ZIPC-RT

モデルベース・ロボティクス統合環境
ZIPC-RT
サービスロボット開発の品質確保と生産性の両立を実現！
■高信頼なロボットを開発するモデルベース開発環境
■状態遷移表で設計の抜け漏れを予防
■シミュレータで振る舞いの妥当性を検証
■ＲＴミドルウェアで振る舞いを部品化して開発効率アップ
テレプレゼンスロボット
環境
センサー
バンパー
（非常停止）
センサー
障害物
センサー
環境情報
管理
通信管理
走行センサー
管理
障害物
管理
安全走行
管理
LEGO NXT 教材「お薬ロボ」
ウィンク
制御
両目
サーボ
モニター
制御
モニター
サーボ
走行
制御
車輪
モーター
・ＮＴＴデータ様のテレプレゼンスロボットの開発に採用
・安全走行管理コンポーネントの設計に利用
・操作コマンドと障害物情報の調停を管理
高信頼・電動車椅子ロボット
・薬を正しく飲むことを支援するサービスロボット
・サービス設計者が日本語の状態遷移表で記述、メンテナンス
・メカ部はＬＥＧＯＮＸＴで実装
ロボティクスハウス
・産業技術総合研究所様の電動車椅子ロボットに採用
・産業技術総合研究所様のロボティクスハウスに採用
・安全モニターコンポーネントの設計と検証に採用
・照明、エアコン、シーリングファン、窓、ブラインドなどを制御
・右図は走行ログから生成した設計カバレッジのエビデンス・利用者に提供するサービスをいち早く設計、検証可能
「ZIPC-RT」と OpenRTM の連携動作の原理
Sample::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
{
…
if (m_XxxxInputIn.isNew()) { ← データ入力の監視
m_XxxxInputIn.read();
lOut = Zmain_Main2(m_XxxxInput.data);
}
①生成コード
if (lOut > 0) {
m_YyyyOutput.data = lOut;
← データ出力
m_YyyyOutputOut.write(m_YyyyOutput);
}
②実行情報
↑事象解析関数の呼出し
}
コンポーネントのコールバック関数群
①ＲTCBuilder が生成した onExecute関数から ZIPCが生成した事象解析関数を呼び出します。
②生成コードには ZIPCとの通信コードが含まれ状態遷移のログ生成やセルカバレッジ取得可能です。
キャッツ株式会社
〒222-0033横浜市港北区新横浜3-1-9 アリーナタワー
Tel: 045-473-2816
E-Mail： [email protected]
URL： http://www.zipc.com/
・本資料の内容は、予告なしに変更する場合があります。
・本資料に掲載された社名、製品名は各社の商標または登録商標です。
20140320

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