Virtueller DriveSets-Koffer - Installation, Quickstart, Beispielprojekt

DriveSets
Virtueller DriveSets-Koffer
Installation, Quickstart, Beispielprojekt
Elektronik und Software GmbH
Virtueller DriveSets-Koffer
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Virtueller DriveSets-Koffer
Doku-Nr. 885.42-1.1
Stand: 11 2015
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durch die Systec GmbH.
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Virtueller DriveSets-Koffer
Inhaltsverzeichnis
1
2
3
4
1.1
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.4
Über den Virtuellen DriveSets-Koffer ................................................... 4
Nutzen des Virtuellen Drive-Sets-Koffer .................................................. 4
Ich packe meinen Koffer… ..................................................................... 5
Features .................................................................................................. 5
Demoprogramm ..................................................................................... 5
Vollversion .............................................................................................. 6
Hilfestellungen ........................................................................................ 6
2.1
2.2
Installation und Start ............................................................................. 7
Installation .............................................................................................. 7
Start ........................................................................................................ 7
3.1
3.2
3.3
Quickstart .............................................................................................. 8
MotionBasic IDE ..................................................................................... 8
Xemolator ............................................................................................. 11
Virtuelle Kinematik ............................................................................... 11
4.1
4.2
4.3
4.4
Beispielprojekt VirtDS-Koffer.mbp ..................................................... 12
main.mb ............................................................................................... 12
parms.mb ............................................................................................. 13
move.mb .............................................................................................. 15
helix.mb................................................................................................ 16
5
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Literaturverzeichnis ............................................................................. 17
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Virtueller DriveSets-Koffer
1 Über den Virtuellen DriveSets-Koffer
1.1 Nutzen des Virtuellen Drive-Sets-Koffer
Sie haben als Anwendungsprogrammierer nicht den Platz, sich
DriveSet ins Büro zu stellen? Sie wollen schon vor der Anlieferung
DriveSets anfangen zu programmieren? Sie stehen noch vor
Entscheidung für ein DriveSet und wollen entdecken, wie intuitiv
DriveSets-Programmierung mit MotionBasic ist?
Ihr
des
der
die
Dann ist der Virtuelle DriveSets-Koffer genau das richtige für Sie!
In der Demoversion bewegen Sie ein Dreiachs-DriveSet mit festgelegten Maßen. In der Vollversion (Bestelloption) erhalten Sie quasi
eine virtuelle Version Ihrer Kinematik – mit der entsprechenden Anzahl
an Achsen und Ihren gewünschten Verfahrwegen.
Klassisches DriveSet Das klassische reale DriveSet besteht aus einer Kinematik, einer XemoSteuerung und der Programmiersprache MotionBasic.
Wie kommt Bewegung in Ihr DriveSet?
Etwas vereinfacht gesagt: Sie programmieren die Bewegung der Achsen
und die Schnittstellen in MotionBasic, kompilieren dieses Programm in
sogenannten XCode und senden diesen XCode dann an die XemoSteuerung. Diese interpretiert den XCode und führt Ihre Anweisungen,
z.B. die Bewegung der Achsen durch Ansteuerung der Motoren, aus.
Abb. 1 Ein reales einfaches DriveSet mit Einachs-Kinematik und Xemo R-Kompaktsteuerung; die MotionBasic-Entwicklungsumgebung läuft auf dem PC. Hier
im Beispiel sehen Sie die Programmierphase.
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Virtueller DriveSets-Koffer
1.2 Ich packe meinen Koffer…
In den Virtuellen DriveSets-Koffer haben wir Ihnen genau die gleichen
drei Komponenten gepackt, welche auch Ihr reales DriveSet ausmachen – nur eben in der virtuellen Version.
Dies sind konkret:
• die MotionBasic-Entwicklungsumgebung (IDE),
• den Xemolator, eine virtuelle Xemo-Steuerung, und
• eine virtuelle Kinematik, welche in v-rep (einem Roboter-Simulationsprogramm) ausgeführt wird.
Natürlich dürfen auch etwas Beispielcode und das Diagnose-Tool
Xemo!Go nicht fehlen.
MotionBasic-EntDie MotionBasic-Entwicklungsumgebung (IDE) ist die Entwicklungsumwicklungsumgebung gebung für Ihre MotionBasic-Programmierung. Hier schreiben Sie nicht
nur Ihr Programm, sondern kompilieren es auch. Hier laden Sie den
XCode in Ihre Xemo-Steuerung und führen ihr Programm zur Optimierung im Einzelschrittverfahren aus.
Xemo!Go
Das Diagnose-Tool Xemo!Go ist Bestandteil der MotionBasic-Entwicklungsumgebung. Es wurde entwickelt, um die Inbetriebnahme von Xemo-Steuerungen zu vereinfachen. Sie können nämlich ohne viel
Programmieraufwand "mal eben" MotionBasic-Befehle direkt ausführen,
z.B. auf Knopfdruck eine Achse bewegen.
Xemolator
Der Xemolator ist eine virtuelle Xemo-Steuerung mit Display und der
Anzeige von digitalen Ein- und Ausgängen.
Der Xemolator als Bindeglied zwischen MotionBasic-Entwicklungsumgebung und Ihrer virtuellen Kinematik interpretiert den XCode und
führt ihn aus.
Virtuelle Kinematik
Die virtuelle Kinematik wird in v-rep (Virtual Robot Experimentation
Platform), einem Roboter-Simulationsprogramm ausgeführt. So können
Sie die Bewegung der Achsen direkt ablesen.
Beispielcode
Um Ihnen den Einstieg zu erleichtern, haben wir Ihnen auch ein
einfaches Beispielprojekt in Ihren Virtuellen DriveSets-Koffer gepackt.
1.3 Features
1.3.1 Demoprogramm
Der sichtbare Arbeitsraum der Kinematik hat vom Maschinennullpunkt
(dem Punkt bei Start des Virtuellen DriveSets-Koffer) folgende Abmessungen:
• 1. Achse: - 10.000, + 30.000 Schritte
• 2. Achse: +/- 50.000 Schritte
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Virtueller DriveSets-Koffer
•
3. Achse: +/- 65.000 Schritte
Dabei entsprechen 100.000 Schritte einem Verfahrweg von 1000 mm.
Die Skalierung, bestimmt durch _Uscale und _Iscale, ist mit
_Uscale = _Iscale = 1
fest vorgegeben.
Referenz- und Endschalter sind nicht eingebaut, so dass keine
Referenzfahrt ausgeführt werden kann.
1.3.2 Vollversion
Die virtuelle Kinematik hat die Abmessungen Ihrer realen bestellten
Kinematik.
1.4 Hilfestellungen
Natürlich lassen wir Sie mit der MotionBasic-Programmierung nicht
allein! In diesen Quickstart-Guide haben wir schon eine Reihe von
Hinweisen und Tipps eingestreut, welche Sie an folgenden Symbolen
erkennen.
Hinweis
Tipp
Lesen Sie Passagen, welche mit diesem Symbol gekennzeichnet sind,
bitte auf jeden Fall. Sie erhalten hier wichtige Informationen zum
Umgang mit dieser Anleitung, und Voraussetzungen oder Grenzen des
Virtuellen DriveSets-Koffers.
Erfahren Sie in so gekennzeichneten Abschnitten zusätzlich Wissenswertes und praktische Tipps.
Darüber hinaus steht Ihnen aber auch unsere ausführliche Dokumentation zur Verfügung, direkte Verweise zu einer bestimmten Anleitung
sind ebenfalls besonders gekennzeichnet.
[SYSTECxxx]
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Das Literaturkürzel [SYSTECxxx] verweist Sie auf andere Bedienungsanleitungen von Systec. Das Literaturverzeichnis finden Sie in Kap. 5.
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Virtueller DriveSets-Koffer
2 Installation und Start
2.1 Installation
Den Virtuellen DriveSets-Koffer zu installieren ist ganz einfach:
• Sie legen die Systec-CD in Ihr Laufwerk ein.
• Sie wechseln in den Ordner VirtDS-Koffer.
• Sie doppelklicken auf Setup.exe.
Nun werden die drei Komponenten Entwicklungsumgebung MotionBasic IDE, Xemolator und v-rep installiert.
Hinweis
Xemolator und MotionBasic IDE müssen kompatibel zueinander sein,
damit der Xemolator den übersetzten XCode korrekt interpretieren
kann. Um die Grundidee des leichten Zugangs zum Virtuellen
DriveSets-Koffer zu erhalten, installieren wir Ihnen eine MotionBasicVersion mit der passenden MB-Compiler-DLL – unabhängig davon, ob
Sie schon eine andere MotionBasic-Version auf Ihrem Rechner
installiert haben.
2.2 Start
Zum Start des Virtuellen DriveSets-Koffer klicken Sie im Startmenü auf
Systec_VirtDS-Koffer oder doppelklicken Sie auf den gleichnamigen
Icon auf Ihrem Desktop.
MotionBasic, der Xemolator und v-rep werden geöffnet und Ihre virtuelle Kinematik in v-rep geladen.
Hinweis
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Ändern Sie bitte nichts an der Programmstruktur der Unterordner
MotionBasic, Xemolator und V-REP_PLAYER, damit die Programme
korrekt starten.
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Virtueller DriveSets-Koffer
3 Quickstart
Ein Quickstart-Guide kann natürlich die ausführliche Dokumentation
nicht ersetzen. In diesem Kapitel erfahren Sie, wie Sie das mitgelieferte
MotionBasic-Beispielprojekt in der MotionBasic IDE öffnen und ausführen. Detailliertere Informationen und Befehlsreferenzen finden Sie vor
allem in den MotionBasic-Anleitungen [SYSTEC717] und [SYSTEC875].
3.1 MotionBasic IDE
Beispielprogramm
öffnen
Um das Beispielprojekt zu öffnen, klicken Sie in der Menüleiste auf
Datei und dann auf Projekt öffnen.
Gehen Sie im Dialogfenster dann in den Ordner C:\Systec_VirtDSKoffer\Beispiel_Projekt und klicken Sie auf VirtDS-Koffer.mbp.
Abb. 2 Dialogfenster zum Öffnen einer MotionBasic-Projektdatei
Tipp
MotionBasic-Projektdateien haben die Endung .mbp (von MotionBasicProjekt). Die Projektdateien sind das äußere Gerüst; sie enthalten die
MotionBasic-Dateien, erkennbar an der Dateiendung .mb, in welchen
der eigentliche Programmcode steht.
Im linken Bereich, dem Arbeitsbereich, werden die zum Beispielprojekt
gehörenden Programmdateien angezeigt.
Ein Doppelklick auf die Programmdatei öffnet diese in der MotionBasic
IDE.
Da wir Ihnen ja ein fertiges, lauffähiges Beispielprojekt mitliefern, überspringen wir den Schritt der Programmierung an dieser Stelle. Stattdessen zeigen wir Ihnen, wie Sie das Projekt kompilieren und im Xemolator ausführen.
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Virtueller DriveSets-Koffer
Kompilieren
Zum Kompilieren des Projekts reicht ein Druck auf die Taste F7.
Ausführen des
Programms
Zum Ausführen des übersetzten Programms haben Sie in der
MotionBasic IDE verschiedene Möglichkeiten:
• F5:
Das Programm wird einmal komplett durchlaufen.
• F11: Prozedurschritt ohne Verzweigung in Unterprogramme
• F8:
Einzelschritt, d.h. das Programm wird Zeile für Zeile
durchgegangen.
Abb. 3 Hier stellen Sie die Betriebs- bzw. Ausführungsart des Programms ein
Hinweis
Tipp
Hinweis
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Stellen Sie die Betriebsart auf Xemo, um XCode im Xemolator auszuführen, s. Abb. 3.
Mit F5, F8 und F11 ist Ihr Programm nur temporär im Xemolator gespeichert. Soll das Programm fest im Xemolator gespeichert sein, klicken Sie
in der Menüleiste auf Xemo und dann auf In ROM flashen.
Falls Sie beim allerersten Ausführen des Programms eine Fehlermeldung
bezüglich einer fehlenden USB-Verbindung erhalten,
 starten Sie Xemo!Go (s. Abb. 3) und führen Sie einen Reset aus,
vgl. Abb. 4.
Falls das Problem immer noch besteht,
 Klicken Sie auf Extras/Optionen (s. Abb. 3) und gehen Sie in
den Reiter Schnittstellen.
 Stellen Sie die Schnittstelle auf USB (s. Abb. 5).
Dann können Sie Ihr Programm mit F5, F8 und F11ausführen.
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Virtueller DriveSets-Koffer
Abb. 4 Reset des Xemolators mit Xemo!Go
Abb. 5 Reiter Schnittstelle im Optionen-Fenster: Art der Kommunikation muss auf
USB, die Ausführungsart auf Xemo stehen
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Virtueller DriveSets-Koffer
3.2 Xemolator
Der Xemolator simuliert die meisten Funktionalitäten der realen XemoSteuerungen. Sie können zum Beispiel
• Ihren Programmcode ausführen,
• Text im Display ausgeben,
• das Setzen und Rücksetzen von digitalen Ausgängen und
Benutzer-LEDs verfolgen,
• ein Programm ins ROM flashen,
• verschiedene Stellungen des Hexschalters (Hexschalter = Betriebsartenschalter) nutzen.
Darüberhinaus werden Ihnen der Zustand der Steuerung, also der
Status von Freigabe, Notaus und Bereitschaft, und die aktuelle Position
der Achsen angezeigt.
Angezeigt werden auch Fehler und das Überlaufen der Befehlswarteschlange (dem sogenannten FIFO). In diesem Fall blinken sowohl
die entsprechende LED im Display als auch das Häkchen im unteren
Bereich.
3.3 Virtuelle Kinematik
Der v-rep-Player zeigt Ihnen die virtuelle Kinematik des DriveSetsKoffers an. Haben Sie ein MotionBasic-Projekt in den Xemolator
übertragen, wird die damit programmierte Bewegung im v-rep-Player
angezeigt. In diesem Programm müssen Sie eigentlich nichts machen.
Lehnen Sie sich einfach zurück und sehen Sie sich die Bewegung der
Kinematik an.
Stoppen Sie lediglich vor dem Schließen von v-rep die Simulation durch
Druck auf die Stopp-Taste.
Abb. 6 Start-, Pause- und Stopp-Taste bei v-rep
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Virtueller DriveSets-Koffer
4 Beispielprojekt VirtDS-Koffer.mbp
Wenn wir unser Beispielprojekt VirtDS-Koffer.mbp in der MotionBasicEntwicklungsumgebung öffnen finden wir dort vier MotionBasic-Dateien vor:
• main.mb
• parms.mb
• move.mb und
• helix.mb.
Sehen wir uns die einzelnen MotionBasic-Dateien nun etwas genauer
an.
Hinweis
Generell gilt: Jedes MotionBasic-Projekt muss ein Unterprogramm mit
dem Namen main enthalten – diese Routine ist nämlich der Programmeinstiegspunkt.
Der Übersichtlichkeit halber haben wir die MotionBasic-Datei, welche
die main-Routine enthält, auch main.mb genannt. Sie wollen wir als
erstes betrachten.
4.1 main.mb
In unserem Beispiel-Programm rufen wir innerhalb der Routine sub
main zunächst die Initialisierung der Achsen im Unterprogramm
MaschinenParameter auf, und definieren dann die Unterprogramme
move und helix.
main.mb
defout TrgOut = 9.0
'Triggerausgang deklarieren
'Hauptprogramm main
sub main
MaschinenParameter
move
helix
end sub
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'Unterprogramm "Maschinen'Parameter" aufrufen
'Unterprogramm "move" aufrufen
'Unterprogramm "helix" aufrufen
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Virtueller DriveSets-Koffer
4.2 parms.mb
In der MotionBasic-Datei parms.mb finden Sie das Unterprogramm
MaschinenParameter.
Hier legen wir zunächst die Parameter für die Bahnkommandos,
welche wir für das Unterprogramm helix brauchen, fest: unser
Koordinatensystem und die Geschwindigkeiten.
Tipp
parms.mb
Alle MotionBasic-Parameter beginnen mit einem Unterstrich.
'Initialisierung
Sub MaschinenParameter
'Koordinatensystem und Bahnparameter festlegen
_ipgroup = 1
'Koordinatensystem 1 anwählen
_Iplink(0) = 1
'Achse 0 bis 2 werden dem
_IpLink(1) = 1
'Koordinatensystem 1 zugeordnet
_IpLink(2) = 1
_ipdim = 3
_ipunit = 0
'Achszuordnung
_ipaxis(0)
_ipaxis(1)
_ipaxis(2)
'Koordinatensystem ist 3D
'Werte werden absolut interpre
'tiert
zu den geometrischen Achsen
= _z 'Achse 0 ist Z-Achse
= _y 'Achse 1 ist Y-Achse
= _x 'Achse 2 ist X-Achse
'Bahn- und Endgeschwindigkeiten sowie Beschleunigung
_ipspeed = 10000 'Eilgeschwindigkeit
_ipfeed = 20000 'Vorschubgeschwindigkeit
_ipaccel = 40000 'Bahnbeschleunigung
_ipvend = 25
'Endgeschwindigkeit zwischen zwei
'Bahnkommandos
Anschließend legen wir die Achsparameter für die einzelnen Achsen 0
bis 2 fest – Achse 0 ist dabei diejenige, an welcher die Applikation
befestigt würde und dann wird nach außen hochgezählt.
Schauen wir unsere virtuelle Kinematik an, so gilt:
• Achse 0 = z-Achse
• Achse 1 = y-Achse
• Achse 2 = x-Achse
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Virtueller DriveSets-Koffer
Der Einfachheit halber haben wir alle Parameter bis auf die SoftwareEndschalter, welche die Abmessungen unserer virtuellen Kinematik
widerspiegeln, für alle drei Achsen auf die gleichen Werte gesetzt. Im
MotionBasic-Quellcode stehen dort statt der drei Punkte natürlich die
entsprechenden Zuordnungen …
'Achse 0
_Current(0) = 50
'Strom auf 50% vom Maximalwert
'setzen
_Micro(0) = 1
'10000 Schritte pro Umdrehung
_Uscale(0) = 1
'in Benutzereinheiten (BE)
_Iscale(0) = 1
'in Maschineneinheiten
_Speed(0) = 20000
'maximale Verfahrgeschwindigkeit
_Accel(0) = 200000 'maximale Beschleunigung und
'Verzögerung
_Vmin(0) = 800
'Start-/Stoppgeschwindigkeit
'setzen
_Ldecel(0) = 0
'Notrampe bzw. Endschalterüberwa'chung deaktivieren, da keine End'schalter vorhanden
_SlLimit(0) = -10000
'Software-Endschalter nega'tiv (links) setzen
_SrLimit(0) = 30000
'Software-Endschalter posi—
'tiv (rechts) setzen
'Achse 1
'…
andere Parameter wie bei Achse 0
_SlLimit(1) = -50000
'Software-Endschalter
'tiv (links) setzen
_SrLimit(1) = 50000
'Software-Endschalter
'tiv (rechts) setzen
nega-
'Achse 2
'…
andere Parameter wie bei Achse 0
_SlLimit(2) = -65000
'Software-Endschalter
'tiv (links) setzen
_SrLimit(2) = 65000
'Software-Endschalter
'tiv (rechts) setzen
nega-
posi—
posi—
End Sub
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Virtueller DriveSets-Koffer
4.3 move.mb
Nun kommt mit dem Aufruf des Unterprogramms move Bewegung in
unsere Kinematik. Auch, wenn wir in der Initialisierung den Bahnparametern den Vortritt gelassen haben, wollen wir zunächst mit ein paar
Punkt-zu-Punkt-Kommandos den Arbeitsraum, welchen wir gerade
durch die Software-Endschalter festgelegt haben, durch die amoveKommandos (zur absoluten Positionierung) einmal abfahren.
Tipp
Mehr zum Unterschied zwischen Punkt-zu-Punkt- und Bahnkommandos
finden Sie in Kapitel 4 der MotionBasic-Programmieranleitung
[SYSTEC717].
Damit wir auch was im Xemolator sehen, setzen wir einfach mal
parallel zur Bewegung der Achse einen digitalen Ausgang. Den mit der
Portadresse 10.0 parallel zur Bewegung der Achse 0, und so weiter.
Steht die Achse wieder – dies fragen wir über das still-Kommando ab –
setzen wir den entsprechenden Ausgang wieder zurück auf Null.
move.mb
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'Unterprogramm move
sub move
out(10.0,1) 'Setze Ausgang 10.0
amove(0,_SrLimit(0)) 'Fahre zum pos. SW-Endschalter
amove(0,_SlLimit(0)) 'Fahre zum neg. SW-Endschalter
still(0)
'Warte bis Achse 0 steht
out(10.0,0) 'Setze Ausgang 10.0 zurück
out(10.1,1) 'Setze Ausgang 10.1
amove(1,_SrLimit(1)) 'Fahre zum pos. SW-Endschalter
amove(1,_SlLimit(1)) 'Fahre zum neg. SW-Endschalter
still(1)
'Warte bis Achse 0 steht
out(10.1,0) 'Setze Ausgang 10.1 zurück
out(10.2,1) 'Setze Ausgang 10.2
amove(2,_SrLimit(2))'Fahre zum pos. SW-Endschalter
amove(2,_SlLimit(2))'Fahre zum neg. SW-Endschalter
still(_xall) 'Warte Stillstand aller Achsen ab
out(10.2,0) 'Setze Ausgang 10.2 zurück
end sub
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Virtueller DriveSets-Koffer
4.4 helix.mb
Im Unterprogramm helix kommen nun endlich unsere Bahnkommandos zum Einsatz. Wir wollen eine Helix fahren, also in der x-y-Ebene
einen Kreis mit gleichzeitigem Verfahren der z-Achse.
Damit wir im Xemolator wieder etwas sehen, setzen wir noch
äqudistant – alle 7500 BE (Benutzereinheiten) – für 100 ms den
Ausgang TrgOut, welchen wir schon vor der sub main deklariert hatten
– diesmal eine Benutzer-LED.
helix.mb
'Unterprogramm helix
sub helix
lin(0,-50000,-10000)
'Bahnverfahrkommando
'Fahre Helixbahn, d.h. Kreis [Ausgangskoordinaten
'(x,y) = Endkoordinaten(x,y)] in x-y-Ebene mit gleich'zeitigem kontinuierlichem Verfahren der z-Achse.
'Die Koordinaten des Mittelpunktes (0,50000) sind re'lativ zur Ausgangsposition zu sehen.
arcc(0,50000, 0, -50000, 30000)
'Setze alle 7500 BE für 100 ms den Ausgang TrgOut
set ( _IpTrgOutp, Ioaddr (TrgOut))
set (_IpTrgTime,100)
set (_IpTrigger,7500)
_ipunit=0
'Die Koordinaten sind absolut zu sehen
delay(500) 'Warte 500ms
lin(0,0,0) 'Fahre zu Nullpunkt
set(_IpTrigger,0) 'Triggerausgang ausschalten
end sub
Haben wir Ihnen mit diesem kleinen Beispiel Lust auf mehr MotionBasic gemacht? Vielleicht mögen Sie für den Anfang ein wenig mit den
hier verwendeten Kommandos spielen? Statt dem Kreis eine Raute
fahren, oder den einzelnen Achsen unterschiedliche Geschwindigkeiten
zuordnen? Probieren Sie es aus!
Tipp
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Markieren Sie doch einfach mal ein Kommando – in der MotionBasic
IDE blau hervorgehoben – und drücken F1 – schon landen Sie in der
Onlinehilfe zu diesem Kommando und können es besser kennenlernen.
Funktioniert auch wunderbar bei den Parametern…
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Virtueller DriveSets-Koffer
5 Literaturverzeichnis
[SYSTEC591]
Xemo Windows DLL, Anwenderhandbuch, Systec 2015,
Doku-Nr. 591-12
[SYSTEC625]
Xemo-R/S-Kompaktsteuerung – Bedienungsanleitung,
Systec 2015, Doku-Nr. 625-12
[SYSTEC717]
MotionBasic Programmieranleitung, Schnelleinstieg, ausführliche Sprachreferenz, Systec 2015,
Doku-Nr. 717-12, P/N 5955
[SYSTEC767]
LabVIEW VI, Funktionsbibliothek für Xemo, Systec 2015,
Doku-Nr. 767-22
Allgemeine Informationen und Hilfe zu LabVIEW von National Instruments siehe www.ni.com
[SYSTEC772]
Technologieoptionen, Systec 2015,
Doku-Nr. 772-12
[SYSTEC775]
Xemo!Go-Handbuch, Systec 2015,
Doku-Nr. 775-12
[SYSTEC826]
Strukturierte Fehlersuche, Systec 2015,
Doku-Nr. 826-42
[SYSTEC869]
MotionBasic-Quickhelp, Übersicht der Kommandos, Parameter, und die Fehlerliste, Systec 2015,
Doku-Nr. 869-42
[SYSTEC875]
MotionBasic IDE Bedienungsanleitung, Beschreibung der
Entwicklungsumgebung, Systec 2015,
Doku-Nr. 875-12
Diese Anleitungen finden Sie in Ihrem Handbuchordner, auf der Systec-CD, oder auch zum
Herunterladen auf www.systec.de/service/downloads/
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