第 4 章 ： フィードバック制御系の特性
4.1 感度特性
キーワード ： 感度，感度関数
学習目標 ： フィードバック制御系における感度関数につ
いて理解する。
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4 フィードバック制御系の特性
4.1 感度特性
パラメータの変化に対する感度
フィードバック vs フィードフォワード
外乱なし
制御対象
（1 次系）
（a） フィードフォワード制御系
コントローラ
（ゲイン）
（b） フィードバック制御系
図 4.1 フィードフォワード制御系とフィードバック制御系
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への伝達関数
フィードフォワード
フィードバック
（閉ループ伝達関数）
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フィードフォワード
ゲイン
フィードバック
とすると
ゲイン
（特性変動）
40 % 変化
（
や
とすると
に関係ない）
特性変動による影響の抑制
4
［ 例 4.1 ］
変動後
とすると
特性変化
（a） フィードフォワード制御系
変動後
フィードフォワード：
フィードバック：
（
で収束, 安定化（速応性））
（b） フィードバック制御系
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Harold Stephen Black（1898～1983）
1927年ベル研究所への出勤途中
のハドソン川の渡河フェリー上で，
増幅器におけるnegative feedbackの
着想を得て、書き込むものが無いので
ニューヨークタイムズ紙にメモをした．
The New York Times August 2, 1927
の紙面に描いた Black のメモ

Output
 AF 
Input
1  

Input
Output


1 
1 
1

   1   
負フィードバック増幅器のブロック線図と式
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感度
制御対象：
と変化
への閉ループ伝達関数
相対的な変動率
へと変化
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開ループ系の変動が
倍になって
閉ループ系に影響する
のゲイン大
低感度
感度関数
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外乱に対する感度 （目標値
）
フィードフォワード
フィードバック
だけ低減
外乱の影響の抑制
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第 4 章 ： フィードバック制御系の特性
4.1 感度特性
キーワード ： 感度，感度関数
学習目標 ： フィードバック制御系における感度関数につ
いて理解する。
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2016年度 制御工学 I 第1回小テスト