ＵＣ４６０・４６１（ユニロボ１∼４Ｊ）の修理１．制御盤外形盤内レイアウト２．特徴ＣＰＵラックはアスカ製を使用しています。サーボアンプは山洋製のＰＺ型です。３．基板交換について基板はＳＵ□□ー０２を使っています。４．サーボアンプ交換についてサーボアンプのパラメータ設定に設定器（デジタルオペレータ山洋製ＰＺ型ユーザー定数一覧表画面モード０１番号２３７８１０１１１２０１２３４６７８９略号ＫｖｐＴｖｉＥＮＣＲＬＴＧＵＩＦＦｕｎｃ１Ｆｕｎｃ２Ｍ１Ｍ２ＶＣＭＤＶｚｅｒｏＶｓｃａｌＴＹＰＥＥＮＫＤＥＮＰＬＭＯＴ名称速度ループゲイン速度ループ積分時定数出力パルス分周比低速度ユーザーＩ／Ｆ機能選択選択スイッチ１選択スイッチ２モニタ１出力モニタ２出力速度指令スケール速度指令の零調整速度指令のスケール微調整制御モードエンコーダ種類エンコーダパルス数モータ種別ＲＰ−００１）が必要です。設定値１５０∼４００２０∼６０１／１５００１１００００００００００００００１１０００００２２３００ＶｅｌｏｃｉｔｙＡＢＳ・Ｅ３２７６８Ｐ６０… ※ロボットの負荷状況等により、設定値が異なる場合があります。交換前に設定値を確認して下さい。サーボアンプのアラーム一覧表は次ページを参照してください。５．電池交換プログラム用とエンコーダ用にリチウム電池を使っています。６．外部記憶外部記憶はＷｉｎｄｏｗｓ９５・９８版のＶｅｒ５を使います。ユニロボの選択では「ＳＵＭＰ０２Ｖｅｒ５」を選んでください。通信ケーブルはＲＳ２３２Ｃのクロスケーブルを使います。左端の基板のＲＳ２３２Ｃコネクタを使って通信します。サーボアンプ７セグメントＬＥＤアラーム一覧表（ＰＺシリーズ）略称１ＯＣ２ＯＬ３ＡＯＨ５ＯＶ６ＯＳ７ＰＥ８ＤＥ９ＭＰＥＡＦＰＣＳＥｄＯＶＦＥＥＸＯＨＦＤＳＰＥＨＲＧＯＨＪＰＧＯＬＰＭＥＭＥＵＡＥＥ無灯ＣＰＵＥアラーム名称原因プリント基板異常モータ・アース不良過電流電流帰還回路不良モータ主回路誤配線プリント基板異常定格トルク以上で使用している過負荷保持ブレーキが除されていないモータ主回路誤配線・ＵＶＷアンプ・モータ型式選択違いプリント基板上の温度センサ異常アンプ過熱サーボアンプの周囲温度が５５℃以上あるサーボアンプだけ異常過熱するプリント基板異常過電圧電源電圧異常負荷イナーシャが大きいプリント基板異常モータセンサ異常過速度速度スケール設定不良速度指令過大モータセンサの配線不良オーバーシュートが大きすぎる負荷イナーシャが大きい入力電圧が１７０Ｖ未満制御電源異常 ±１５Ｖが異常モータのセンサ異常センサ異常サーボアンプの異常エンコーダ配線違いサーボアンプの異常主電源低下（注１）電源電圧が低いサーボアンプの異常主電源欠相主電源が欠相しているサーボアンプの異常速度制御異常モータが発振している（振動）配線不良偏差過大サーボアンプの異常サーボアンプの異常外部過熱Ｈ１、Ｈ２端子オープンサーボＣＰＵ異常サーボアンプの異常サーボアンプの異常内部回生抵抗過熱回生電力が大きいプリント基板不良回生トランジスタ不良回生異常・回生能力を越えている・パラメータ不良・プリント基板不良メモリ異常・モータとの組合わせが違う・メモリＩＣの異常バッテリーエンコーダの回転数が不定になアラームっている５Ｖ電源が低下している基板不良ＣＰＵ異常ＣＰＵ異常対策・処置サーボアンプ交換モータ交換サーボアンプ交換配線修正サーボアンプ交換負荷の見直しブレーキの解除をする配線修正組合わせ修正サーボアンプ交換５５℃以下にするサーボアンプ交換サーボアンプ交換電源の見直しをする負荷の見直しをするサーボアンプ交換サーボモータ交換速度スケール再設定速度指令を仕様以内にする配線を直すサーボチューニングの再設定負荷の見直しをする電源電圧の見直しをするサーボアンプ交換サーボモータ交換サーボアンプ交換配線修正サーボモータ交換電源電圧の見直しをするサーボモータ交換主電源の見直しをするサーボアンプ交換サーボのチューニングをするモータ・エンコーダの配線修理サーボアンプ交換サーボアンプ交換配線修理サーボアンプ交換サーボアンプ交換外付け回生抵抗を付けるサーボアンプ交換サーボアンプ交換・外付け回生抵抗を付ける・パラメータの見直し・サーボアンプ交換・モータコードの再設定をする →電源を再投入バッテリー交換→エンコーダをリセットするサーボアンプ交換サーボアンプ交換電源を再投入→再発する場合はサーボアンプ交換（注１）自動運転中など負荷が大きい状態で非常停止がかかると９番のＭＰＥ異常になるときがあります。ＵＣ４６０・４６１（ユニロボ１∼４Ｊ）のトラブル事例現象「サーボレディシンゴウＯＦＦ」を表示原因ｌ．ノイズ等による誤動作２．リチウム電池の接触不良対策１．アース系を確認する２．エンコーダ用電池の配線確認リチウム電池を交換したら'Ｕ'アブソ異常になった電池交換は電源を入れたまま交換するリモートオペレータでエンコーダクリア後、オフセットで位置合わせ。ＲＰ−００１（山洋電気製）の使い方画面モード１操作手順例 ① ＯＮＭＯＤＥを押し、「モード選択画面」を選択します。 *###-##-##-#-##* Push [MODE]key__ ＯＮＭＯＤＥせ *Mode Select * Push [0]to[4]key ② １を押し、「画面モード１」を選択します。１ *Mode Select * Push [0]to[4]key せ *Para. Select # ################ ③ 例えば「アンプの制御方式」を速度制御形に選択します。ＯＮＭＯＤＥ０ ∧ ∨ により１３ページを選びます。 *Completed 13 Func3:1???????__ ④ Ｆｕｎｃ３のｂｉｔ７を１にし、ＷＲを押します。 *Para. Set 13 Func3:1???????__ ⑤ 次にＯＮＭＯＤＥ、１を選択します。 ⑥ ∧ ∨ によりページ６を選びます。 *Para. Selcet 6 TYPE: __ ⑦ < > によりスクロールし、Ｖｅｌｏｃｉｔｙを選びます。 *Para. Selcet 6 TYPE: Velocity ⑧ ＷＲによりメモリーに設定されます。 ⑨ ＯＮＭＯＤＥにより初期画面に戻ります。