Inertial+ 慣性・GPS 計測 システム Inertial+ (イナーシャルプラス) コストパフォーマンスの高い INS・GPS 計測 In e r t ia l+ G P S ソリューション 主な特徴 · 6 軸 INS · デュアルアンテナ GPS オプション(Inertial+2) · 手持ちの GPS 信号を 利用可能 · 位置情報にジャンプな し · ロール・ピッチ計測 · ヘディングを高精度に 検出 · GPS 時間アライメント · 高精度計測 · シャッター時間キャプ チャー · 移動距離出力 · 車輪速入力 · 100Hz 更新レート · リアルタイム · 低出力遅れ · 素早い取付 · コンパクトサイズ 使用用途 · · · · · · · · 航空測量 農業 資産管理 GIS データ取得 土地測量 道路測量 ロードモニタリング ロードプロファイリン グ Oxford Technical Solutions 77 Heyford Park Upper Heyford Oxfordshire OX25 5HD England Tel: +44 1869 238 015 Fax: +44 1869 238 016 http://www.oxts.com mailto:[email protected] Inertial+ 航法システムは単 なる GPS 受信器のみに比べ て価格的に競争力の高いツ ールです。 既にお使いの GPS システム と簡単に使用できるよう、 NMEA 信号を受け取り、慣 性センサーとのデータとブ レンドし、精度向上した内 容で出力します。 平滑な位置情報 GPS 単体ではマルチパスや 衛星の配置の変化によって 位置情報がジャンプするこ とが多々あります。Inertial+ 情報を出力させることが可 情報も計測することができ、 では主に慣性センサーから 能です。また車輪パルスを これらのデータはカメラや の出力を利用するため、基 入力することで、GPS なし レーザーセンサーの補正に 本的にはジャンプはありま の状態での位置ドリフトレ 有効です。 せん。GPS 信号はあくまで ートを 2 分間で 5m 以内に ドリフトを防ぐための補正 抑えることができます。 デュアルアンテナ GPS 搭載状態での定位 Inertial+2 システムは更にヘ 信号として利用されます。 ディングの検出精度を向上 継続的な位置情報 ブレンドして精度向上した 例え GPS が利用できない環 させることができます。そ 位置情報と速度に加え、 境でも Inertial+ は慣性セン れには GPS レシーバーを 2 Inertial+ はヘディング、ピ 基搭載することで飛行機搭 サーからの情報を基に位置 ッチ、ロールといった市政 項目 位置精度 1 速度精度 加速度 – Bias – Linearity – Scale Factor – Range SBAS 利用時 OmniStar HP 利用 RTK 利用時 0.5m CEP 0.1m CEP DGPS 0.02m 1s 0.1 km/h RMS 0.08 km/h RMS 0.05km/h RMS 10 mm/s² 1s 0.01% 0.1% 1s 100 m/s² 10 mm/s² 1s 0.01% 0.1% 1s 100 m/s² ロール・ピッチ 0.05° 1s 0.04° 1s 0.03° 1s ヘディング 2 0.1° 1s 0.1° 1s 0.1° 1s 2 deg/hr 0.2 deg/Öhr 100°/s 2 deg/hr 0.2 deg/Öhr 100°/s 2 deg/hr 0.2 deg/Öhr 100°/s 更新レート 100 Hz 100 Hz 100 Hz 計算遅れ 3.9 ms 3.9ms 3.9 ms 注 2: ヘディング精度は Inertial+2(デュアルアンテナ) においては一定ですが、Inertial+ においては 0.1 度(車 両搭載、通常走行時)となります 仕様 重量 使用可能温度 振動 耐衝撃性 内部記憶容量 インターフェイス れ 3 軸の角速度センサー(ジ ャイロ)とサーボグレードの 加速度センサーで構成され ており、内蔵されている汎 用 GPS によってタイムアラ イメントが可能です。 Inertial+ / Inertial+2 9-18 V d.c. 15W 234 x 120 x 80 様々な設定変更ができます。 Inertial+ は一度設定すると、 そのままの状態でずっと動 き続けますので本システム 用することができます。 載時のような低挙動条件下 また記憶媒体も搭載してい においても.高精度で安定し るため、保存されたデータ た計測が可能で、ヘディン から ASCII 形式でテキスト グの検出精度は通常であれ として出力することも可能 ば精度が悪化するような直 です。 進飛行時においても一定に 保つことができます。 2.2 kg –10 to 50°C 状況を設定するのも簡単で、 の理解度が高くなくても使 注 1: 位置精度は併用する GPS レシーバー精度によって変化します. サイズ (mm) テクノロジー 設定ソフトを使用して搭載 角速度 – In-run Bias – ARW – Range 定格 できます。 Inertial+ システムはそれぞ 10 mm/s² 1s 0.01% 0.1% 1s 100 m/s² 項目 ことでそれらを防ぐことが 時間短縮 搭載されている高精度 ADC によって分解能 20 ビットで サンプリングされたデータ は加速度で 0.12mm/s² (12mg) 0.1 g²/Hz 5-500 Hz 悪条件で取得した GPS デー を誇ります。更にコーニン 100G, 11ms タを補正するにはジオリフ グ/スカリング補正アルゴリ ァレンス情報も失われてい ズムにより信号のエイリア ると大変な手間がかかりま シングを防ぎます。 2 GB RS232, Ethernet すが、 Inertial+ を使用する 内部処理にはストラップダ ウンアルゴリズム(WGS-84)、 カルマンフィルター、イ ン・フライトアライメント アルゴリズムが含まれます。 また Pentium 級のプロセッ サーが QNX オペレーティ ングシステムを駆動し、出 力は低出力遅れとなるよう 制御します。 他に不明点がありましたら 以下までお問い合わせくだ さい。 .株式会社ダイナテック 市街地における GPS のみでのプロット(黄色)と Inertial+ (赤色)のプロット比較 http://www.dynatech-jp.com Version: 090825
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