新しい未来を築く デルタ電子 高性能 AC サーボドライブ ASDA A2-E www.dej.co.jp/ia 製品概要 ASDA A2-E は、デルタ電子の高性能 AC サーボドライブ です。ASDA-A2 シリーズの長所と EtherCAT の通信用イン ターフェースを兼ね備え、IEC61158 及び IEC61800-7 に 準拠し、ハイエンドのアプリケーションによって、より速く、 よりタイムリーに、より正確な性能を実現します。全く新し い ASDA A2-E サーボドライブは、CiA402 規格の CoE モー ドと EtherCAT の各種コマンドモードに対応しています。 ASDA A2-E は、EtherCAT 高速通信機能を搭載したこと に加えて、安全機能 STO の内蔵、超高速のサイクル同期化、 拡張 DI ポート、400V 400W-7.5W 及び 200V 100W-3kW の電源にも対応した幅広いラインナップという特徴を備えて おり、マシンオートメーション分野の多軸・高速・同期アプ リケーションにおいて理想的なサーボドライブです。 ＊7.5KW 400V機種は、近日発売予定です。 製品の特長 ▪ CN7 の 2 つの専用 DI 又は外付けのエンコーダによって、高速な位置決め機能を実現します。 ▪ STO を内蔵し、IEC61508、SIL2；IEC62061、SILCL2 及び ISO13849-1、Cat. 3 PL=d の規格に 準拠しています。 ▪ 200V 及び 400V の電源に対応し、幅広い機種ラインナップを揃えています。 ▪ フルクローズドループ制御システム＊に対応しています。 ▪ ECMA のアブソリュートエンコーダ付モーター＊とインクリメンタル エンコーダ付モーターに対応しています。 ＊近日提供。 使用分野 EtherCAT コントローラー Third party コントローラー デルタ電子 コントローラー 近日提供 1 製品仕様 ASDA-A2_200V シリーズ モデル ASDA-A2 シリーズ 電源 相 / 電圧 許容電圧変動 連続出力電流 冷却方式 エンコーダ分解能 / フィードバック分解能 主回路制御方式 チューニングモード ダイナミックブレーキ 指令制御方式 位置 平滑補間方式 制御 電子ギア比 モード （CSP） トルク制限 フィードフォワード補償 速度制御範囲 *1 指令制御方式 速度 平滑補間方式 制御 トルク制限 モード 周波数 （CSV） 速度精度 *2 トルク 制御 モード (CST) デジ タル 入出力 200W 02 400W 04 750W 07 1kW 10 単相 / 三相 200VAC 0.9 Arms 1.55 Arms 2.6 Arms 5.1 Arms 2kW 20 3kW 30 三相 200VAC 三相 200 ～ 230VAC， -15%~10% 7.3 Arms 自然冷却 8.3 Arms 13.4 Arms 19.4 Arms ファン冷却 インクリメンタルエンコーダ：20-bit (1280000 p/rev)；アブソリュートエンコーダ：17-bit SVPWM 制御 手動 / 自動 内蔵 通信制御 ローパスフィルタ及び P 曲線平滑化フィルタ 電子ギア比：N/M 倍、限定条件は（1/50 < N/M < 25600） N：1~32767 ／ M：1:32767 通信制御 パラメータ設定方式 / 通信制御 1:5000 1:3000 通信制御 ローパスフィルタ及び S 曲線平滑化フィルタ 通信制御 最大 1kHz 外部負荷定格変動（0 ～ 100%）最大 0.01% 環境温度（0 ～ 50℃）最大 0.01% 電源 ±10% 変動最大 0.01% 指令制御方式 通信制御 平滑補間方式 平滑化ローパスフィルタ 速度制限 入力 1.5kW 15 単相 / 三相 200 ～ 230VAC，-15% ～ 10% フィードフォワード補償 パラメータ設定方式 サーボオン、異常リセット、ゲイン切換、パルスクリア、ゼロスピードクランプ、コマンド入力反転制御、 内部コマンド位置トリガ、トルク制限、速度制限、内部位置指令選択、モーター停止、速度指令選択、 速度 / 位置混合モード指令選択切換、速度 / トルク混合モード指令選択切換、トルク / 位置混合モード指令 選択切換、PT / PR 混合指令切換、緊急停止、正転 / 逆転禁止、原点復帰、正転 / 逆転回転トルク制限、 原点復帰開始、電子カムの噛合、正転 / 逆転ジョグ入力、PR コマンドトリガ、電子ギア比分子選択、 パルス入力禁止、タッチプローブ A、B、Z ラインドライバ（Line Driver）出力 出力 保護機能 通信インターフェース 設置場所 環境 規格 100W 01 標高 気圧 環境温度 保存温度 湿度 振動 IP 等級 電力系統 安全性規格の認定 サーボレディ、サーボオン、ゼロ速度検出、目標速度到達、目標位置決め完了、トルク制限中、サーボ アラーム、電磁ブレーキ、原点復帰完了、過負荷警告、サーボアラーム、ポジションコマンド オーバーフロー、ソフトウェア制限（逆転方向）、ソフトウェアリミット（正転方向）、内部位置コマン ド完了、Capture プログラム完了、モーション制御完了、電子カムのマスターポジション 過電流、過電圧、低電圧、オーバーヒート、回生異常、過負荷、速度誤差過大、位置誤差過大、検出器異常、 補正異常、緊急停止、正転 / 逆転制限異常、フルクローズドループ位置制御誤差過大、シリアル通信エラー、 主回路電源欠相、シリアル通信タイムアウト、U、V、W 及び CN1、CN2、CN3 端子ショート保護 USB / EtherCAT 屋内（直射日光が当たらないこと）、腐食性ガスがないこと（油煙、引火性ガス及び塵埃がないこと） 海抜 1000M 以下 86kPa ～ 106kPa 0℃～ 55℃（環境温度が 45℃を超える場合、周辺の空気を強制的に循環させてください） -20℃～ 65℃ 0 ～ 90% RH 以下（結露なきこと） 20Hz 以下 9.80665m/s2（1G），20 ～ 50Hz 5.88m/s2（0.6G） IP20 TN 系統 *3 IEC/EN 61800-5-1, C-tick, UL508C 注：*1. 定格負荷の場合、速度比は、最低速度 / 定格回転速度として定義されます。 *2. コマンドが定格回転速度の場合、速度変動率は、（無負荷時の回転速度－負荷最大時の回転速度）/ 定格回転速度として定義されます。 *3. TN 系統：電力系統の中性点が直接接地し、外部に露出している金属部品は保護接地導体によって接地されます。 2 製品仕様 ASDA-A2_400V シリーズ モデル ASDA-A2 シリーズ 制御 電源 電圧 定格消費電流 定格消費電力 主電源 連続出力電流 冷却方式 エンコーダ分解能 / フィードバック分解能 主回路制御方式 チューニングモード ダイナミックブレーキ 指令制御方式 位置 平滑補間方式 制御 電子ギア比 モード （CSP） トルク制限 フィードフォワード補償 速度制御範囲 *1 指令制御方式 速度 平滑補間方式 制御 トルク制限 モード 周波数 （CSV） 速度精度 *2 トルク 制御 モード (CST) デジ タル 入出力 400W 04 750W 07 1kW 10 1.5kW 15 2kW 20 3kW 30 5.5kW 55 7.5kW 75 24VDC，±10% 0.43 A 1.18 A 1.66 A 10.32 W 28.2 W 39.85 W 三相 380 ～ 480VAC，±10% 2.0 Arms 3.35 Arms 3.52 Arms 5.02 Arms 6.66 Arms 11.9 Arms 20 Arms 22.37 Arms 30 Arms ファン冷却 インクリメンタルエンコーダ：20-bit (1280000 p/rev)；アブソリュートエンコーダ：17-bit SVPWM 制御 手動 / 自動 内蔵 通信制御 ローパスフィルタ及び P 曲線平滑化フィルタ 電子ギア比：N/M 倍、限定条件は（1/50 < N/M < 25600） N：1~32767 ／ M：1:32767 通信制御 パラメータ設定方式 / 通信制御 1:3000 1:5000 通信制御 ローパスフィルタ及び S 曲線平滑化フィルタ 通信制御 最大 1kHz 外部負荷定格変動（0 ～ 100%）最大 0.01% 環境温度（0 ～ 50℃）最大 0.01% フィードフォワード補償 電源 ±10% 変動最大 0.01% 指令制御方式 通信制御 平滑補間方式 平滑化ローパスフィルタ 速度制限 入力 4.5kW 45 パラメータ設定方式 サーボオン、異常リセット、ゲイン切換、パルスクリア、ゼロスピードクランプ、コマンド入力反転制御、 内部コマンド位置トリガ、トルク制限、速度制限、内部位置指令選択、モーター停止、速度指令選択、 速度 / 位置混合モード指令選択切換、速度 / トルク混合モード指令選択切換、トルク / 位置混合モード指令 選択切換、PT / PR 混合指令切換、緊急停止、正転 / 逆転禁止、原点復帰、正転 / 逆転回転トルク制限、 原点復帰開始、電子カムの噛合、正転 / 逆転ジョグ入力、PR コマンドトリガ、電子ギア比分子選択、 パルス入力禁止、タッチプローブ A、B、Z ラインドライバ（Line Driver）出力 出力 保護機能 通信インターフェース 設置場所 標高 気圧 環境温度 環境 保存温度 規格 湿度 振動 IP 等級 電力系統 安全性規格の認定 サーボレディ、サーボオン、ゼロ速度検出、目標速度到達、目標位置決め完了、トルク制限中、サーボ アラーム、電磁ブレーキ、原点復帰完了、過負荷警告、サーボアラーム、ポジションコマンド オーバーフロー、ソフトウェア制限（逆転方向）、ソフトウェアリミット（正転方向）、内部位置コマン ド完了、Capture プログラム完了、モーション制御完了、電子カムのマスターポジション 過電流、過電圧、低電圧、オーバーヒート、回生異常、過負荷、速度誤差過大、位置誤差過大、検出器異常、 補正異常、緊急停止、正転 / 逆転制限異常、フルクローズドループ位置制御誤差過大、シリアル通信エラー、 主回路電源欠相、シリアル通信タイムアウト、U、V、W 及び CN1、CN2 端子ショート保護 USB / EtherCAT 屋内（直射日光が当たらないこと）、腐食性ガスがないこと（油煙、引火性ガス及び塵埃がないこと） 海抜 1000M 以下 86kPa ～ 106kPa 0℃～ 55℃（環境温度が 45℃を超える場合、周辺の空気を強制的に循環させてください） -20℃～ 65℃ 0 ～ 90% RH 以下（結露なきこと） 20Hz 以下 9.80665m/s2（1G），20 ～ 50Hz 5.88m/s2（0.6G） IP20 TN 系統 *3 IEC/EN 61800-5-1, C-tick, UL508C 注：*1. 定格負荷の場合、速度比は、最低速度 / 定格回転速度として定義されます。 *2. コマンドが定格回転速度の場合、速度変動率は、（無負荷時の回転速度－負荷最大時の回転速度）/ 定格回転速度として定義されます。 *3. TN 系統：電力系統の中性点が直接接地し、外部に露出している金属部品は保護接地導体によって接地されます。 3 標準配線例 サーボドライブ 200V用 回 生 抵 抗 器 三相 赤 電源部分 白 黒 ブレーキ 緑 400V用 青 青/黒 赤/赤白 黒/黒白 外部電源 保留 保留 保留 拡張DI A 相差動信号 エンコーダ パルス出力 B 相差動信号 Z 相差動信号 上位機又は1つ上の ドライブに接続する 1つ下のドライブに接続する 最後のドライブに終端抵抗不用 （未接続にすること） 4 エンコーダ 通信規格 物理層 IEEE802.3u (100 BASE-TX) （データリンク層） APRD, FPRD, BRD, LRD, APWR, FPWR, BWR, LWR, ARMW, FRMW, APRW, FPRW, BRW, LRW EtherCAT コマンド デバイスプロファイル （CiA402） 原点復帰モード、プロファイル位置モード、プロファイル速度モード、プロファイルトルクモード、 プロセスデータサイズ 送信側：8 オブジェクト（最大 32 バイト）、受信側：8 オブジェクト（最大 32 バイト） 動的マッピングをサポート 同期周期 DC サイクル 最小 1ms LED ランプ EtherCAT リンク／動作中ランプ（L/A）× 2 EtherCAT RUN ランプ（RUN）× 1 EtherCAT ERROR ランプ（ERR）× 1 補間位置モード、サイクリック同期位置モード、サイクリック同期速度モード、 サイクリック同期トルクモード、タッチプローブ機能、トルク制限機能 製品正面図 型番記号説明 ドライブの状態 ディスプレイ / 操作パネル / LED 灯 外付けエンコーダ 拡張 DI ポート EtherCAT LED 状態表示灯 ASD - A2 - 04 製品シリーズ A2 製品名 AC Servo Drive CN1 26 Pin I/O 21 - E EtherCAT model 入力電圧及び位相 21: 220V 1-phase/3-phase 23: 220V 3-phase 43: 400V 3-phase 定格入力電力 01: 100W 15: 1.5kW 02: 200W 20: 2kW 04: 400W 30: 3kW 07: 750W 45: 4.5kW 10: 1kW 55: 5.5kW モーターエンコーダ 適用モータとエンコーダについてはA 2サーボのカタログ 等をご参照ください。 EtherCAT ポート STO I/O USB ポート ASDA A2-E 別売オプション * 部品番号 品名の説明 ASD-CNSC0026 CN1 接続コネクタ 部品番号 品名の説明 ASD-CNFS0808 箱入り STO I/O 配線接続コネクタ（1 箱 8 個入り） * ASD-CNFS0808 は STO 強制解除用基板付きで１個付属 します。 5 外形寸法 200V シリーズ 100W / 200W / 400W 重 量 750W / 1kW / 1.5kW 重 量 1.5（3.3） 2.0（4.4） 2kW / 3kW 重 量 2.89（6.36） 400V シリーズ 400W / 750W / 1kW / 1.5kW 重 量 2kW / 3kW / 4.5kW / 5.5kW 重 量 2.0（4.4） 注：1) ユニットの寸法の単位は、ミリメートル（インチ）です。重量の単位は、キログラム（ポンド）です。 2) ユニットの寸法及び重量は、予告なく変更になる場合があります。ご了承下さい。 6 4.6（10.1） デルタ電子株式会社 〒105-0012 東京都港区芝大門 2-1-14 TEL：(03)5733-1155 FAX：(03)5733-1255 www.dej.co.jp * このカタログの内容は、予告なく変更 になる場合がございます。ご了承下さい。 Delta_ASDA A2-E_JP_20150918
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