日 付 ： 2014/4/1 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 １ × △ 訂 正 理 由 訂正符 承 認 青 木 確 認 細 田 作 成 青 木 設 計 訂正年月 名 称 青木 図 番 訂正者 図修番号 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 C-42-4049 1／14 1. は じめに 本資料は“UST”シリーズ“LA”タイプに関する、通信プロトコルおよび制御コマンド群に関する仕様書です。 本仕様は Sensor Communication Interface Protocol (SCIP) に一部準拠していますが、センサの性質上 SCIP に対していくつかの制限事項を設けています。SCIPの詳細に関しては、C-42-03320B1またはC-42-038862を 参照して下さい。なお、今後本通信仕様をSCIPと区別するために、“SCIP-LA”と称します。 2. 通 信 インタフェース 本製品の通信インタフェースは下記のうちのいずれかに対応しております。 USB2.0 転 送 速 度 は フ ル ス ピ ー ド 、 デ バ イ ス ク ラ ス は コ ミ ュ ニ ケ ー シ ョ ン デ バ イ ス ク ラ ス （ CDC ） に 準 拠 し て お り、ホス トからは RS- 2 3 2 C のシリアルポートとして認 識 されます。 センサへのアクセスは、ホストとセンサのエニュメレーションが終 了 し、ホストによるセンサの認 識 が 完 了 し て か ら 行 っ て 下 さ い 。 （ OS に よ る セ ン サ へ の ポ ー ト 割 り 当 て が 終 了 し て か ら ポ ー ト を オ ー プ ンして下 さい。） Ethernet 100BASE-T TCP/IPによる通信が行えます。ネットワークアドレスの工場出荷時設定は下記となります。 IP アドレス サブネッ トマス デフォ ルトゲートウェイ ポート番 号 ： ： ： ： 1 9 2 .1 6 8 .0 .1 0 2 5 5 .2 5 5 .2 5 5 .0 1 9 2 .1 6 8 .0 .1 1 0 9 4 0 (固 定 ) RS-422 一対一のシリアル通信が行えます。 通信設定は〔パリティ無し、データビット８、ストップビット１、フロー制御無し〕となります。 対応するビットレートやビットレートの切り替えに関してはSSコマンドの項を参照して下さい。 各種通信に関する内容は各製品仕様書も参照して下さい。 3. 通 信 シーケンス 基本的な通信は、ホストからセンサに要求メッセージが送信され、センサからホストへ応答メッセー ジを返します。１回 の要 求 で１回 分 の応 答 を返 す場 合 と１回 の要 求 で複 数 回 分 の応 答 を返 す場 合 があり、以 降 は 前 者 を“ ハンドシェイク” 、後 者 を“ 垂 れ流 し” と表 現 します。 1 http://www.hokuyo-aut.co.jp/02sensor/07scanner/download/products/utm-30lx/ 2 http://www.hokuyo-aut.co.jp/02sensor/07scanner/download/products/utm-30lx-ew/ 名 称 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 図 番 C-42-4049 2／14 4. 通 信 フォ ーマッ ト 通 信 で使 われる文 字 コードは すべてアス キーコードで表 現 され、CR,LF 方 式 となります。 （ HOST → SENSOR ） コマンド パラメータ 文 字 列 コマンド パラメータ 文字列 終端文字 ： ： ： ： ２文字で構成されます。コマンド毎の項で説明します。 コマンドによってはパラメータが必要となります。コマンド毎の項で説明します。 省略可能な項目です。詳細は別途資料(1ページ目脚注)を参照下さい。 LF(0aH),CR(0dH),CR+LFの何れかが終端文字となります。 （ SENSOR → HOST ） コマンド パラメータ SUM ス テータス データ SUM コマンド パラメータ 文字列 ステータス LF SUM データ LFLF 5. ： ： ： ： ： ： ： ： 終 端 文 字 (LF or CR or CR+LF) 文字列 LF LF LF LF ホストがセンサに送信したデータのエコーバックです。 ホストがセンサに送信したデータのエコーバックです。 ホストがセンサに送信したデータのエコーバックです。 コマンドを正常に処理出来たかどうかの情報を返します。 区切り文字としてLF(0aH)を使います チェックコードとして使います。詳細は別途資料(1ページ目脚注)を参照下さい。 データ部が64byteを超える場合は64byte毎にLFで区切ります。 センサがホストに返す終端文字で、LFが２つ連続して続きます。 通 信 コマンド 計測コマンドとして下記が使えます。 距離取得コマンド（GD,MD） 距離強度取得コマンド(GE,ME) 情報取得コマンドとして下記が使えます バージョン取得（VV） センサパラメータ情報取得(PP) センサ状態情報取得(II) センサ状態変更コマンドとして下記が使えます 3 全エリア計測状態遷移（BM） 垂れ流し通信停止及び通常計測状態3遷移(QT) センサ再起動 (RB) 通信速度変更(SS4) エリアが設 定 されているス テッ プのみ計 測 する状 態 に戻 ります。 名 称 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 図 番 C-42-4049 3／14 【GDコマンド】 コマンド受 信 時 における最 新 の距 離 データを返 します。本 コマンドでデータを取 得 する場 合 、基 本 的 には “BM”コマンドで全 ス テッ プのレーザ発 光 と距 離 計 測 を開 始 させておいて下 さい。なお、 “BM”コマンドを送 らずに本 コマンドを発 光 した場 合 、SCIP-LAではエリアが設 定 されているス テッ プに関 しては 距 離 を返 しますが、それ以 外 のス テッ プに関 しては エラー 値 を返 します。また距 離 が 計 測 出 来 ないス テッ プに関 してもエラー 値 を返 します。距 離 のエラー値 に関 しては 下 記 表 を参 照 して下 さい。 距離エラー値一覧表 エラー値 エラー内 容 0xFFFF 遠距離範囲外 0xFFFE 近距離範囲外 0xFFFD 対 象 物 レベル低 い 0xFFFC 対象物無し 0 エリア非 設 定 ス テッ プ （ HOST → SENSOR ） “GD” 開始位置 終了位置 まとめる数 文字列 終端文字 開始位置 ：距離取得するエリアの開始ステップ番号を４桁の十進数で指定します。 終了位置 ：距離取得するエリアの終了ステップ番号を４桁の十進数で指定します。 まとめる数：まとめるステップ数を２桁の十進数で指定します。通常は“00”を指定し、通信の負荷を軽減したい 場合は適宜値を設定して下さい。 文字列・終端文字：通信フォーマットの項を参照して下さい。 例) 0stepから100stepまでの全ステップの距離データが欲しい場合 “GD0000010000 GD0000010000⏎ GD0000010000⏎” （ SENSOR → HOST ） “GD” 開始位置 ス テータス 終了位置 SUM タイムス タンプ まとめる数 文字列 LF LF SUM データ SUM LF データ SUM LF LF LF ス テータス ： 正 常 の場 合 は “00”が返ります。 タイムス タンプ： センサは内部にカウントアップタイマを持っており、この値をタイムスタンプと呼びます。タイム スタンプは24ビットの正の整数値であり、これを４キャラクタエンコード（後述）したものとなります。24ビットのカウ ンタ値を越えると一旦ゼロに戻りカウントアップが続けられます。 データ： ３キャラクタエンコード（ 後 述 ） された距 離 データです。データの総 数 が６４バイトを越 える 場 合 は 区 切 り記 号 (LF)で区 切 られ、それぞれ区 切 られたブロッ クにSUMが付 加 されます。 4 RS-422 の場 合 のみ有 効 なコマンドです。 名 称 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 図 番 C-42-4049 4／14 SCIPではホストへのデータ量を圧縮するために、キャラクタエンコードを行っています。数値を６ビット毎に分割 し、それぞれに 30h を加算し６ビット符号化した文字に変換します。変換後は上位から下位の順に６ビット符 号化文字が並びます。エンコード後の文字数に応じて、２文字のとき“２キャラクタエンコード”、３文字のとき“３ キャラクタエンコード”、４文字のとき“４キャラクタエンコード”と呼びます。 例) ３キャラクタエンコードされた距離データ “1Dh”をデコードする ‘1’(31h) ‘D’ (44h) ‘h’(68h) ↓ 30h 引き算 1h 14h 38h ↓ 結合 000001 010100 111000 ↓ 数値 5432mm 名 称 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 図 番 C-42-4049 5／14 【MDコマンド】 コマンド受 信 後 に指 定 された条 件 で得 られた距 離 データを返 します。 （ HOST → SENSOR ） “MD” 開始位置 終了位置 まとめる数 間 引 き回 転 数 送信回数 文字列 終端文字 開始位置 ・終了位置・まとめる数：GDコマンドの項を参照して下さい。 間引き回転数：間引き回転数を１桁の十進数で指定します。通常は‘0’を指定し、通信の負荷を軽減したい場 合は適宜値を設定して下さい。 送信回数：指定回数分のデータ出力を行います。２桁の十進数で指定します。回数制限無しに垂れ流しでデ ータを取得したい場合は“00”を指定して下さい。 例) 0stepから100stepまで全ステップの距離データを間引き無しで無限に欲しい場合 “MD MD0000010 MD0000010000 0000010000000 000000⏎ 000⏎” コマンド受 領 の最 初 の応 答 （ SENSOR → HOST ） “MD” 開始位置 ス テータス 終了位置 SUM LF まとめる数 間 引 き回 転 数 送信回数 文字列 間 引 き回 転 数 残 り回 数 LF LF LF ス テータス ： 正 常 の場 合 は “00”が返ります。 距 離 データの垂 れ流 し応 答 （ SENSOR → HOST ） “MD” 開始位置 ス テータス 終了位置 SUM タイムス タンプ まとめる数 LF SUM データ SUM LF データ SUM LF LF LF ス テータス ： 正 常 の場 合 は “99”が返ります。 タイムス タンプ ・ データ： GDコマンドの項を参照して下さい。 距 離 のエラー値 ： GDコマンドの項を参照して下さい。 名 称 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 図 番 C-42-4049 6／14 【GEコマンド】 GEコマンドは GDコマンドと同 様 に動 作 します。異 なる点 は 距 離 だけでなく距 離 ＋強 度 データを 返 す点 です。 （ HOST → SENSOR ） “GE” 開始位置 終了位置 まとめる数 文字列 終端文字 開始位置 ・終了位置・まとめる数：GDコマンドの項を参照して下さい。 （ SENSOR → HOST ） “GE” 開始位置 終了位置 SUM ス テータス タイムス タンプ まとめる数 文字列 LF LF SUM データ SUM LF データ SUM LF LF LF データ： 距 離 データ（ GDコマンドの項を参照して下さい） と強 度 データで構 成 され、いずれも３キャラク タエンコードされています。 強 度 データとは レーザの受光強度を表します。センサが受光したレーザの強度を表す18ビットデータで、単位のない相対値と なります。対象物の距離や材質や角度によって変わりますので、ご利用の際は十分に検証を行って下さい。 名 称 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 図 番 C-42-4049 7／14 【MEコマンド】 MEコマンドは MDコマンドと同 様 に動 作 します。異 なる点 は 距 離 だけでなくGEコマンド同 様 に距 離 ＋強 度 データを返 す点 です。 （ HOST → SENSOR ） “ME” 開始位置 終了位置 まとめる数 間 引 き回 転 数 送信回数 文字列 終端文字 間 引 き回 転 数 送信回数 文字列 LF 間 引 き回 転 数 残 り回 数 LF 開始位置 ・終了位置・まとめる数：GDコマンドの項を参照して下さい。 間引き回転数・送信回数：GEコマンドの項を参照して下さい。 コマンド受 領 の最 初 の応 答 （ SENSOR → HOST ） “ME” 開始位置 ス テータス 終了位置 SUM LF まとめる数 LF ス テータス ： 正 常 の場 合 は “00”が返ります。 距 離 ＋強 度 データの垂 れ流 し応 答 （ SENSOR → HOST ） “ME” 開始位置 ス テータス SUM タイムス タンプ データ 終了位置 SUM まとめる数 LF SUM LF LF LF ス テータス ： 正 常 の場 合 は “99”が返ります。 タイムス タンプ： GDコマンドの項を参照して下さい。 データ： GEコマンドの項を参照して下さい 名 称 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 図 番 C-42-4049 8／14 【BMコマンド】 センサを計測状態に遷移させ、レーザを発光し計測を開始するコマンドです。SCIP-LAでは既に計測し ているエリアを全ステップ計測状態に遷移させます。 （ HOST → SENSOR ） “BM” 文字列 LF 終端文字 （ SENSOR → HOST ） “BM” LF 文字列 ス テータス SUM LF LF ス テータス ： 正 常 の場 合 は “00”が返ります。 例) “BM BM⏎ BM⏎” 【QTコマンド】 計測を終了させ、待機状態に遷移させるコマンドです。SCIP-LA では垂 れ流 し送 信 中 の場 合 は その停 止 、また全 ス テッ プのレーザが点 灯 し計 測 している状 態 の場 合 は 通 常 の状 態 に戻 ります。 （ HOST → SENSOR ） “QT” 文字列 終端文字 （ SENSOR → HOST ） “QT” 文字列 ス テータス SUM LF LF LF ス テータス ： 正 常 の場 合 は “00”が返ります。 例) “QT QT⏎ QT⏎” 名 称 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 図 番 C-42-4049 9／14 【SSコマンド】 シリアル通 信 (RS-422)のビッ トレートを変 更 します。 （ HOST → SENSOR ） “SS” ビットレート 文字列 終端文字 ビットレート：下記のビットレートを設定できます5。ス テータス ”00”を返 した後 に切 り替 わります。 115.2Kbps 230.4Kbps 460.8Kbps 921.6Kbps ： ： ： ： “115200” “230400” “460800” “921600” （ SENSOR → HOST ） “SS” ビットレート ス テータス SUM 文字列 LF LF LF ス テータス ： 正 常 の場 合 は “00”が返ります。 例) “SS019200 ⏎” 5 今 後 他 のボーレートにも対 応 する可 能 性 があります。 名 称 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 図 番 C-42-4049 10／14 【VVコマンド】 センサの製 品 情 報 を知 るためのコマンドです。 （ HOST → SENSOR ） “VV” 文字列 終端文字 （ SENSOR → HOST ） LF “VV” 文字列 ス テータス SUM ベンダ情 報 ; ; 製品型式 LF SUM SUM LF ファームウエアバージョン プロトコルバージョン シリアル番 号 LF ; SUM ; SUM ; SUM LF LF LF LF ス テータス ： 正 常 の場 合 は “00”が返ります。 例) “VV ⏎” 名 称 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 図 番 C-42-4049 11／14 【PPコマンド】 センサのパラメータ情 報 を得 るためのコマンドです。 （ HOST → SENSOR ） “PP” 文字列 終端文字 （ SENSOR → HOST ） LF “PP” 文字列 ス テータス SUM センサ型 式 情 報 LF ; SUM 最 小 計 測 距 離 (mm) ; 最 大 計 測 距 離 (mm) ; SUM LF SUM LF LF ; SUM 角 度 分 解 能 (360度 のス テッ プ数 ) 開 始 ス テッ プ番 号 ; SUM LF 終 了 ス テッ プ番 号 ; SUM LF 正 面 ス テッ プ番 号 ; SUM LF 標 準 走 査 角 速 度 (rpm) ; SUM 走 査 回 転 方 向 (“CW”or“CCW”) LF LF ; SUM LF LF ス テータス ： 正 常 の場 合 は “00”が返ります。 例) “PP ⏎” 名 称 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 図 番 C-42-4049 12／14 【IIコマンド】 センサの状 態 情 報 を得 るためのコマンドです。また故 障 状 態 時 は エラー番 号 を返 します。 （ HOST → SENSOR ） “II” 文字列 終端文字 （ SENSOR → HOST ） LF “II” 文字列 SUM ス テータス LF センサ型 式 情 報 ; SUM LF レーザ点 灯 状 態 ; SUM LF 計 測 速 度 （回 転 速 度 ） 計 測 モード ; シリアル通 信 速 度 SUM ; センサ内 タイムス タンプ センサ状 態 ; ; SUM SUM LF LF SUM ; LF SUM LF LF LF ス テータス ： 正 常 の場 合 は “00”が返ります。 センサの故障時にはセンサ状態“STAT”の後ろに故障コードが表示されますので、センサ不調時の弊社への お問い合わせ時には、本コマンドへの応答内容と“VV”コマンドへの応答内容を併せてご連絡下さい。 例) “II ⏎” 名 称 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 図 番 C-42-4049 13／14 【RBコマンド】 センサを再起動させます。コマンドの性質上、本コマンドは特殊な手続きを必要とします。１秒の間に２回のRB の要求メッセージと応答メッセージの往復がない場合は、現在の状態を維持し再起動は行われません。 SCIP-LAではRBコマンドは故障停止時のみ受け付けます。 （ HOST → SENSOR ） “RB” 文字列 終端文字 （ SENSOR → HOST ） “RB” 文字列 ス テータス SUM LF LF LF ス テータス ： 正 常 の場 合 は １回 目 の応 答 は “01”、２回目の応答は“00”を返します。 以上 名 称 UST シリーズ LA タイプ 通信仕様書 図 番 C-42-4049 14／14
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