新製品
多軸コントローラ機能搭載
シンプルアクチュエータ
アクチュエータ
小型分散配置
モータコントローラドライバ
SEED Driver
コンパクトサイズ
コンパクトサ
省配線
制御ボックスレス
制御ボックス
簡単操作
CAT. NO. 394-1
多軸コントローラ機能搭載
シンプルアクチュエータ
アクチュエータ
小型分散配置
モータコントローラドライバ
SEED Driver
SEED Driver は、JAXA と共同
でロボットハンドの開発を進めて
いくなかで発明したモータ制御
装置です。
JAXA と THK はコンパクトかつ高出力なロボットハンド
の開発を進めていましたが、従来のモータ・制御装置では
実現することが出来ませんでした。
その中で“手のひらに収まるサイズ”で“配線が少ない”
SEED Driver を開発しました。
Solution
装置イメージ
RT（ロボットテクノロジー）により、
PC
コンパクトサイズ・省配線・制御ボックスレス・簡単操作を実現
コンパクトサイズ
省配線
シンプルで
コンパクトな装置
各軸間の配線は１本
制御ボックスレス
簡単操作
分散配置可能な
小型通信コントローラドライバ
SEED Editor で
初心者でも扱いやすい
制御ボックスレス
Lineup
ラインナップ
ベルト駆動
スライダ
タイミングベルト
プーリー
すべりねじ駆動
スライダ
すべりねじ
1
モータ
PCS9S
PCS
PC
S9S
S
PCS9D
PCS
PC
S9D
D
ショートスライダタイプ
シ
トスライダタイプ
ロングスライダタイプ
グスライダタイプ
PCS9RD
PCS9SL
PCS9GP
ロッドタイプ
スライダタイプ
グリッパタイプ
Features
特 長
1. コンパクトサイズ
Picsel
Picsel は LM ガイドの採用により高剛性・高精度を実現。
幅 25mm のコンパクトサイズで配置・設計の自由度を向上。
エンコーダ付きステッピングモータ採用。
SEED Driver
ベルト駆動
スライダタイプ
すべりねじ駆動
ロッドタイプ
すべりねじ駆動
スライダタイプ/グリッパタイプ
PCS9S/D
PCS9RD
PCS9SL/GP
タイミングベルト
すべりねじ
すべりねじ
25
25
25
LM ガイド（SRS9）
2. 省配線
SEED
CAN 通信を採用し、複雑な配線を解消するデイジーチェーン接続が可能（最大 14 軸）。
各軸間の配線は 1 本（極細 4 芯ケーブル）。
【SEED 接続イメージ】
【一般的な装置接続イメージ】
制御ボックス
SEED Editor
制御ボックスレスの
装置構成が可能
PLC
コントローラ
デイジーチェーン接続
(CAN 通信 )
電源
コントローラ / ドライバ間
ケーブル
ドライバ ドライバ ドライバ
ドライバ
モータ:1
モータ:4
電源ケーブル
省配線
電源
ID:1
ID:2
ID:3
ID:14
モータ:2 モータ:3
動力ケーブル
エンコーダケーブル
3. 制御ボックスレス
SEED
分散配置可能な小型通信コントローラドライバとマルチマスターシステム * により制御ボックスレスを実現。
* 決められたマスターはなく、接続されている全
4. 簡単操作
SEED Driver から指令の送信 / 受信を相互に行い制御をすることができるシステム。
SEED
SEED Editor（PC ソフト）で簡単設定。
また、SEED Driver に内部記録したスクリプトによる
スタンドアローン制御が可能。
SEED Editor
設定 / スクリプトを
PC からコントロール
2
SEED+Picsel の構成
SEED Editor
EH-DC ジャック
❶通信モジュール
電源
USB
CAN
AC アダプタ
DC24V
❷スイッチハブ
PC にて
・スクリプト書き換え
❽EH-EH 4P ケーブル
ID:01
・パラメータ設定
・エディタ機能
❹EH 終端コネクタ
ID:02
書き込み後は
単独動作（スタンドアローン制御）が可能
SEED+Picsel 接続応用例
PLC との I/O 接続
EH ケーブル バラ線
SEED Editer
スイッチング電源
DC24V
❶通信モジュール
USB
電源
CAN
❷スイッチハブ
❽EH-EH 4P ケーブル
PLC
PC にて
・スクリプト書き換え
・パラメータ設定
・エディタ機能
❻外部入出力モジュール
EH-PH 4P ケーブル
書き込み後は
❾PH-PH 4P ケーブル
I/O 入出力で実行
ID:01
❺PH 終端コネクタ
ID:02
3
プロトコル変換
・RS232C ・I2C
・RS485 ・Bluetooth
・UART
・ZigBee
・SPI
SEED-MS3A
SEED-SDK/SEED Editor
他プロトコル
❼リレー
❷スイッチハブ
❽EH-EH 4P ケーブル
負荷
❶通信モジュール
USB
EH-DC ジャック
CAN
電源
❸4 ポートハブ
AC アダプタ
DC24V
❽EH-EH 4P ケーブル
・SEED-MS3A
（小型プロトコルコントローラ）
を介し SEED コマンドへ変換
・SEED-MS3A をゲートウェイとして使用
ID:01
多種のプロトコルと接続可能
ID:02
注
SEED-SDK, SEED-MS3A については、ＴＨＫまでお問い合せください。
オプション品 形番構成
■ SEED オプション
形番
その他
SOPT-CMSU
A
: USB-CAN のプロトコル変換機
SOPT-CMSU
A : USB ケーブル有
B : USB ケーブル無
: 3 ポートまでの並列接続が可能
電源をスイッチで操作
: 4 ポートまで並列接続が可能
SOPT-SWHB
名称
❶ 通信モジュール
❷スイッチハブ
❸ 4 ポートハブ
❹EH 終端コネクタ
❺PH 終端コネクタ
❻ 外部入出力モジュール
❼リレー
: PCS9S、
PCS9D 対応の終端コネクタ
: PCS9RD、PCS9SL、PCS9GP 対応
の終端コネクタ
: 入力 16 点 / 出力 16 点の信号を
CAN へ変換
I/O コネクタは端子台タイプの選択も
可能
: 25mm×25mm 小型基板
SOPT-4PHB
SOPT-ETRM
SOPT-PTRM
SOPT-IO16
A
B
C
: 日本圧着端子製造（株）製コネクタ
: フエニックス・コンタクト
（株）
製コネクタ
: ワゴジャパン（株）製コネクタ
SOPT-RLYS-A50
■ SEED ケーブル
名称
形番
ケーブル長
SCBL-EE4P-A
＊＊＊＊（＊＊＊＊は、ケーブル長さ）
: 電源・CAN 通信用ケーブル
PCS9S、
PCS9D 対応
: 電源・CAN 通信用ケーブル
❾PH-PH 4P ケーブル PCS9RD、PCS9SL、PCS9GP 対応
SCBL-EE4P-A
❽EH-EH 4P ケーブル
SCBL-PP4P-A
EH-PH 4P ケーブル : 電源・CAN 通信用ケーブル
SCBL-EP4P-A
EH-DC ジャック
EH ケーブル バラ線
SCBL-EHDC-A
SCBL-EHNN-A
: AC アダプタ接続ケーブル : EH ケーブル
（電源側バラ線）
0100:100mm, 0200:200mm, 0300:300mm,
0400:400mm, 0500:500mm
0150:150mm
0500:500mm, 1000:1000mm
4
SEED Editor
・簡単に多軸制御動作を設定し実行
・同一画面による 14 軸の編集 / モニタ / 制御
・各軸 255 ステップ ×8 スクリプト、255 ポイントのポイントデータの編集
メイン画面
ポイントデータ画面
5
❶ CAN 接続 / 切断
SEED Driver との接続 / 切断を行います。
❷ 軸（ID）切替え
デイジーチェーン接続された、SEED Driver ( 最大１４軸まで ) の切替えが可能です。
CAN 接続が確認された ID は水色になり、選択することによって、アクティブになります。
アクティブな ID は青いアンダーラインで表示され、操作・編集が可能です。
❸ 強制停止 / 強制停止解除
強制停止 / 強制停止解除を画面上で行えます。※通信による停止コマンドを送信します。
❹ スクリプト操作
スクリプト No. の選択、書き込み、読み取り、実行、一時停止を行います。
❺ 実行スクリプトモニタ機能
実行中のスクリプト No. 、ステップ番号を表示します。
❻ 動作スクリプトの編集
動作種別を選択しパラメータを設定する事により、簡単に最大 14 軸の多軸制御を行うことが可能です。
各軸に対して 255 ステップ ×8 スクリプトまで記録可能です。
他軸のスクリプトを起動、ポイント指定、内部変数など多彩な制御が可能です。
＜ スクリプト編集画面サンプル ＞
❼ モータ ON / モータ OFF
モータの ON / OFF を行います。
❽ モータ状態のモニタ機能
アクティブな SEED Driver のモータ関連の情報を表示します。
❾ マニュアル操作
相対値 / 絶対値 / 速度指定による移動が可能です。
I/O モニタ機能
アクティブな SEED Driver の I/O 情報を表示します。
ポイントデータの編集および実行
複数の軸を同時に編集 / 駆動させることが可能です。
到達時間と目標絶対位置を、各軸 255 ポイントまで設定することができ、スクリプトからの動作も可能です。
目標絶対位置には、現在位置をポイントデータとする教示機能（POS SET）が使用できます。
その他
モータパラメータ設定やエラー検知などの各種設定
最大電流設定や最大速度設定などのモータパラメータ設定やエラー検知設定を行えます。
その他
言語切替
日本語、英語の切替えが可能です。
注1
SEED Editor をご使用の場合は、通信モジュールが必要です。
注2
SEED Editor の操作方法については「SEED Editor 操作マニュアル」を参照ください。
6
Picsel
ショートスライダタイプ（ベルト駆動）
(40)
30
ストローク
(原点位置)
1.5
1.5
（メカストッパ位置）
18
38
32
(リーマ穴間：32 0.05)
27
（メカストッパ位置）
２−∅３Ｈ７深サ５
(4.3)
(4.3)
4−M3通シ
Ａ−Ａ断面
27
18.3
(56)
(51)
□35
(8.5)
A
(10)
(17.7)
A
(46)
(11.3)
(81.5)
(2.9)
L1
(1.6)
(L0)
(1.6)
25
n−M3通シ∅5ザグリ深サ4.3
(裏側ヨリ)
45
（nー1）
×50=L3
(30)
ストローク
L0
[mm]
[mm]
130
230
330
呼び形番
PCS9S
7
（長穴通シ）
3H7
16
20.5
4.5
50
)
(R
ー
2
4
L2
50
20
２−∅3H7通シ
L1
[mm]
L2
[mm]
L3
n
[mm] [箇所]
質量
[g]
225
325
425
100
200
300
150
250
350
490
600
670
231.1
331.1
431.1
4
6
8
ストローク
[mm]
プーリピッチ
円径
[mm]
最高速度
[mm/s]
最大可搬質量
[kg]
最小送り
[ m]
130
230
330
12.73
400
1
（0.3G）
12.5
（1/16 ステップ）
n−M3通シ∅5ザグリ深サ3
(裏側ヨリ)
繰り返し
位置決め精度
[mm]
0.1
原点復帰精度
[mm]
0.1
Picsel
ロングスライダタイプ（ベルト駆動）
60
(40)
ストローク
(原点位置)
1.5
1.5
（メカストッパ位置）
18
38
32
8−M3通シ
２−∅３Ｈ７深サ５
(4.3)
18
(4.3)
18
(リーマ穴間：32 0.05)
27
（メカストッパ位置）
Ａ−Ａ断面
27
18.3
(56)
(51)
□35
(10)
(17.7)
A
(46)
(11.3)
(81.5)
(2.9)
L1
(1.6)
(L0)
(1.6)
25
n−M3通シ∅5ザグリ深サ4.3
(裏側ヨリ)
45
（nー1）
×50=L3
(30)
4.5
50
3H7
ストローク
L0
[mm]
[mm]
100
200
300
呼び形番
PCS9D
（長穴通シ）
16
20.5
(8.5)
A
)
(R
ー
2
4
L2
50
20
２−∅3H7通シ
L1
[mm]
L2
[mm]
L3
n
[mm] [箇所]
質量
[g]
225
325
425
100
200
300
150
250
350
520
730
700
231.1
331.1
431.1
4
6
8
ストローク
[mm]
プーリピッチ
円径
[mm]
最高速度
[mm/s]
最大可搬質量
[kg]
最小送り
[ m]
100
200
300
12.73
400
1
（0.3G）
12.5
（1/16 ステップ）
n−M3通シ∅5ザグリ深サ3
(裏側ヨリ)
繰り返し
位置決め精度
[mm]
0.1
原点復帰精度
[mm]
0.1
8
Picsel Rod
ロッドタイプ（すべりねじ駆動）
(L 0)
(0.6)
(53)
6
ストローク
L1
15
7
4
9
２−Ｍ３通シ
原点位置
25
(1)
30.5
5.5
(25)
9.5
10MAX
7
25
10
35
(1)
(1)
(1)
L2
（0.6）
25
（0.6）
0.6
0.8
底面取付部寸法
ストローク記号：
１００
32 ±０．０２
32 ±０．０２
4
４−∅３Ｈ７通シ
（有効深サ５）
32
32
32
4
８−Ｍ２．
５通シ
（有効深サ５）
18
32 ±０．０２
32 ±０．０２
32 ±０．０２
4
３−∅３Ｈ７通シ
（有効深サ５）
32
32
4
６−Ｍ２．
５通シ
（有効深サ５）
18
ストローク記号：
０５０
ストローク
L0
[mm]
[mm]
50
100
9
155.6
205.6
L1
[mm]
L2
[mm]
質量
[g]
81
131
86.2
136.2
260
290
呼び形番
ストローク
[mm]
リード
[mm]
最高速度
[mm/s]
最大可搬質量
[kg]
最小送り
[ m]
PCS9RD
50
100
4
80
0.5
（0.08G）
1.25
（1/16 ステップ）
繰り返し位置決め精度
[mm]
0.1
原点復帰精度
[mm]
0.1
スライダタイプ（すべりねじ駆動）
10MAX
Picsel Slider
3.5
原点位置
6
14
3.5
ストローク
6
16
10
４−Ｍ３通シ
（有効深サ４）
5.5
26
25
(3.5)
(29.5)
4
(1)
（ノック穴間：１６ ±０．０５）
(1)
(25)
２−∅３Ｈ７通シ
（有効深サ４）
(0.6)
(53)
L1
0.6
25
0.6
(L 0)
底面取付部寸法
ストローク記号：
１２０
56 ±0.02
20.5
12.5
16
16
16
56 ±0.02
32
16
ストローク記号：
０８０
8.5
40
80
120
126.6
166.6
206.6
16
８−Ｍ２．
５通シ
（有効深サ５．
５）
ストローク記号：
０４０
16.5
ストローク
L0
[mm]
[mm]
16
３−∅３Ｈ７通シ
（有効深サ５．
５）
16
40 ±0.02
40 ±0.02
16
L1
[mm]
質量
[g]
73
113
153
185
210
235
32
16
３−∅３Ｈ７通シ
（有効深サ５．
５）
16
12.5 24 ±0.02
６−Ｍ２．
５通シ
（有効深サ５．
５）
呼び形番
ストローク
[mm]
リード
[mm]
最高速度
[mm/s]
最大可搬質量
[kg]
最小送り
[ m]
PCS9SL
40
80
120
4
80
1
（0.08G）
1.25
（1/16 ステップ）
20.5
24 ±0.02
32
繰り返し位置決め精度
[mm]
0.1
３−∅３Ｈ７通シ
（有効深サ５．
５）
２−Ｍ２．
５通シ
（有効深サ５．
５）
原点復帰精度
[mm]
0.1
10
グリッパタイプ（左右すべりねじ駆動）
ねじ駆動）
3.5
原点位置
6
/２ 14
14 ストローク/２ 6 ストローク/２
3.5
6
２−∅３Ｈ７通シ
（有効深サ４）
右ねじ
左ねじ
10
４−Ｍ３通シ
（有効深サ４）
16
5.5
26
25
(3.5)
(29.5)
4
(1)
（ノック穴間：１６±０．０５）
(1)
(25)
10MAX
Picsel Gripper
(0.6)
(53)
L1
0.6
25
0.6
(L 0 )
底面取付部寸法
ストローク記号：
１００
20.5
12.5
56 ±0.02
16
16
56 ±0.02
16
32
ストローク記号：
０６０
8.5
20
60
100
11
126.6
166.6
206.6
16
16
８−Ｍ２．
５通シ
（有効深サ５．
５）
ストローク記号：
０２０
16.5
ストローク
L0
[mm]
[mm]
16
３−∅３Ｈ７通シ
（有効深サ５．
５）
16
40 ±0.02
16
L1
[mm]
質量
[g]
73
113
153
200
225
250
40 ±0.02
32
16
12.5 24 ±0.02
３−∅３Ｈ７通シ
（有効深サ５．
５）
16
20.5
６−Ｍ２．
５通シ
（有効深サ５．
５）
呼び形番
ストローク
[mm]
リード
[mm]
最高速度
[mm/s]
最大把持力
［N］
最小送り
[ m]
PCS9GP
20
60
100
4
80
20
1.25
（1/16 ステップ）
24 ±0.02
32
繰り返し位置決め精度
[mm]
0.1
３−∅３Ｈ７通シ
（有効深サ５．
５）
２−Ｍ２．
５通シ
（有効深サ５．
５）
原点復帰精度
[mm]
0.1
形番構成
形番
ストローク記号
SEED Driver 形番
PCS9S
330
S330
1
2
3
ベルト駆動
PCS9S ： ショートスライダタイプ
020： 20mm
ベルト駆動
PCS9 D ： ロングスライダタイプ
すべりねじ駆動
PCS9 RD： ロッドタイプ
S310：
SEED-MC1A-S30
すべりねじ駆動用
S330：
SEED-MC3A-S30
ベルト駆動用
330： 330mm
すべりねじ駆動
PCS9SL ： スライダタイプ
表 1. ストローク一覧表を
ご参照ください。
すべりねじ駆動
PCS9 GP： グリッパタイプ
表 1. ストローク一覧表
ストローク記号
PCS9S
130： 130mm
230： 230mm
330： 330mm
PCS9D
PCS9RD
PCS9SL
PCS9GP
100： 100mm
200： 200mm
300： 300mm
050：50mm
100： 100mm
040：40mm
080： 80mm
120： 120mm
020： 20mm
060： 60mm
100： 100mm
オプション仕様 詳細
■通信モジュール
形番
SOPT-CMSU-A
USB ケーブル
有（長さ : 1m）
SOPT-CMSU-B
無し
ボーレート
115200bps
コネクタ
通信モジュールコネクタ : Micro B
別途、
通信モジュール -PC 間のケーブルをご準備ください。
USB コネクタ : TYPE A
■外部入出力モジュール
形番
SOPT-IO16-A
SOPT-IO16-B
SOPT-IO16-C
コネクタ
日本圧着端子製造
（株）製コネクタ
フエニックス・コンタクト（株）製コネクタ
ワゴジャパン（株）製コネクタ
̶
対応ハウジング
XAP-10V（日本圧着端子製造（株）製）
̶
対応ピンコンタクト
XA-001（日本圧着端子製造
（株）製）
̶
̶
推奨ケーブル
AWG #22・#20
AWG #30 ∼ #20
AWG #28 ∼ #20
入出力仕様
9
CN3/CN4
5pin, 10pin
（コモン）
᪉ྥ
パラレル IO 入力
&38
インターフェース
CN1/CN2
1∼4pin, 6∼9pin
&38
パラレル IO 出力
ࣇ࢛ࢺ࢝ࣉࣛ
CN3/CN4
1∼4pin, 6∼9pin
インターフェース
䃈 /('
*1'
CN1/CN2
5pin,10pin
（コモン）
3KRWR026 ࣮ࣜࣞ
*1'
出力形式
PhotoMOSリレー出力
（Sink/Source 共通）
絶縁方式
入力形式
DC 入力
（プラスコモン / マイナスコモン共通）
フォトカプラによる絶縁
絶縁方式
PhotoMOSリレーによる絶縁
入力点数
16 点
出力点数
16 点
入力電圧
DC3.3V ∼ 24V
負荷電圧
DC3.3V ∼ 24V
−
−
負荷電流 /1 点
MAX100mA/ 点
■リレー
形番
SOPT-RLYS-A50
接点定格
AC125V 3A DC30 5A
推奨ケーブル
AWG #30-#20
■EH-DC ジャック
形番
DC ジャック仕様
対応 AC アダプタ
SCBL-EHDC-A-0150
φ5.5×2.1
DC24V
12
SEED+Picsel 組み合わせユニット
小型 / 軽量 で 制御 BOX がない 新しい形の RT 機器
門型タイプ
片持ちタイプ
i-Picsel 100/200
3軸 Picsel 100/200/300
Picsel Clamper/Chuck
電動チャックハンド
呼び形番
PCS-CLS25
PCS-CLV25
ストローク 把持力
[mm]
[N]
開閉時間 繰り返し位置決め精度
[s]
[mm]
PCS-CLS25
20
10
0.25
0.1
PCS-CLV25
20
10
0.25
0.1
PCS−2F05
10
5
1.00
0.1
PCS-2F05
アプリケーション例
接着剤塗布機
吸着ピック＆プレース
・簡易補完動作 （最大 14 軸）
・エアー配管不用
・14 軸まで自在に組合せ
・各軸 255 ポイントの組合せ
・吸着圧モニター
・小型
・スクリプトにより自由に設定
注
13
小型多軸生産装置
・制御 BOX レス
組み合わせユニット、Picsel Clamper/Chuck、アプリケーション例については、THK までお問い合わせください。
ご使用上の注意点
●安全上の注意
・ 本製品を落下させたり、叩いたりしないでください。けがや破損の原因になります。また、衝撃を与
えた場合、外観に破損が見られなくとも機能を損失する可能性があります。
・ 本製品への追加工、分解はしないでください。異物の流入や機能損失の原因となります。ドライバは
感電の恐れがあります。
・ SEED+Picsel および接続されている関連機器の設置、調整、点検、保守作業を行う際は、必ずすべて
の電源プラグをコンセントから抜き、作業者以外が電源を投入復帰できないように、施錠、または安
全プラグ等を用意してください。本製品を垂直姿勢で使用する場合、スライダの落下による機器の破
損や安全性を考慮し落下防止装置を設置してください。
・ SEED は通信システムを使用した構成になっており、障害等により、強制停止ができない恐れがあるた
め緊急時に即時に運転を停止し、電源を遮断できるような回路を設けてください。
・ ドライバ、モータの表面は非常に高温になる可能性があります。通電中及び電源オフ後は十分温度が下
がっていることを確認してから、作業等を実施してください。
・ PicselとSEED Driverは指定された組み合わせ以外では使用しないでください。
機能損失の原因になります。
・ 取扱説明書をよく読み、内容を十分理解し、安全のための注意事項は、必ず厳守してください。
●使用環境
・ 電源電圧は DC24V です。ノイズフィルタを使用し、ノイズの影響を受けない対策をしてご使用くだ
さい。
・ グランドラインは強電系との共通接地をしないでください。
・ 他装置からの輻射ノイズに十分注意して配線を行ってください。
・ SEED+Picsel は、使用環境が悪いと故障の原因になりますので、次のような場所でご使用ください。
SEED+Picselは屋内、
周囲温度 5 ∼ 35℃の範囲内、
周囲湿度 80％RH 以下（凍結及び結露なきこと）
腐食性ガスや可燃性ガスがない場所
鉄粉等の誘電性のある粉体、塵埃、オイルミスト、切削液、水分、塩分、及び有機溶剤が
飛散しない場所
強いノイズを発生する装置のない場所
直射日光、輻射熱が当たらない場所
強電界、強磁界の発生しない場所
振動や衝撃が本体に伝わらない場所
点検や清掃のしやすい場所
・ 取扱説明書をよく読み、内容を十分理解し、設置・使用環境について、必ず厳守してください。
●保管
・ 本製品は、弊社の梱包及び荷姿で、高温、低温、多湿を避け、結露のない水平な状態で通電せず
に保管してください。
14
●｢LMガイド」「SEED」「Picsel」はTHK株式会社の登録商標です。
●本カタログ記載の図・写真と実際の製品とでは異なる場合があります。
●改良のため予告なしに、外観・仕様等を変更することがありますので、ご採用の時は事前にお問い合わせください。
●カタログの制作には慎重を期しておりますが、誤字・脱字等により生じた損害については、責任を負いかねますのでご了承ください。
●弊社製品・技術の輸出及び輸出の為の販売につきましては、外国為替及び外国貿易法、及びその他の法令の遵守を基本方針としております。
尚、弊社製品の単品での輸出については、予めご相談ください。
無断転載を禁ずる
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