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REALTEC
四輪型台車位置制御実験装置(RTC09)
本装置は四輪の台車と台車駆動DCﾓｰﾀｰ､台車位置検出用ﾊﾟﾙｽｴﾝｺｰﾀﾞｰ(又はﾎﾟﾃﾝｼｮﾒｰﾀｰ)､
ﾊﾟﾜｰｱﾝﾌﾟで構成されています｡ PID制御の実験ができます｡
比例ｹﾞｲﾝKpと微分ｹﾞｲﾝKdを追加したｸﾛｰｽﾞﾄﾞﾙｰﾌﾟ
のﾌﾞﾛｯｸ線図は次の様になります｡
Xi
+
Kp
s
+ Vi
-
1
0.88s 2 +3.19s
Xo
Kd
求めるｹﾞｲﾝは
K p =1.93V/cm
K d =0.02Vsec/cm
使用するｺﾝﾄﾛｰﾗｰに合せてｾﾝｻｰをﾎﾟﾃﾝｼｮﾒｰﾀｰか
ﾊﾟﾙｽｴﾝｺｰﾀﾞｰに指定できます｡
ﾎﾟﾃﾝｼｮﾒｰﾀｰの場合､ｱﾅﾛｸﾞｺﾝﾄﾛｰﾗｰ(OPT15)や
ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙｺﾝﾄﾛｰﾗｰ(1208FS)と組合せると廉価な
PID制御ｼｽﾃﾑを構成できます｡
添付資料は充実しております｡
以下､本文の抜粋ですが順次､実際の設計が
できる様に書かれています｡
駆動部の伝達関数は次の様になります｡
x
=
V
1
m･R･r
Km ･K g
2
s +
Km ･K g
r
----(4)
s
(4)式に既知のﾊﾟﾗﾒｰﾀｰを代入する｡
m=350g=0.35Kg
R=8Ω
r=0.0185m
Km=0.0118Nm/Amp
Kg=5:1
x
=
V
1
2
0.88s +3.19s
<仕様>
ﾓｰﾀｰﾄﾙｸ定数
ﾓｰﾀｰｺｲﾙ抵抗
ﾓｰﾀｰ/車軸ｷﾞｱ比
台車質量
台車位置ｾﾝｻｰ
ﾊﾟﾙｽｴﾝｺｰﾀﾞｰ
ﾎﾟﾃﾝｼｮﾒｰﾀｰ
ﾀｲﾔ直径
ﾊﾟﾜｰｱﾝﾌﾟ
ACｱﾀﾞﾌﾟﾀｰ
外形/重力
適正ｺﾝﾄﾛｰﾗｰ
適正ｺﾝﾄﾛｰﾗｰ
--------(5)
:0.0118Nm/Amp
:8Ω
:1:3
:350g=0.35Kg
:
:300P/1回転
出力抵抗:1KΩ
:5KΩ/3回転/±12V
ｾﾝｻｰ/車軸ｷﾞｱ比:3:1
:0.037m
:入力:0∼4V
極性信号CW,CCW
:DC9V/1.2A
:20×10×10cm/0.35Kg
:<ﾊﾟﾙｽｴﾝｺｰﾀﾞｰ用>
USB-M､PCIA4T､USBA04､PCIA04
:<ﾎﾟﾃﾝｼｮﾒｰﾀｰ用>
ｱﾅﾛｸﾞｺﾝﾄﾛｰﾗｰ(OPT15)
1208FS､PCIA4T､USBA04､PCIA04
(有）リアルテック
有）リアルテック
〒252-0816 神奈川県藤沢市遠藤938-7
(TEL)
:0466-52-5290
(FAX):0466-52-5291
(E-mail):[email protected]
(URL)
:www011.upp.so-net.ne.jp/realtec/
(担当者):鈴木

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