy 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 29 Vorteile des digitalen, kettenlosen Antrieb Reha-Pedelec • • • • • Höchste Anpassbarkeit an den Benutzer, sein Alter oder seinen Gesundheitszustand, sowie die Fahrsituation „Apps“ erlauben spezifisches Training Optimale Mensch-MaschinenKopplung, mit Sensoren auf/im Körper, ist mit digitalem Antrieb einfacher als mit Kette/Riemen Handantrieb mit „Kurbelgenerator“ möglich Tretgenerator kann zeitweise als Motor arbeiten und bsp. einem schwachen Bein über den Totpunkt helfen (bsp. bei FES Cycling) 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten Bild: extraenergy 30 Vorteile des digitalen, kettenlosen Antrieb Touren-Pedelec • Warum nicht eine Kette? Eine Kette ist auf langen Touren vorteilhaft da man auch mit leerer Batterie noch weiterfahren kann • Beim kettenlosen Bike ist starke Rekuperation möglich. Das steigert die Reichweite 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten Bild: extraenergy 31 Vorteile des digitalen, kettenlosen Antrieb Wellness-Pedelec • Rollender Home-Trainer da die Tretleistung einfach und kostengünstig messbar ist • Das Verhalten von Tretpedal und Fahrzeug kann von physiologischen Parametern abhängig sein, bsp. der Herzfrequenz 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten Bild: extraenergy 32 Vorteile des digitalen, kettenlosen Antrieb Sport-Pedelec • Dynamisches Fahrverhalten (keine Schaltpausen bsp.) • Hoher GeschwindigkeitsBereich (keine Gangschaltung mit limitiertem Entfaltungsbereich) • Allradantrieb: Muskelkraft auch auf dem Vorderrad • Starke Motoren Bild: extraenergy 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 33 Vorteile des digitalen, kettenlosen Antrieb Racing-Pedelec • Dank fehlender Kette leiser; weniger Lärm bringt Verschalungen weniger in Resonanz Bild: extraenergy 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 34 Vorteile des digitalen, kettenlosen Antrieb Luxus-Pedelec • Volle Designfreiheit dank Absenz einer Kettenlinie • Alltradantrieb mit Traction Control und ABS • Etc. • ? Bild: extraenergy 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 35 Inhalt Vorstellung Das digitale Fahrrad Wesentliche Unterschiede mit/ohne Kette Anwendungen und Vorteile des digitalen Antrieb Industriealisierung Fragen & Antworten Kontakt Folien für Interessierte 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 36 Gedanken zur Fahrradproduktion in Hochlohnländern • Damit das Fahrrad (LEV) noch mehr boomt und Modalsplit zurückholen kann, muss es sehr modern und attraktiv sein: Das digitale bike birgt Chancen, bestehende Kundengruppen besser zu bedienen und eventuell neue Kundengruppen zu erschliessen • Mechanisch komplexe Räder in Ländern mit tiefen Arbeitskosten montieren – versus - moderne Fahrzeuge wie digitale bikes mit automotive industry Methoden in Europa produzieren • Produktion hochwertiger, nachhaltiger Produkte in Europa: Kreiert Jobs, nicht nur beim Antriebshersteller und seinen Zulieferern • Mechatronik: Eine in Europa vorhandene Kompetenz, auf die man setzen sollte 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 37 Die Komplexität des Fahrrad wird erhöht durch folgende Schritte: a) Automatisierung b) Elektrifizierung c) Elektrifizierung, die nach Automatisierung ruft Kosten Kosten versus Komplexität Automatisiertes eBike/Pedelec: Systemstabilität, Wartbarkeit fraglich SH: Mech. Komplexität nimmt ab eBike/Pedelec: Elektro-Mechanisches Fahrrad Das digitale Fahrrad ist der Ausstieg aus der KostenKomplexitäts-Spirale 13.07.2015 SH: Funktionalität nimmt zu Software 1x zu entwickeln/testen Mech. Fahrrad Funktionalität/Komplexität/ Anzahl Teile Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 38 Ein Beispiel: Material-Ersparnis beim digital bike Material Parallel Hybrid (heutige eBikes) Kette, Riemen, Schaft und Kettenwerfer oder Schaltnabe Kettenschutz Drehmoment-/Bewegungssensor Automatische Gangschaltung Pedalgenerator • Ja Serie Hybrid (oder digitales Bike) Nein Ja Ja Ja Nein Nein Nein Nein Ja Vergleich auf der Basis gleicher Funktionalität 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 39 Industriealisierung: To do‘s • Komponenten mit gutem Verhältnis von Drehmoment/Strom/Gewicht/Geometrisches Volumen/Kosten: a) Tretgenerator b) Radnabe oder sonstiger Radantrieb, bsp. Antriebs-Schwinge • Steuerung/Regelung der elektr(on)ischen Transmission industriealisieren und tunen • Es gibt schon: - Display & Controls, Smartphones - Batterie und Ladegerät - Connectivity: Gateways zu Mobile Devices und Internet 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 40 Digital Bike Ecosystem – Kollaboration von ... Anwender aus der (Fahrrad-) Industrie Distributoren Betreiber Produzenten der Antriebsmodule Applikations-Entwickler Fahrzeughersteller Bringen digitale Bikes unter die Leute Unternehmen, welche bsp. öffentliche Fahrradverleih-Systeme betreiben Industriefirmen aus dem Bereich Getriebe, Antriebstechnik, Mechatronik (Automotive) App-Entwickler, embedded SoftwareEntwickler, Regelungstechniker, mit Verständnis von Leichtfahrzeugen Optimieren die Mensch-Bike-Interaktion Human Factors-, Ergonomics-, Biomechanics Experten Promotoren & Edukatoren Bsp. Blogger welche das digitale Bike erklären Bsp. Extraenergy testet und benchmarkt Tester eBikes/Pedelecs Innovatoren / IP-Entwickler Konzepte und geistiges Eigentum 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 41 Gewinner RadfahrerIn Operator bsp. BikeVerleih, Leasing Firma öffentliche Räder Fahrzeughändler Fahrzeughersteller Antriebshersteller Designer / Ingenieur Software Entwickler Ketten-/RiemenHersteller 13.07.2015 Fahrrad einfacher zu bedienen, sicherer, zuverlässiger, wartungsärmer, customisierbar, weniger Ermüdung Tiefere Betriebskosten, Fernüberwachung und Fernwartung (bei öffentlichen Rädern können die jährlichen Wartungskosten bis zu einem Mehrfachen des Anschaffungspreis betragen) Module als Ersatzteile statt ölige Hände Vereinfachung der Produktion Wertschöpfung durch hochwertige, mechatronische Module Mehr Design-Freiheit dank fehlender Kette Entwicklung Steuerung/ Regelung/ Fahrprogrammen (App‘s) Verlierer? Mechanische Bike‘s wird es immer geben…! Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 42 Inhalt Vorstellung und Einleitung Das digitale Fahrrad Wesentliche Unterschiede mit/ohne Kette Anwendungen und Vorteile des digitalen Antrieb Industriealisierung Fragen & Antworten Kontakt Folien für Interessierte 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 43 Kontakt Andreas Fuchs +41 79 294 06 93 [email protected] Bild Zeitung der Bund 11.8.1999 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 44 Links → Anklicken um Links zu öffnen: Swiss Firm Yanks the Chain Artikel anlässlich des Gewinn des Wall Street Journal Europe Innovation Award, 26. November 2001 2005 Report Overview Working Models Digital Drive Eurobike 2014, LEV Components Special Exhibition Cargo Bikes CarVe.2014, mobilityacademy.ch 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 45 Folien für Interessierte 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 46 Vorteile Kette/Riemen Batterie leer • • Kette / Riemen überträgt bei 0 U/min Drehmoment • eBike/Pedelec mit Kette/Riemen fährt rein mit Muskelkraft weiter SHEB hat kein hohes Anfahrmoment mehr Bsp. aus dem Stand über hohe Kanten/Wurzeln fahren (eMaschine: Volumen*Strom ≈ hohes Drehmoment) Im urbanen Raum, auf kurzen/mittleren Strecken, in vielen Anwendungen, gewichten diese Nachteile des SHEB wenig im Vergleich zu den Vorteilen Sicherheit, Sauberkeit, Design, Fahrdynamik, Effizienz (Fahrer & Bike), Mech. & El. Diebstahlschutz, Zuverlässigkeit/ Wartungsarmut, …. 13.07.2015 Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 47 Grenzen des mech. / elektromechanischen Fahrrad Zuverlässigkeit & Wartung • Steuer-/Regelbarkeit • • Kette/Riemen • Leistungs• /Drehmoment-Dichte • 13.07.2015 Jedes zusätzliche Teil ist eine potentielle Fehlerquelle und kostet Wartung. Das digitale Fahrrad hat keine Wetter-exponierten Transmissionselemente mehr und verfügt über eine geringere mechanischen Teilezahl/Komplexität Automatisierung setzt Sensoren/Microcontroller/Aktoren voraus: Erhöhung der Komplexität Elektromech. Komponenten sind langsamer als Leistungselektroniken (ersetzen die Sensoren/Microcontroller/Aktuatoren des PHEB) Wird durch Mittelmotoren zusätzlich verzogen Fahrrad-Naben/-Antriebe wiegen ca. 1 bis 4 kg und übertragen typisch 150W Tretleistung Tretgenerator, Radnabe = Mechatronische Module : eMaschinen-Getriebe-Kombinationen mit ca. 2 bis 4kg Gewicht übertragen bsp. ca. bis 1 kW Andreas Fuchs 2015. Alle Rechte vorbehalten 48
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