人工知能小テスト 10：計画(local

人工知能小テスト 10：計画(local-planning) その 2
2015 年 7 月 3 日(金)
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以下に積み木 A, B, C がある．下図のような積み木の積み替えを local-planning アルゴリズムによっ
て実現したい．実際にアルゴリズムを適用した時の挙動をまとめた表の空欄を埋めよ．その際，オペレー
タの前提条件，削除リスト，追加リストが整合することに留意せよ．
図 1. 初期状態
図 2. 目標状態
状態表現
ONTABLE(x)
ON(x, y)
HOLD(x)
CLEAR(x)
EMPTY
：
：
：
：
：
テーブルの上に箱 x が置かれている状態を表す．
箱 y の上に箱 x が置かれている状態を表す．
箱 x をアームが掴んでいる状態を表す．
箱 x の上に箱が置かれていない状態を表す．
アームが箱を掴んでいない状態を表す．
オペレータ
PICKUP(x)：テーブルの上にある，箱 x を掴む操作
前提条件：ONTABLE(x), CLEAR(x), EMPTY
削除リスト：ONTABLE(x), CLEAR(x), EMPTY
追加リスト：HOLD(x)
PUTDOWN(x)：掴んでいる箱 x をテーブルの上に置く操作
前提条件：HOLD(x)
削除リスト：HOLD(x)
追加リスト：ONTABLE(x), CLEAR(x), EMPTY
TAKEOFF(x, y)：箱 y の上に置かれている箱 x を掴む操作
前提条件：ON(x, y), CLEAR(x), EMPTY
削除リスト：ON(x, y), CLEAR(x), EMPTY
追加リスト：CLEAR(y), HOLD(x)
PUTON(x, y)：掴んでいる箱 x を箱 y の上に置く操作
前提条件：HOLD(x), CLEAR(y)
削除リスト：HOLD(x), CLEAR(y)
追加リスト：ON(x, y), CLEAR(x), EMPTY
(ア), (イ), (オ), (ク), (ケ), (コ)にはオペレータ名，(ウ), (エ), (カ), (キ)には状態表現がそれぞれ入る．
解答欄
(ア)PUTON(B,C)
(イ)PUTON(A,B)
(ウ)CLEAR(B)
(エ)HOLD(A)
(オ)PICKUP(A)
(カ)CLEAR(C)
(キ)HOLD(A)
(ク)TAKEOFF(B,C)
(ケ)TAKEOFF(B,A)
(コ)PICKUP(B)

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