UAV編隊飛行構想災害時のマルチコプターＵＡＶの利点 <固定翼機との比較> • 滑走路を必要とせず、離着陸地点を選ばない →災害発生現場すぐそばからの離着陸が可能 • 強風化での安定性が高く、自動航行に適している →操縦に特別な訓練を必要としない • 空中停止、上昇下降など、地上撮影に適している →現場の調査に必要な情報を得やすい災害時のマルチコプターＵＡＶの欠点 <固定翼機との比較> • 飛行可能時間が短い →市販機では60分が限界 • 積載能力が小さい →小型カメラ一台が標準。積載量で飛行時間がさらに減る固定翼機と比べたとき、重量に対して必要なエネルギーが大きい事が全ての原因編隊飛行による欠点の解消 • 一機あたりの積載量を抑える事で飛行時間の減少を抑える →可視光カメラ、赤外線カメラ、指揮通信装置などの役割分担 • 悪天候や不慮の事故による情報の損失を防ぐ →複数機で情報を共有、指揮通信担当機が本部へ送信する • 自機位置検出などの情報を共有することで高精度化 →ＧＰＳ座標や加速度センサの累積データの共有が可能親機、子機の搭載機器 <親機（リーダー機）> • 指揮通信：本部とのリアルタイム通信のための大型アンテナ、高出力送信機を備える。 • 子機誘導：入力された航路情報をもとに自動航行する。高精度なＧＰＳモジュールや加速度センサを搭載する。 <子機（サブ機）> • 地上観測：各種カメラやセンサー類を搭載する。 • 位置情報取得：自機の位置取得を行う。親機からも情報を取得する。 • 通信装置：親機子機間の通信用の小型小出力のもの。飛行編隊の役割分担（飛行時） <子機（サブ機）> 各種カメラ、センサー親機との通信補助位置情報自動航行、親機追従 <親機（リーダー機）> ・本部とのリアルタイム通信・高精度位置情報の取得・自動航行、子機の誘導親子間通信誘導電波、位置情報、子機の撮影情報本部間通信位置情報、子機の撮影情報飛行編隊の役割分担（撮影時）本部間通信親機親子間通信子機高解像カメラ各種センサ赤外線カメラ障害物捜索地点ＧＰＳ補助 • ビルなど周囲の障害物によりＧＰＳは急激に精度が落ちる加速度情報 • 加速度センサを同期させた親機を上空に配置することで位置情報を補償する位置情報ビル群捜索地点マルチコプターＵＡＶ想定（親機） Walkera QR X800 飛行重量：3900g バッテリー：22.2V,10000~15000mAh 飛行時間：30~60分制御距離：1.5~2km サイズ（Lx,Wx,H）：620mm,620mm,460mm メインローター直径：1200mm マルチコプターＵＡＶ想定（子機） DJI PhantomⅡ vision+ 飛行重量：1242g バッテリー：22.2V,5200mAh 飛行時間：16分制御距離：700m サイズ（対角線全長）：350mm