Motor-Modul mit DRV8835 Der Motor wird mit dem IC DRV8835 des Herstellers Texas Instruments angesteuert. Dieser Baustein befindet sich auf einer Platine "DRV8835 Dual Motor Driver Carrier" von "Polulu", vertrieben von der Firma EXP-Tech (www.exp-tech.de; Artikelnr: EXP-R25-007 ). Der Motor mit Inkrementaldrehgeber wurde von Faulhaber ( Art.nr: 1524.D0105 und 1524T006S R IE2-16 ) bezogen. Der magnetische Encoder hat 2 Digitalausgänge und liefert 16 Pulse pro Umdrehung. Bild 1: Gesamtansicht Es wird eine Versorgungsspannung von DC 9 V benötigt. Die internen Spannungen von 6 V für den Motor und 3,3 V für die Logik werden auf dem Board erzeugt. Die Drehzahleinstellung (Poti rechts)und die Drehrichtungseinstellung (Schalter Mitte) wirken auf den Motor, wenn keine andere digitale Ansteuerung über die Eingänge IN1 und IN2 oder über den Pmod-Buchse stattfindet. Bild 2: Prinzipieller Schaltungsaufbau Die Ausgangssignale PHI und PHI90 werden vom Encoder erzeugt. Ein- und Ausgänge arbeiten mit 3,3 V Pegeln. Der Operationsverstärker AD8531 des Herstellers Analog Devices liefert den Motorstrom. 1 Möglichkeit: Der Motor kann extern digital über die Eingangsbuchsen IN1 und IN2 oder über den Pmod-Steckverbinder zu den Betriebsarten Linkslauf, Rechtslauf, Bremsen und Leerlauf angesteuert werden. Das Signals "Mode" ist fest auf '0' gelegt, um den Modus "IN/IN" zu setzen. Die Signale OUT1 und OUT2 steuern den Motor. Bild 3: Betriebsarten des Motors Die Steuersignale IN1 und IN2 und die Phasenausgangssignale vom Motor sind wie folgt am Pmod-Verbindungsstecker verfügbar: Bild 4: Anschuß an der Pmod-Steckbuchse Die Ausgänge der Encoders gehen zum Schutz über ein Gatter und einen 1k Widerstand: Bild 5: Ausgangstreiber 2