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組込み機器向けTOPPERS版OpenRTM-aist
組込みボード上にTOPPERS
版のOpenRTM
OpenRTM-aistを開発し、産総研オープンラボ
2009において展示発表しました。
において展示発表しました。
組込みボード上にTOPPERS版の
aistを開発し、産総研オープンラボ2009
この開発により、ハードウェアリソースの少ないボード(
コンポーネントの実行が可能になる為、
この開発により、ハードウェアリソースの少ないボード(２MB程度
MB程度))でもRT
でもRTコンポーネントの実行が可能になる為、
SH2や
CPUにもフル規格
にもフル規格RTC
RTCを搭載することができます。
を搭載することができます。
SH2やARM等の
ARM等のCPU
新たなOS
抽象化層を導入し、
、軽量CORBA
新たなOS抽象化層を導入し
軽量CORBA (RtORB
(RtORB)) を利用しています。
リアルタイムOS：
TCP/IPスタック：
OS抽象化層：
CORBA：　RTミドルウェア：
開発環境：　TOPPERS/ASP1.3.2
TINET1.4.0
coil (*)
RtORB (*)
OpenRTM-aist0.4.2 (*)
Cygwin,GCC
(*)産業技術総合研究所で開発・配布又は配布予定さ
れています。
RTC
【RTミドルウエア】
RTミドルウエア】
ロボット用ミドルウェアで様々なRT
コンポーネントを通信ネット
ロボット用ミドルウェアで様々なRTコンポーネントを通信ネット
ワークを介して自由に組み合わせることで、多様なネットワークロ
ボットシステムを構築することができます。
【OpenRTMOpenRTM-aist】
aist】
独立行政法人産業技術総合研究所が開発を行っているRT
ミドルウ
独立行政法人産業技術総合研究所が開発を行っているRTミドルウ
エア実装の一つです。
今回FTL
は、そのTOPPERS
TOPPERS版を開発しました。
版を開発しました。
今回FTLは、その
RTC
RTC
RTC
RTC
OpenRM-aist
RtORB
TINET
coil
OS(TOPPERS)
ConsoleIn-RTC (PC)
OS：LINUX
RTミドルウェア： OpenRTM-aist
CORBA：omniORB
SW-RTC (Armadillo240)
OS：TOPPERS/ASP
ｽｲｯﾁ
RTミドルウェア： TOPPERS版 OpenRTM-aist
CORBA：RtORB
展示内容
（弊社製作)
（弊社製作)
LED-RTC (Armadillo240)
OS：TOPPERS/ASP
LED
RTミドルウェア： TOPPERS版 OpenRTM-aist
CORBA：RtORB
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