News Release

News Release
平成２７年２月２１日
各報道機関担当記者
殿
3/1 日本初の市街地自動走行による実証実験開始！
日頃から，本学の教育研究活動に係る報道等にご協力いただきありがとうございます。
このたび金沢大学と石川県珠洲市が連携し，普通乗用車型の自律型自動運転自動車（高度
有人運転支援システム搭載）を用いた市街地における日本初の社会的実証実験を開始いた
します。
今回の実証実験では，珠洲市内において普通乗用車を用いて一般公道を自動走行すること
で，市街地環境をも走行可能な自律型自動運転知能を開発することを目的としており，将来
の交通事故低減･高齢者等の移動支援に資する高度な運転支援システムの技術開発を促進さ
せることが期待されます。
本学では平成 10 年から自動運転自動車の研究開発を行い，国内トップクラスの実力との
評価を受けております。今回の一般公道における自動走行は国内の大学としては初の試みで
あると同時に，普通乗用車型の自律型自動運転自動車を用いた市街地における実証実験の実
施は国内初となります。この実証実験により，日本の将来の自動運転技術における国際競争
力の強化が期待されるとともに，地方創生や超高齢社会への対応の観点から奥能登地域を代
表とする地域課題の将来的な解決に貢献することが期待されます。
【本件に関するお問い合わせ】
＜金沢大学＞
(プロジェクトに関すること)
(広報担当)
研究推進部産学連携課
総務部広報室
坂井和範
本庄淑子
TEL ０７６－２６４－５２８３ TEL ０７６-２６４-５０２４
[email protected]
[email protected]
＜珠洲市＞
珠洲市役所
企画財政課
課長金田直之
TEL ０７６８-８２-７７１６
[email protected]
金沢大学「珠洲・自動走行システム実証実験
プロジェクト」概要説明資料
平成27年2月21日(土)
東京・学術総合センター
自動運転実証実験の概要
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金沢大学「珠洲・自動走行システム実証
実験プロジェクト」概要説明
自動運転に関する研究（金沢大学）
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1998年頃から自律型自動運転の研究を開始
国内トップクラスの自動運転技術と評される
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市街地における実証実験
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石川県珠洲市を中心とした市街地の公道走行
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金沢大学理工研究域機械工学系
菅沼直樹 2015/02/21@学術総合センター
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目的①：自動運転技術の高度化
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目的②：過疎地の地域内交通を支援
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公道走行での知見の積み重ねが重要
地域再生，活性化の起爆剤
現時点での自動運転車の主な機能
目的地を設定すると自動的に目的地に到達
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大学として国内初，市街地での実証実験は初
珠洲市長と大学学長間での覚書を調印
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自動運転自動車の概要
NHK，フジテレビ，朝日新聞，日経新聞，読売新聞等
現在多数の企業への技術指導，共同研究を実施中
ハンドル・アクセル・ウィンカー等の操作は不要
無人走行ではない（高度有人運転支援＠現行法制度下）
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走行場所を限定しない自動運転
インフラからの支援を受けない（自律型）
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高度なオンボードセンサ，人工知能
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自動ルート選択
自動操舵制御
定速走行制御
車間距離制御
自動車線変更
障害物回避
交差点走行＠金沢東部自動車学校
自動ウィンカー
交差点走行（右左折，信号機認識等含む）など
・・・
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走行ルート概要
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運転支援システムの研究動向
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市街地を含む全長約7km（拡張予定）
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運転支援システム
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現時点での警察届済ルート
法的には走行ルートは限定されていない
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通常の混合交通下，交差点の右左折含む
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順次拡張予定
安全安心な車社会の実現
ぶつからない車
運転支援システムの例
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ACC：アダプティブクルーズコントロール
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LKA：レーンキープアシストシステム
一般車両有り
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車間距離制御機能付きの定速走行制御装置
白線認識に基づく操舵支援装置
単なる足からの脱却
金沢大学「珠洲・自動走行システム実証実験
プロジェクト」概要説明資料
平成27年2月21日(土)
東京・学術総合センター
自動運転の研究動向
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自動運転の研究動向
高速道路での自動運転
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Door-to-doorの自動運転
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比較的単純な環境，整備された道路
安全・快適性向上，交通容量の増加，物流の効率化
日米欧で古くから盛んに研究
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国家プロジェクトの例
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一般道での自動運転
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Point-to-Pointの自動運転
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近年になり研究が活発
目的
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CHAUFFEUR（欧）
PATH（米）
SARTRE（欧）
Energy-ITS（日）
安全・快適性向上
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交通事故の削減
初心者・ペーパードライバー
盲目ドライバーの運転補助
トヨタ自動車 A.V.O.S.
@東京モーターショー2011
交通システム（モビリティ）の革命
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知能を持つ究極の自動車
新しい乗り物
交通容量増加，物流省力化
高齢過疎地域における次世代交通手段
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自動運転の分類
Level of vehicle automation
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金沢大学自律型自動運転車両
例：NHTSA（米国運輸省道路交通安全局）提言
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レベル0: No-automation
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レベル1： Function-specific Automation
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レベル2： Combined Function Automation
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ドライバーが常時運転
横方向・縦方向の個別制御（同時はなし）
横方向・縦方向の同時制御（ドライバが責任を持つ）
現在の研究内容
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レベル3： Limited Self-Driving Automation：
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レベル4： Full Self-Driving Automation
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限定された環境下での自動運転
自動運転不能時はドライバが運転を行う（権限移譲）
1998年頃から研究開始
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完全自動運転（今回の実証実験では無人化しない）
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http://www.nhtsa.gov/staticfiles/rulemaking/pdf/Automated_Vehicles_Policy.pdf
金沢大学の
自動運転システム
Digital Map
金沢大学自動運転車両の報道実績
http://its.w3.kanazawa-u.ac.jp/media.html
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分散処理システム（UDP/IP，TCP/IP）
(Waypoint, Limit speed,
Lane width, etc)
CAMERA
(Point Gray Research)
RADAR
(Fujitsu-ten)
LIDAR
(Velodyne HDL64E-S2)
Environment
Perception
Path Planner
Data storage
Traffic light
recognition
High Level
(Route selection)
Health monitor
Static Obstacle
Map Generation
Middle Level
(FSM/Rule base)
Low Level
(Tactile base)
Path Following
Localization
GNSS/INS
RTK-GNSS + FOG
+ Wheel Encoder
(Applanix POS LV220)
センサ系
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認知系
Longitudinal
Controller
Map Matching
Lateral
Controller
経路･軌道生成系
制御系
ﾕｰｻﾞｲﾝﾀｰﾌｪｰｽ系
テレビ
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All information
Dynamic Object
Detection and
Motion estimation
非専用道路での自律走行が可能な認識能力
安全かつ自然な走行を可能とする判断能力
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HMI
(Display, SW, etc)
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Prius CAN
EPS ECU
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(Steering)
ACC ECU
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(Throttle/Brake)
DIO
(SW, Turn signal, etc.)
ｱｸﾁｭｴｰﾀ系
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新聞
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フジテレビ「これが正解!アカデミー」
(2013/3/24，関東ローカル)
NHK「ニュースウォッチ９」
(2013/10/24)
フジテレビ「めざましテレビ」
(2013/11/21 生中継）
NHK Eテレ「Rの法則」
(2013/12/2 生放送)
NHK「あさイチ」
(2013/1/6)
MROテレビ「レオスタ」
(2014/1/14，金沢ローカル)
NHK BS「Great gear」
(2014/7/7，全世界)
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日刊工業新聞(2013/10/9)
朝日新聞 (2013/10/21,
2013/10/31)
Response(2013/10/21)
日本経済新聞(2013/11/27)
北國新聞(2014/6/24)
読売新聞(2014/8/26)
フジテレビ「これが正解アカデミー」
金沢大学「珠洲・自動走行システム実証実験
プロジェクト」概要説明資料
平成27年2月21日(土)
東京・学術総合センター
石川県珠洲市
スケジュールイメージ
高齢社会(H26年12月末現在)
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人口総数 15,948人
高齢化率 44.2%
珠洲市
Phase 2
交通格差
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都市部からの交通アクセス
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能登地域
珠洲市役所-金沢駅（高速バス3時間）
約100km
市内交通
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鉄道網無（廃止済み）
バス（路線によっては1本/日）
タクシー（地域によっては不便）
金沢市
（中核市）
将来の地域内移動に不安
Phase 1
観光客をﾀｰｹﾞｯﾄとした
自動運転実証実験
2017 受容性評価
公道走行試験による
自動運転知能の高度化
知見の積み重ね
石川県
自動運転技術応用による貢献
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Phase 3
地域高齢者の
移動手段への活用
実現性検証
2020
日本最先端の金沢大学
自動運転車両
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2015.3.1 市街地公道走行開始!!
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実証実験予定コース①
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実証実験予定コース②
鉢ヶ崎総合公園-珠洲市総合病院（約6.6km）
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観光地点を結ぶルート
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第1段階の進展状況に応じて
道の駅狼煙
道の駅すず塩田村
珠洲市総合病院
道の駅すずなり
道の駅すずなり
珠洲ビーチホテル
鉢ヶ崎総合公園
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市街地走行開始
記念式典
各Phaseにおける実証実験内容
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Phase 1：自動運転知能の高度化
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公道走行での知見の積み重ね
走行可能ルートの順次拡張（安全配慮），①→②→・・・
自動運転システムの受容性評価
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場所：珠洲ビーチホテル
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珠洲市内の観光地を巡るルート
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自動運転システム活用の実現性検証
地域再生，活性化の起爆剤
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ふるさとタクシー
レンタカー
各地→金沢駅→
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能登空港
珠洲ビーチホテル
珠洲市
羽田空港→能登空港→
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Phase 3：地域高齢者の移動手段への活用
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石川県珠洲市蛸島町
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交通工学，経済学的な視点からも調査
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AM11:30開始
アクセス
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適切な使用形態の調査
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日時：平成27年3月1日(日)
Phase 2：観光客をターゲットとした実証実験
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珠洲市
特急バス→珠洲鉢ヶ崎
（ホテル前）下車
●金沢市

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