岡部弘佑

ロボティクス・メカトロニクス
キーワード：マニピュレータ・応用制御
電気情報工学科助教博士（工学）
岡部弘佑
Tel:0738-29-8361 E-mail:[email protected]
相談・協力分野
相談
協力分野
産業機器を対象とした制御系・応答性の改善やマニピュレータを用いた作業の代替
産業機器を対象とした制御系
応答性の改善や
レタを用た作業の代替
アピールコメント
モノを動かすことをメインテーマとして研究を行っています．
研究紹介
マニピュレータの動作計画
• 冗長性という
マニピュレータが有する
作業を遂行するのに
必要最低限以上の
自由度による動作を
利用することで，
作業時間の
短縮に成功
摩擦係数のオンライン推定
• 通常は制御対象の状態推定に用いられる
オブザーバを，摩擦係数などのパラメータを
オンラインでの同時推定に応用

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