RCJJ KANTO 審判講習会資料 CoSpace Rescue RoboCupJunior JAPAN KANTO 審判講習会 2015.12.23 CoSpace Rescue とは（30秒解説） RCJJ KANTO 審判講習会資料 CoSpace Rescue コンピュータ上に仮想的に構築したフィールドで実施するロボットの対戦競技です。 床にばら撒かれたオブジェクトを収集して、収集箱（コレクションボックス）に入れます。 競技時間は8分間の中で２つのワールドで競技を実施し、得点の合計で勝敗を決めます。 ここに入れる これらを集めて 赤チームのロボット 青チームのロボット CoSpace Rescue のロボット RCJJ KANTO 審判講習会資料 CoSpace Rescue ロボットは、２つのカラーセンサー、３つの超音波センサー、１つの方位センサーが装備されて います。 また通信手段としてZigBeeが利用可能でサーバと通信することができます。 Compass Sensor Left color Sensor Right color Sensor Left ultrasonic Sensor Front ultrasonic Sensor Right ultrasonic Sensor CoSpace Rescue のオブジェクト RCJJ KANTO 審判講習会資料 CoSpace Rescue ①床にばら撒かれたオブジェクトを収集 床の上に散りばめられたオブジェクトを探索します。 ロボットはオブジェクトを発見したら停止 して3秒間ランプを点滅します。 成功するとオブジェクトの色に応じた得点が得られオブジェク トをロボットに載せたことになります。 ロボットには最大６個のオブジェクトを搭載できます。 カラーセンサーがオブ ジェクトの色を感知して 停止して３秒間ランプを 点滅すればオブジェクト の収集になる。 収集されたオブジェクト は床の上から消える。 （ロボットに搭載した） ①黒のオブジェクト 収集された（ロボット に搭載された）オブ ジェクトはここに表示 される ①緑のオブジェクト ①赤のオブジェクト オブジェクトの色によっ て得点が違う。 CoSpace Rescue の収集箱 RCJJ KANTO 審判講習会資料 CoSpace Rescue ②収集したオブジェクトを収集箱に入れる 収集してロボットに搭載したオブジェクトを収集箱に運ぶと、オブジェクトを収集箱に入れたこと になります。（ロボットに搭載されているオブジェクトの数が０になる） ロボットが収集箱から出 ると、そのときに収集箱に入れたオブジェクトの得点が２倍になります。 左右のカラーセンサー が収集箱の色を感知し て停止して３秒間ランプ を点滅させる。その後 に収集箱から出る。 ②収集箱 CoSpace Rescue のスペシャルゾーンと罠 ③スペシャルゾーン この領域の中のオブジェクトを収集すると、得点が２倍になります。 ④罠 罠に入ると、ロボットが搭載しているオブジェクトを全て失います。 水色の領域はスペシャ ルゾーン。 RCJJ KANTO 審判講習会資料 CoSpace Rescue 黄色で囲まれた領域が 罠。 ④罠 ③スペシャルゾーン CoSpace Rescue の境界 ⑤境界 プライマリ：壁があるのでロボットは外に出ません。 セカンダリのWORLD_1：黄色い線で囲まれています。 セカンダリのWORLD_2：何もない・・・座標で判断します。 プライマリの境界は壁 セカンダリ（WORLD_1） の境界は黄色の帯 RCJJ KANTO 審判講習会資料 CoSpace Rescue 境界から出てはいけません セカンダリ（WORLD_2） の境界は何も無い ⑤境界 ⑤境界 ⑤境界 CoSpace Rescue のPHASE １回の競技は２つのWORLDで行われます。 WORLD_1 大きさ（180cm×240cm） WORLD_2 大きさ（270cm×360cm） 面積でWORLD_1の2.25倍 RCJJ KANTO 審判講習会資料 CoSpace Rescue PHASE_1 WORLD_1 でロボットを動かします 競技開始 ～ 3分経過後から5分経過の間に Teleportation してPHASE_2に移行します。 PHASE_2 WORLD_2 でロボットを動かします。 WORLD_1 WORLD_2 CoSpace Rescue とは まとめると ①床にばら撒かれているオブジェクトを収集する ロボットには最大６個のオブジェクトを搭載できる。 RCJJ KANTO 審判講習会資料 CoSpace Rescue オブジェクト収集 ②収集箱にオブジェクトを入れる また６個のオブジェクトを搭載できるようになる。 ③なるべくスペシャルゾーンのオブジェクトを収集する 得られる得点が２倍になる。 収集箱に入れる ④罠には入らないようにする 罠の周りは黄色の太線があるので、黄色の太線を検知して罠に入らないようにする。 （罠に入ると、ロボットに搭載しているオブジェクトが消えてしまう） ⑤境界から出ないようにする プライマリなら壁、セカンダリのWORLD_1なら黄色の線を検知して境界から出ないようにする。 セカンダリのWORLD_2は、ロボットの座標を監視して、境界から出ないようにする。 ⑥WORLD_1 と WORLD_2 の両方のフィールドを探索して８分間競技をする 3分から5分の間に WORLD_1 から WORLD_2 に Teleportation する。 これらを繰り返し、高得点を狙う対戦型の競技です。 CoSpace Rescue の得点 RCJJ KANTO 審判講習会資料 CoSpace Rescue ①競技開始の時に各チームは100点の持ち点 競技に1分遅刻するごとに20点の減点、5分の遅刻で没収試合 ②オブジェクトの収集 オブジェクトを収集してロボットに積み込むと得点 赤：10点 緑：15点 黒：20点 Super（紫）：90点 Super＋（紫）：180点 スペシャルゾーンでオブジェクトを収集すると通常のオブジェクトは得点が２倍 ③収集したオブジェクトを収集箱に入れると得点 ロボットに積み込んでいたオブジェクトを収集箱に入れたことになり得点 その時に収集箱に入れたオブジェクトの得点が２倍になる。 ④一連の収集過程で「赤＋緑＋黒」のオブジェクトを揃えて収集箱に入れるとボーナス WORLD_1 ： 90点のボーナス得点 WORLD_2 ： Superオブジェクトが発生 さらに、一連の収集過程で「赤＋緑＋黒」のオブジェクトを２組揃えて収集箱に入れると WORLD_1 ： 180点のボーナス得点 WORLD_2 ： Super＋オブジェクトが発生 ⑤テレポーテーション成功の得点 WORLD_1 から WORLD_2 にテレポーテーションが成功すると100点の得点 CoSpace Rescue の勝敗 RCJJ KANTO 審判講習会資料 CoSpace Rescue ・競技ごとに勝敗によってポイントが与えられる。 勝ったチーム：３ポイント 引き分けのチーム：１ポイント 負けたチーム：０ポイント 予選リーグ ： ポイントの合計で順位を決める（同順の場合は、総合得点で決める） 決勝トーナメント ： 得点で決める 上位チーム 勝ったチーム 決勝トーナメント 予選リーグ 上位チームで 優勝決定戦 優勝 CoSpace Rescue の 競技進行停止 と ペナルティ RCJJ KANTO 審判講習会資料 CoSpace Rescue ペナルティ チームキャプテン がペナルティを宣 言した場合 動けなくなったり、ひっくり返ったときなど、審判が競技進行停止 を判断したとき ⇒ 審判がロボットを近くの場所に移動 ロボットを別の場所に移して10 秒間のペナルティ 片方のロボットがぶつかってき た時 ⇒ ぶつかったロボットを反対 に向けて10秒間のペナルティ ロボットが境界から出てしまっ た時 ⇒ ロボットをフィールドに戻し て10秒間のペナルティ 両方のロボットがお互いにぶつ かった時 ⇒ 両方のロボットを反対に向 けて10秒間のペナルティ CoSpace Rescue の審判の作業 RCJJ KANTO 審判講習会資料 CoSpace Rescue 実際の審判の操作 動かすロボットを指定 ≪競技前≫ ①各チームのプログラムをローディング ②競技スタートの操作 ≪競技中≫ ③競技進行停止の操作 ④ペナルティの操作 ⑤リタイアの操作 基本的なルールは、すべて CsBot が判 定してくれます。 競技をスタートしたら、あとは 腕を組んで見ているだけの、 誰でもできる簡単なお仕事で す。（笑） ① Load ： プログラムを指定 ③ Relocate ： ⑤ ④ 競技進行停止の操作 Quit ： リタイヤの操作 Penalty：ペナルティの操作 ② ▶ ： 競技のスタート ロボットを場所を指定して動 かす RCJJ KANTO 審判講習会資料 CoSpace Rescue おまけ CoSpace Rescue の実機ロボット ロゴに「仮想と現実の架け橋 」とあるように、仮想世界だけの競技ではありません。 世界大会では、セカンダリのみですが、現実のロボット（実機ロボット）での競技をします。 WORLD_1 が実機ロボットでの競技、WORLD_2 が仮想世界での競技になります。 ロボットは大会運営者が競技専用のものを貸し出してくれます。（自作不可） ‘2010 ～ ‘2013 ～ ‘2015 ～ 大会のスケジュールの中で、実機ロボットの設定や操作方法などをレクチャーしてくれます。 ※日本国内の競技会では CoSpace Rescue の実機ロボットでの競技はありません。
© Copyright 2024 ExpyDoc
