メカトロニクス研究室 - 三重大学工学部・工学研究科

機械工学専攻量子・電子機械講座(メカトロニクス研究室)
教員構成職名・氏名教授・野村由司彦
准教授・加藤典彦
助教・松井博和
准教授・杉浦徳宏
I. 現在の研究テーマ、研究内容
1．情報・知能とメカトロシステム・知能ロボット
(1)情報処理，画像処理，メカトロニクスの教育工学への応用：高圧縮授業 DB 作成と
オンデマンド授業呈示によるマルチメディア自習支援システムなど
(2)情報処理，画像処理，メカトロニクスの福祉工学への応用：視覚代替のためのマル
チモーダル・インタラクティブ画像呈示など
(3)ロボットビジョン（コンピュータビジョン），人工知能：ロボット動作に協調する
画像処理
(a)幾何光学的カメラパラメータ較正などの画像計測の高精度化と最適化．
(b)テレビカメラの画像について，パターンマッチング，固有空間法などを適用して，
動的に変化，変形する３次元環境や３次元物体を計測，認識する研究.
(c)画像の領域分割，各種の画像処理・画像計測，医用 CT 画像のノイズ低減，製品
の外観検査，紛体のフラクタル次元の画像計測と物性評価への応用など
(d)地中レーダシステム
(4)認知科学：ヒトの聴覚，視覚（錯視や中心視・周辺視機構，視線制御機構など），
触覚，運動覚の認知科学的解明とコンピュータビジョンへの応用．
(5)知能ロボット：控えめに手取り足取りして，身振りの学習を支援するヒューマン・
インターフェイス，視覚フィードバック移動ロボットシステム
２．電子・機構・制御と知能ロボット
(1)磁気を用いた物体の非接触操作：従来の機械は接触により駆動・伝達するため機
構が複雑になる．磁気を用いた非接触操作技術により，機械のシンプル化，クリーン
化を図る．浮上移動，複雑環境での 3 次元位置測定，動的非接触搬送などの研究．
(2)移動ロボット：移動ロボットにおけるロボットの運転操作とカメラ操作の支援に
関する研究
(3)知的生産・支援システム：知的組立設計，力覚を用いたマスタースレーブ方式に
よる操作性支援システム，補助作業ロボット，リハビリテーション支援ロボットなど
の研究
３．マルチエージェントシステムに基づく知能ロボットの研究
認識・学習・観測・行動のそれぞれにマルチエージェントシステム設計法を
適用している．
(1)認識への適用：顔画像認識にマルチエージェントシステム設計法を適用しています．
顔を認識するのに，左目，右目，口，鼻と顔の 5 つのエージェントを用意して，それ
ぞれのエージェントを双方向に結びつけ協調により頑健な認識システムをつくる研
究．
(2)学習への適用：ロボットの学習は，一般的には環境と行動の対応づけである．環境
と行動を表す学習空間を複数用意して，それぞれの学習空間が学習の精度や速度の欠
点をそれぞれを補完しながら，効率よく学習をさせる研究．
(3)観測への適用：カメラ付き移動ロボットをエージェントとし，それを複数用意して，
それぞれの協調作業により，一台のロボットが観測するよりも，観測範囲の向上や観
測精度の向上をさせている研究．
(4)行動への適用：ロボットのそれぞれ内的・外的要求や行動をそれぞれエージェント
として設計し，それぞれのエージェントがまた別のエージェントの高揚と抑制をする
ことによって，頑健で拡張性の高いロボット制御と処理を目指そうとする研究．
II. 研究活動
１．口頭発表
●国際会議
(1)The 11th International Conference on Computers Helping People with Special Needs
(2008.07.09~11) Linz, Austria, “Dual Mode Fingertip Guiding Manipulator for Blind Persons
Enabling Passive/Active Line-Drawing Explorations”, ○Syed Muammar Najib Syed Yusoh,
Yoshihiko Nomura, Naomi Kokubo, Tokuhiro Sugiura, Hirokazu Matsui, and Norihiko Kato,
(2)SPIE/IS&T Electronic Imaging, Conference on Intelligent Robots and Computer Vision XXVI:
Algorithms and Techniques (2009.01.18~22) San Jose, CA, USA, “Synthetic Aperture Method for
GPR Considering Depth-Changed Shape of Reflected Waveform”, ○Hirofumi KOTAKI, Yoshihiko
NOMURA, Hirokazu FUJII, and Yoshikazu SUDO
(3)SPIE/IS&T Electronic Imaging, Conference on Intelligent Robots and Computer Vision XXVI:
Algorithms and Techniques (2009.01.18~22) San Jose, CA, USA, “A study on SSD calculation
between input image and subpixel-translated template images and its applications to a subpixel image
matching problem”, Hitoshi Nishiguchi and Yoshiko Nomura
,
●国内学会
(1)生体医工学シンポジウム 2008, 講演予稿集 pp. 246（阪大，豊中）, 松葉杖の挙動計測によ
る三点歩行訓練器の開発,○津田尚明，伊藤晃大，東内基，野村由司彦，2008/09/19-20
(2)日本機械学会 2008 年度年次大会，横浜国立大学，横浜市，"形状記憶合金を用いた身振
り動作教示システムの開発"○高木耕平，杉浦徳宏，野村由司彦，日本機械学会 2008 年度年
次大会講演論文集，No.08-1, pp.207∼208,2008 年 8 月 3∼7 日
(3)日本機械学会 2008 年度年次大会，横浜国立大学，横浜市，"機能的電気刺激(FES)を利用
した筋肉駆動による動作教示システムの開発"○竹村聡一郎，杉浦徳宏，野村由司彦，日本
機械学会 2008 年度年次大会講演論文集，No.08-1, pp. 199∼200,2008 年 8 月 3∼7 日
(4)日本機械学会 2008 年度年次大会，横浜国立大学，横浜市，"控えめな身振り教示のため
の外骨格型上肢動作計測システム"，○芳村友起，杉浦徳宏，野村由司彦，日本機械学会
2008 年度年次大会講演論文集，No.08-1, pp.205∼206,2008 年 8 月 3∼7 日
(5)第 26 回日本ロボット学会学術講演会（2008 年 9 月 9 日∼11 日）神戸大学（神戸市）“磁
気浮上装置における浮上ハンドの回転制御”，○吉澤宏昌，小堀真司，加藤典彦，野村由司
彦，松井博和，西野敏正，津田尚明
(6)第 26 回日本ロボット学会学術講演会（2008 年 9 月 9 日∼11 日）神戸大学（神戸市）“ロ
ボットアームを用いた肘関節運動療法支援に関する研究
―手首間接への負荷を考慮した
制御―”，○工古田章宏，加藤典彦，野村由司彦，松井博和
(7)ViEW2008 ビジョン技術の実利用ワークショップ（2008 年 12 月 4 日∼5 日）パシフィコ
横浜（横浜市），“入力画像に対するサブピクセル変位画像の SSD の計算方法と画像照合へ
の応用”，西口仁視，野村由司彦
(8)計測自動制御学会中部支部平成 20 年度三重地区計測制御研究講演会
（2008 年 12 月 17 日）
三重大学（津市），“加圧拘束型アクチュエータを用いた身振り動作学習支援装置の開発”，
伊藤敬宏，杉浦徳宏，野村由司彦
(9)計測自動制御学会中部支部平成 20 年度三重地区計測制御研究講演会
（2008 年 12 月 17 日）
三重大学（津市），“身振り教示に用いるための運動学習システムの開発”，宮本直樹，杉浦
徳宏，野村由司彦
(10)計測自動制御学会中部支部平成 20 年度三重地区計測制御研究講演会（2008 年 12 月 17
日）三重大学（津市），“マスタ・スレーブシステムにおける作業監視カメラの自動化”，ジ
リガラト，加藤典彦，野村由司彦，松井博和，津田尚明
(11)計測自動制御学会中部支部平成 20 年度三重地区計測制御研究講演会（2008 年 12 月 17
日）三重大学（津市），“磁気浮上装置における非干渉制御についての研究”，吉澤宏昌，加
藤典彦，野村由司彦，松井博和，西野敏正，津田尚明
(12)計測自動制御学会中部支部平成 20 年度三重地区計測制御研究講演会（2008 年 12 月 17
日）三重大学（津市），“伝達関数の形状変化に基づくマルチセクタ処理を用いた合成開口
法”，小瀧裕史，野村由司彦，藤井博和，須藤佳一
(13)計測自動制御学会中部支部平成 20 年度三重地区計測制御研究講演会（2008 年 12 月 17
日）三重大学（津市），“複数自律移動ロボットの音による相対位置推定”，鹿間康仁，松井
博和，野村由司彦，加藤典彦
(14)電子情報通信学会(IEICE) ヒューマンコミュニケーショングループ(HCG) 福祉情報工学
(WIT)研究会，“視覚障害者地図ナビゲーションシステムの研究 ―指先スライドガイドの有
用性について―,” ○行方章人，野村由司彦，小久保尚躬，S.M.Najib、信学技報 IEICE
Technical Report, WIT2008-65, pp.49~52, 2009 年 2 月 21 日，愛媛大学（松山）
(15)電子情報通信学会 2009 年総合大会（2009 年 3 月 17 日∼20 日）愛媛大学（松山市），“サ
ブピクセル SSD 最小化による高精度マッチングに関する一考察”，西口仁視，野村由司彦
(16)電子情報通信学会 2009 年総合大会学生ポスターセッション（2009 年 3 月 17 日∼20 日）
愛媛大学（松山市），“伝搬時間と反射強度の情報を用いた比誘電率と埋設管半径の同時推
定”，小瀧裕史，野村由司彦
(17)電子情報通信学会 2009 年総合大会学生ポスターセッション（2009 年 3 月 17 日∼20 日）
愛媛大学（松山市），“地中レーダによる観測画像からの埋設管の半径・埋設位置・敷設方
向の推定”，長沼陽一，小瀧裕史，加藤典彦，須藤佳一，野村由司彦
(18)電子情報通信学会 2009 年総合大会学生ポスターセッション（2009 年 3 月 17 日∼20 日）
愛媛大学（松山市），“アクティブランドマークを用いる自律移動ロボットの協調動作”，中
元哲郎，松井博和，野村由司彦
(19)電子情報通信学会 2009 年総合大会学生ポスターセッション（2009 年 3 月 17 日∼20 日）
愛媛大学（松山市），“多重地図情報を用いる自律移動ロボットの環境認識”，谷崎将司，松
井博和，野村由司彦
２．著書
なし
３．学術論文
●原著論文
(1)“発音，逐語訳，意訳を重視した英語教育をサポートする e ラーニングシステム”，野村
由司彦，坂本良太，工学教育，Vol.56，No.6，pp.96-101，(2008)
(2)“地中レーダによる観測画像からの埋設管半径の推定とその誤差解析”，小瀧裕史，
野村由司彦，西口仁視，松井博和，電子情報通信学会論文誌 B，Vol.J91-B，No.9，
pp.1104-1112 (2008)
(3)“較正用基準点チャートの設定誤差を考慮したカメラパラメータ較正誤差の定式化”，
村上宙之，野村由司彦，藤井貴史，松井博和，日本機械学会論文集(C 編)，Vol.74，
No.748，pp.2939-2946 (2008-12)
(4)“パラレルメカニズムの手先分解能指標を用いた設計手法”，須崎麻理，加藤典彦，
藤原基芳，増田峰知，野村由司彦，松井博和，日本機械学会論文集(C 編)，75 巻，750 号，
pp.374-379（2009-2）
(5)“A study of a jumping one-leg robot with two degrees of freedom”, S.M. Najib
S. Yusoh, Shingo Yamashita, Naomi Kokubo, Yoshihiko Nomura, Artifical Life and
Robotics, Vol.13, No.2, pp.442-446 (2009-3)
●国際会議の Proceedings
(1)“Dual
Mode
Fingertip
Guiding
Manipulator
for
Blind
Persons
Enabling
Passive/Active Line-Drawing Explorations”, Syed Muammar Najib Syed Yusoh,
Yoshihiko Nomura, Naomi Kokubo, Tokuhiro Sugiura, Hirokazu Matsui, and Norihiko
Kato, Proceedings of the 11th International Conference on Computers Helping People
with Special Needs, pp. 851-858 (2008)
(2)“Synthetic Aperture Method for GPR Considering Depth-Changed Shape of Reflected
Waveform”, Hirofumi KOTAKI, Yoshihiko NOMURA, Hirokazu FUJII, and Yoshikazu
SUDO, Proceedings of SPIE/IS&T Electronic Imaging, Conference on Intelligent Robots
and
Computer
Vision
XXVI:
Algorithms
and
Techniques,
Vol.7252,
pp.725208-1-725208-8 (2009)
(3)“A study on SSD calculation between input image and subpixel-translated template
images and its applications to a subpixel image matching problem”, Hitoshi Nishiguchi
and Yoshiko Nomura, Proceedings of SPIE/IS&T Electronic Imaging, Conference on
Intelligent Robots and Computer Vision XXVI: Algorithms and Techniques, Vol.7252,
pp.72520R-1-72520R-8 (2009)
４．その他の研究成果
なし
５．学会賞等
(1)電子情報通信学会東海支部平成 20 年度国際会議発表助成，2009 年 1 月
“A study on SSD calculation between input image and subpixel-translated template images and its
applications to a subpixel image matching problem”
Hitoshi Nishiguchi and Yoshiko Nomura
６．新聞記事等
(1)中日新聞（2008 年 11 月 16 日）「ロボットと遊ぼう」
III．研究費関係
１．文部省科学研究費
(1)基盤研究(B)(1)一般「予知・牽引機能によりメンタルイメージ生成を支援する指先誘導
マニピュレータ」（代表野村由司彦・三重大学・教授），継続，13450170，2,100 千円
(2)萌芽研究「控えめに手取り足取りして，身振りの学習を支援するヒューマン・インター
フェイス」（代表
野村由司彦・三重大学・教授），継続，15650178，1,300 千円
２．他省庁・財団からの基金
(1)財団法人中部電力基礎技術研究所「国際交流援助（海外渡航費援助）」，SPIE/IS&T
Electronic Imaging, Conference on Intelligent Robots and Computer Vision XXVI: Algorithms and
Techniques (2009.01.18~22) San Jose, CA, USA，小瀧裕史
３．民間等との共同研究・受託研究
(1)「パターンマッチングの高性能化の研究」（2006 年 4 月∼），インスペック㈱村上知広
取締役
４．奨学寄付金
(1)インスペック㈱
1,000 千円
(2)Ki 技術株式会社 300 千円
IV．国際交流
● 海外出張・研修
なし
●外国人留学生の受入
(1)Sulaiman Bin Nyab Dolah, マレーシア，学士課程学生，私費，ロボットの首振り機構の開
発
V．その他
(1)プロジェクトＣ講義（公開講義）“２足歩行ロボットの制御について”，加藤典彦，三重
県立津高等技術学校，2008 年 12 月 11 日
個人資料
教授・野村由司彦
●所属学協会及び役員・委員等
・電子情報通信学会・正員（昭和 57 年 12 月）
・日本機械学会・正員（昭和 60 年 4 月）
・日本ロボット学会・正員（昭和 63 年 5 月）
・日本工学教育協会・正員（平成 14 年 12 月）
・ヒューマンインタフェース学会・正員（平成 14 年 8 月）
・IEEE，及び IEEE Computer Society・正員（平成 4 年 1 月）
・IEEE Robotics and Automation Society・正員（平成 5 年 1 月）
・日本機械学会 P-SC292 知能メカトロニクス分科会委員（平成 12 年 4 月∼平成 18 年 3 月）
・日本機械学会知的センシングに関する分科会委員（平成 18 年 2 月∼）
・日本機械学会環境知能化による安心・安全技術委員（平成 18 年 4 月∼）
・日本機械学会医療福祉機器における計測制御研究分科会委員（平成 14 年 9 月∼平成 17
年 8 月）
・日本機械学会情報知能精密機器部門運営委員（平成 9 年 4 月∼）
・日本機械学会情報知能精密機器部門編集委員会副委員長
（平成 15 年 4 月∼平成 16 年 3 月）
●国内・国際会議等の役員・委員等
(1)日本機械学会情報知能精密機器部門講演会 IIP2007，オーガナイザ（平成 18 年 3 月）
(2)2007 年度日本機械学会年次大会，オーガナイザ（平成 18 年 9 月）
(3)SPIE Conference Intelligent Robots and Computer Vision XXV, Program Committee（平成 19 年
9 月）
●官公庁・民間等の委員等
(1)名古屋産業科学研究所所員（平成 4 年 4 月∼）
(2)産学連携技術者育成講座プログラム開発委員（平成 19 年 4 月∼）
准教授・加藤典彦
●所属学協会及び役員・委員等
・日本機械学会・正会員（1984 年 4 月）
・計測自動制御学会・正会員（1987 年 9 月）
・日本ロボット学会・正会員（1987 年 9 月）
●国内・国際会議等の役員・委員等
(1)日本機械学会JSMEテキストシリーズ出版分科会委員（2000∼）
助教・松井博和
●所属学協会及び役員・委員等
・日本ロボット学会・正会員
・電子情報通信学会・正会員
准教授・杉浦徳宏
●所属学協会及び役員・委員等
・日本ロボット学会・正会員（2001 年 4 月）
・日本機械学会・正会員（2001 年 4 月）
・人工知能学会・正会員（2001 年 4 月）

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