詳細情報

技術名称：３DVR と連動する自律飛行型 UAV による構造物調査システム２
・FORUM8 の 3DVR ソフトウェア「UC-win/Road」で、対象橋梁を含む 3DVR 空間を用意
する。過去に作成した正確な 3DVR 空間がない場合は、UC-win/Road で地理データベ
ースから 3DVR 空間を作成し、概略の飛行経路を設定して UAV を自律飛行させる。
飛行中に自動撮影した画像から、開発中の SFM（Structure From Motion）技術により
点群データを生成し、UC-win/Road に取り込み、正確な 3DVR 空間を作成する。
・UC-win/Road の３DVR 空間内に詳細な撮影飛行ルートを作成し、撮影・計測シミュレ
ーションにより最適な飛行ルートを決定する。
・UAV は決定ルートに沿った自律飛行を行い、点検写真を自動撮影する。
・自律飛行時の自己位置の同定は、GPS、高度センサ、IMU(慣性計測装置)、超音波
センサ、およびレーザーレンジファインダー、カメラ画像を用いた SLAM（Simultaneous
Localization and Mapping）技術などの複合情報に基づく。
技術特徴（開発中）
・取得した点検写真等の観測データは撮影位置情報、撮影方向情報と関連付けて編
集、データ管理され、FORUM8 の「橋梁点検支援システム」で参照することによって、損傷
情報を一括管理しながら容易に調書を作成可能。
断面図
平面図
2014/11/17 の実験で UAV で撮影した画像から作成した点群 VR データと設定飛行ルート
移動手法（飛行系等）
飛行系：UAV (Unmanned Aerial Vehicle)
（PASS1：3DVR モデルが無い場合実施）自律/半自律/遠隔手動の何れかによる飛行
自律：入手可能な地形データ、図面データから、3DVR ソフトウェア UC-win/Road で VR
操作方法（開発中）
（遠隔、自律、半自律）
空間内に地形再現、橋梁モデルを再現、撮影のためのおおまかな飛行ルートを設定し、
自律飛行＆自動撮影を行う。
半自律：高度保持などのフライトアシスト機能併用の遠隔手動操縦飛行と自動撮影。
遠隔手動：無線リモコンによる遠隔手動操縦飛行と自動撮影。
PASS2：事前設定した調査飛行ルートによる自律飛行。
情報取得方法（開発中）
（複数カメラ、広視野カメ
ラ、赤外線検出器、打音
検査機等）
写真データ：ジンバルに装着した上部カメラ（横、上方撮影用）、下部カメラ（横、下方撮
影用）による自動撮影。
その他情報：気温、湿度、風速、赤外線センサ
飛行補助情報：GPS、高度センサ、IMU(慣性計測装置)、超音波センサ、レーザーレン
ジファインダー、カメラ画像（動画または静止画）
PASS1：（ (1）,(2) は３DVR モデルが無い場合にのみ実施）
(1) 自律/半自律/手動いずれかの方法により、対象橋梁とその周辺画像を撮影。
取得情報の整理・分析
(2) 点群データを生成し、3DVR ソフトウェア UC-win/Road の VR データを作成。
方法（開発中）
(3) 撮影・計測シミュレーションを行い、最適な自動飛行ルートを検討し、設定する。
（リアルタイム動画、オルソ
PASS2：
画像、３D データ等）
(1) 自動飛行ルートに沿った自動撮影
(2) 撮影データの保存、管理
(3) 橋梁点検支援システムによる撮影データの処理→調書半自動作成

Download Report