プレス関係者 各位 2015 年 10 月 20 日 株式会社 Doog 頼りになる汎用運搬ロボット「サウザー」を販売開始 〜 屋外の現場でも実際に使える追従機能 〜 株式会社 Doog（以下、当社。茨城県つくば市、代表取締役︓⼤島 章）は、この度、汎用運搬ロボット「サウザ ー」の受注と販売を開始致しました。 開発の背景 多様な業界において、人が手持ちで運搬するのが困難な 20〜100kg 程 度の物品の運搬のため、手押し台⾞が活用されております。しかし、特に屋 外に多い坂道や凹凸では負荷が⼤きく、⼥性や年配の⽅の作業が困難で あることが課題となっております。これに対し当社では、汎用的な新しい運搬 用途のロボット技術を開発して参りました。以前より混雑環境下でも動かせ る小型タイプとして 5kg の物品を載せて⾛⾏できる追従ロボットを展開して参 りましたが、多くのお客様より「重たい荷物を運べるタイプが欲しい」、「⼤型の イベント機材を載せたロボットを構築したい」と御要望いただき、この度汎用 運搬ロボット「サウザー」を開発し、販売を開始致しました。既にレジャー施設 向けにイベント事業者様による業務用途およびエンタメ用途での活用がスタ ートしている他、レンタル事業者様が導入検討を進めております。 サウザーのコンセプト 「ジャイアントシュナウザー」のような⼤型使役⽝並の能⼒と従順さで、真に使える運搬ロ ボットを実現致しました。当社従来品の追従性能を引き継ぎ、リードを用いて柔軟に指示 できる新しいインタフェースと、パワーやスピードを安全に統合することにより、人の仕事を助け る頼もしい存在となります。安心してお使いいただくため、広視野レーザセンサによる危険回 避機能が⾶び出しに対しても迅速に反応し、回避⾛⾏もできる⾼度な安全性を実現しま す。重い物を運ぶ際に全く⼒が必要ないため、⼥性や年配の⽅でも利用しやすく、建築や ⼟⽊、物流、農業の現場はもちろんのこと、商業施設やホテルなど幅広く活躍する新しい道具です。 サウザーの汎用性 積載部にアドオン（装飾品）を自由に構築できるよう、パネル材やナット類の追 加やフレーム材の追加固定がし易いようになっております。これにより、例えばレンタル 事業者様やイベント事業者様がアドオンを取り換えてお客様の要望に応えることや、 導入事業者様が自社向けのアドオンを好きなようにデザインすることが出来ます。 運搬用アドオン例 サウザーの実用性 １． 屋外でも使える⾼性能 ● 重量物を運搬できるパワーと俊敏なスピード ● 小雨でも運用できる防滴性 ● 坂道や凹凸に対応する⾛破性とノーパンクタイヤ ● 公共空間に支障の無い静音性 ２． 周囲センシングによる安全性 ● レーザセンサの広視野性能を活かす設計 ● 暗闇でも眩しい太陽光の下でも動作可能 ● 利用者が信頼できる自動追従機能 ● 周囲の人の安全を脅かさない障害物回避機能 ３． 混雑した一般環境でも安心して使える仕組み ● リードによる新しいインタフェースにより、自動追従機能の安全性と操作性を⾶躍的に向上 1. 物理的に繋がることで利用者と周囲に安心感 2. 離れていてもリードを引けば即座に停⽌する 4. 離れていてもリードを連続２回引くと追従を開始 3. リードによる直接操縦で融通の利く操作性 ４． 細部まで考え尽くされた完成度 ● 積載部の自由な設計と拡張性 ● アドオン用に 24V 最⼤ 8A の電源出⼒供給 ● 簡単な充電手順と、常に電池残量がモニタ可能 ● 搭載している電装品の故障診断 システム構成に関する Q&A １．なぜ、リードを用いるのか︖ 理由１︓物理的に繋がることが安心感を生むためです。ロボットの利用者にとって、後⽅を追従するロボットがきち んと付いてきているのかは気になるものです。また、周囲の人にとっても、人がロボットを従えていることが明白となりま す。さらに、周囲の人が利用者とロボットの間を通⾏することを防ぐことができます。これらが、サウザーのことを知らな い人も居る一般環境で使うために必要だと考えます。 理由２︓ロボットの操作性が良いためです。ジョイスティックをリードにより拡張することで、進⾏⽅向を細かく操縦し 易くなります。もちろん、ジョイスティックを直接操縦して動かすことも可能です。ただし、常にリードで操縦をするのは 利用者にとって煩雑です。そこで、周囲の状況を把握するレーザセンサと併用することにより、利用者は自動追従機 能を前提としつつ、リードによりいつでも停⽌と再開をすることや、リードで操縦をする新たなインタフェースの恩恵を受 けられるのです。 理由３︓ロボットの判断が完璧とは限らないためです。「より簡単に」利用者が指示を出来ることこそが実用的だと 考えます。 ２．なぜ、レーザセンサを用いるのか︖ 暗闇や眩しい太陽光の下でも確実に周囲の状況を把握するためです。例えば、利用者に目印を設けてカメラで検 出する⽅式では、周囲の状況を確実に把握することが出来ません。もちろん、無線目印によって利用者を検出する ⽅式は、周囲の状況を把握することが全く出来ません。 サウザーの搭載するレーザセンサには、低い障害物が⾒えないなどの課題はありますが、広い視野で周囲の人を確 実に検出して衝突しないことが最も重要だと考えます。 ３．追従は他の動作⽅式と⽐べてどんな利点があるのか︖ 一般環境において速い速度での安全な運用に適します。例えば、⾛⾏ルートの目印が無い or ⾒えない or 目⽴ たないものを用いるロボットは、次にどの⽅向へ動くのかが周囲の人にとり明らかではありません。このため音による注 意喚起をしながら、安全を確保してゆっくり動くのが一般的です。また、ライントレースなど⾛⾏ルートの目印を用いる ロボットは、先に挙げたロボットより速く動いても安全を確保しやすいと⾔えます。追従では、利用者自身がロボットの ⾛⾏ルートとして目印になる他、周囲の安全を確認しながら先導するため、速い速度で動かす場合でも、より安全 性を確保しやすいと考えます。 ４．サウザーは自律ロボットなのか︖ 当社としてはお客様の運用により異なると考えます。利用者がサウザーとリードで繋がっている限り、いつでも停⽌を することも、直接的な操縦をすることも出来ます。また、追従は利用者の後ろを付いて⾏くという動作しかしないた め、利用者が操縦をしていると⾔えます。このため、完全な自律ロボットとは⾔えず、利用者の操縦に対する⾼機能 なアシスト台⾞であると考えます。あるいは、当社は推奨しませんが、利用者が安全を確保した上でサウザーのリー ドを使わずに物理的な繋がり無しで追従をさせた場合、離れた位置で停⽌や再開をすることは出来ません。この場 合は、周囲の状況を把握しながら自律して動くロボットであると⾔えます。 仕様 本体形状 幅 600mm×⻑さ 940mm×⾼さ 455mm 積載部形状 幅 600mm×⻑さ 750mm×厚さ 60mm 構造材（拡張可） 本体重量 70kg 積載重量 最⼤ 120kg 駆動輪 直径 220mm×2 輪 受動輪 直径 150mm×2 輪（後⽅に、傾斜防⽌用として直径 70mm×2 輪） 移動速度 追従時︓8km/h、操縦時︓4.5km/h 登坂能⼒ 9度 最小回転半径 720mm 航続距離 約 20km 原動機 DC モータ 130W×2 個、電磁ブレーキ付き（手押し用解除レバー有） レーザセンサ 最⼤検出距離 10m、水平視野角 270 度、クラス１安全、⾼さ 300mm 計算能⼒ 最短 25msec でセンサの計測データを処理して動作へ反映 電池容量 12V34Ah×2 個 電源出⼒ アドオン向けに 24V 最⼤ 8A 充電器 24V4A 出⼒, AC100V 入⼒、9 時間程度 故障診断 モータ、電磁ブレーキ、レーザセンサ、コントロールユニット ご購入および提携に関する御案内 受注生産によりアドオンを含まない本体のみで 150 万円（税抜）を予定価格としております。台数割引について は別途ご相談をさせて頂きます。導入検討時のレンタルも実施予定です。 アドオンを新規開発する場合には、別途開発費をお⾒積りさせていただく場合がございます。お客様ご自身でアドオ ンを開発する場合に、外形や速度の変更にはロボットシステムが保持するパラメータ等を調整する必要があり、開発 調整費のお⾒積りにより承ります。 アドオンの開発＆販売における業務提携事業者を募集しております。 本ロボット技術を活用した専用機器の開発について、他メーカとの連携を募集しております。 今後は受注生産体制と並⾏して量産体制の構築も進め、低価格化と幅広い展開を目指して参ります。 北陽電機㈱のレーザセンサ（クラス１安全）を搭載しております。なお、当社技術顧問は北陽電機㈱と 10 年以 上の共同開発と顧問契約の実績があります。また、当社は北陽電機㈱のレーザセンサの開発に 2 年以上の協⼒ 実績と、開発メンバは創業以前より 10 年以上のレーザセンサ使用実績があります。 本開発に関連して２件の特許を国際出願しております。 お問合せ先 株式会社 Doog TEL&FAX︓029-869-9897 Email︓[email protected] 営業責任者︓内⼭
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