中澤和夫研究室

中澤研究室
中澤居室 25-318（内 43066，[email protected])
学生居室 25-313B,315(内 43088)，35-120C
１．
研究室構成
１．研究室構成
研究室構成（2 0 0 8 年度予定）中澤和夫准教授，修士 1 0 名，学部 5 名
２．研究テーマ：工場などの整備された環境から我々の身の回りに進出しつつあるロ
ボットは，環境を認識し自らの行動を創発するための機能を埋め込む必要がる．当研究
室では，ロボットにそのような機能を実現するために，学習のアルゴリズム，自律分散
化されたロボット , コントローラをコンピュータシミュレーションや実際に製作した実
ロボットにより検証し，人や自然と共生するための仕組み創りを模索しています．
マルチ・学習ロボットグループ
画像やその他のセンサにより環境情報を取得しロボットの行動を
創発的に生成させる手法の開発．具体的には，強化学習，G A ，G N P
などによる学習のメカニズム，複数ロボットによる協調作業，場
に情報を残すことによる空間の構造化，生命化された空間におけ
るロボットの役割，人のための新しいモビリティーの創生など．
マルチロボットによる協調搬送作業
研究室構成員 2 0 0 7 年度研究室夏合宿
（長野県，軽井沢にて）
六脚椅子型歩行ロボット
多自由度ロボットグループ
さまざまな多自由度ロボットを効率よく制御
するためには集中型と分散型のコントローラ
をうまく組み合わせる必要がある．具体的に
は，自律ロボットのための階層的かつ分散型
コントローラであるネットワークドスマート
アクチュエータを実際に製作し六脚椅子型歩
行ロボットに搭載して有効性の検証を行なっ
ている．また車輪と脚機構を組み合わせた新
しいモビリティーの開発も計画中．
手術支援ロボットグループ
腹腔鏡などの内視鏡下で行われる低侵襲集手術を支援
するための機構の開発を目的とし，多自由度鉗子の開
発，サイズの異なるマスタースレー
ブロボットによる微細手術の支援，リンク3
リンク1
ロボットの多自由度化など
リンク4
リンク2
微細手術支援用 M S ロボット

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