垂直多関節ロボット

機能・応用
支援用パソコンソフト
垂直多関節ロボット
システムアップを短時間で効率良くするために、サポートツールを用意しました
デジタルコクピットパーツ対応
TVL500
TSPC ─ ロボットプログラム作成支援
1. 強力なシミュレーション機能
弊社と(株)デジタルとの共同システムです。タッチパネル表示器でロボットの状態を確認できます。
オフラインでロボット立ち上げ作業やI/Oシュミレーションができ、稼働までの
■特徴・メリット
▲
ロボットの異常発生時にアラームモニタ画面から異常内容や詳細が確
認できます。(右図参照)
リードタイムを短縮、
ラインを停止させずにロボットプログラムの事前チェック
タッチパネル付きロボット装置
ができます
メイン画面
(お客様作成画面)
▲
その他、
ロボットI/Oモニタ、
現在位置モニタ、I/Oタイム
チャート、接続機器データ転
送機能と様々な画面をご用
意しています。
デジタル製
表示器
豊富なヘルプ情報、強力な文法チ
ェック機能、オンライン編集機能で
コントローラのプログラムを直接
編集できます
3. 多彩なモニタ機能、支援機能
上記ロボット画面は(株)デジタルのホームページより無償でダウンロ
ード可能です。画面作成工数がかからず購入後、即日使用できます。
▲
2. 親切なプログラム作成環境
実行中プログラム表示、現在位置
ロボットに
異常が発生!
http://www.proface.co.jp/otasuke/sample/download/common/
connection_robot_con_ts_j.html
アラームモニタ画面
▲
ティーチペンダントを操作することなくロボットの状態が確認できます。
▲
ロボットと装置の情報を同じ表示器に表示するのでトラブルの原因究
明が容易になります。
画面に異常内容が
表示されます。
表示、
３Ｄモデル動作状態モニタ、
アラーム履歴、等の多機能なモニ
タ機能を実現、ロボット操作パネル
によりパソコンからロボット操作で
きます。イーサネット
（オプション）
に
よる接続もサポート。
※(株)デジタルのタッチパネルは非対応の製品があります。詳細はお問い合わせください。
http://www.proface.co.jp/otasuke/sample/detail/common/connection_robot_con_ts_j.html
内蔵シーケンサ機能
コントローラTSL3100は、簡易シーケンサ(TCmini)を内蔵しています。ラダープログラムによりロボット動作とは別に
入出力信号を制御できます。
■特徴・メリット
▲
内蔵シーケンサは標準Ｉ/Ｏ、拡張Ｉ/Ｏ、タッチパネルの入出力をラダー
プログラムで制御しロボットプログラムに受け渡すこともできます。
▲
ラダープログラムを変更することで、不要なシステムＩ/Ｏを標準Ｉ/Ｏと
して使う事や、
システムＩ/Ｏを拡張Ｉ/ＯやフィールドネットワークのＩ/Ｏ
に割付ける事もできます。
▲
システム設計の自由度が広がり、市販のシーケンサを用いることなく
周辺装置を制御でき、
コスト的にも大変有利です。
コントローラ TSL3100
入力8点
出力8点
ハンド
出力4点
入力4点
制御システム事業部
▲
タッチパネル
各社プログラマブル
表示機と接続
▲
フィールドネットワーク
ンス
マ
ォー
フ
パ
スト
コ
高い
シーケンサ
ラダープログラムは、パソコンソフト
“TCPRGOS-W”(オプション）
を
用いて作成、モニタ、デバッグもできます。
スキャンタイムは1Kワード5msです。(データTSL3100）
各種プログ
ラマブルコントローラ、表示器などと接続できます。
シリアル通信による
I/O拡張遠隔地
（最
大400ｍ）
でもケー
ブル1本でI/O拡張
（最大で入力56点
出力40点）
Windows 環境で
ラダーのプログラミング
ロボット
東
沼
関
中
京
津
西
部
本
本
支
支
店
社
店
店
〒100-8503 東京都千代田区内幸町2-2-2（富国生命ビル）
TEL : 03-3509-0270 FAX : 03-3509-0335
〒410-8510 静岡県沼津市大岡2068-3
TEL : 055-926-5032
〒530-0001 大阪市北区梅田3-4-5（毎日インテシオ）
TEL : 06-6341-6377 FAX : 06-6345-2738
〒465-0025 名古屋市名東区上社5-307
TEL : 052-702-7660 FAX : 052-702-1141
FAX : 055-925-6527
高
各種フィールドネットワークに対応しています。
*1：CC-Link1はI：126 O：126となります。
シーケンサ
ョン
シ
オプ
な
採用
ラ
豊富
ー
トロ
ン
フト
トコ
ソ
ク
パ
コン
ソ
コン
用パ
援
支
用，
応
能・
フィールドネットワーク（CC-Link,Proﬁbus,DeviceNet)
I :128*1
TSL3000
THL300
I :128*1
I :128*1
O :128
O :128
TSL3100
TVL500
O :128
TSL3000
THL600
SM14023-3000-EI
Printed in japan
性
便
い利
機
CatalogTV5050-CJC-01
高いコストパフォーマンス
高い利便性
トップクラスの性能(標準サイクルタイム0.3秒台)と価格を両立し、
高いコストパフォーマンスを実現しました。
■ロボット仕様
TVL500
タイプ
制御軸
垂直多関節
6軸
500mm
260mm
240mm
602mm
±170°
-64∼+165°
0∼+150°
±190°
±120°
±360°
435°
/s
348°
/s
348°
/s
422°
/s
422°
/s
696°
/s
7.98m/sec
3kg
（定格：1kg）
（下向き：
５kg）
0.3sec台
0.15kg・m2
0.2kg・m2
±0.02mm
（各成分）
全軸ACサーボモータ
1.5kVA
28kg
ホワイト/ブルー
最大速度＊1
最大可搬質量＊1
標準サイクルタイム＊3
4・5軸
許容負荷
イナーシャ＊1
6軸
位置繰返し精度(X-Y-Z)＊4
駆動方式
電源容量
質量
ロボット本体
塗装色
ツール固定用タップを4カ所アーム上
下に用意しました。外配線・その他補
器類の固定に便利です。
Ｔ溝を利用し、ハンド、
ビジョンセンサーの配線やエア配管の固定、
ＤＩＮレールの
固定に便利です。
●LED表示にてコントローラ動作状態を表示
●簡単にUSBメモリにプログラム等をバックアップ
■コントローラ仕様
形式
設置方法変更可能
ベース側面のタップで側面取り付け
ができます。ロボットを作業台に埋め
込み、必要設置スペースの削減ができ
ます。
プログラム登録数
°
30
2
R1
260
320
5°
16
170
J2
7
60.
273
15
0°
R260
C
D
↑
↑B
80
D-D
割込み機能、自己診断、
動作中信号/通信処理、座標演算、内蔵PLC等
単相 AC190V∼240V 50/60Hz
制御信号線
ケーブル
エンコーダ線
ケーブル
ブレーキ線
ケーブル
TSPC…プログラム作成/教示、
リモート操作等
I/O増設、I/Oケーブル、
＊
各種ネットワーク
（CC-Link,DeviceNet,PROFIBUS）
TP1000-6ax
I/Oパネルの位置を3ヶ所から選択できます。
また、
ハンド側コネクタのプラグはエルボタイプのものを用意しています。オプション
標準
■第2アーム側面
2×M10×16
TP3000
■コントローラ外形図
[上面図]
オプション
■第2アーム上面
ロボット接続コネクタ寸法
60
ケーブルクランプ
110
57
単位はｍｍ
[矢視C]
ハンド用I/O
コネクタ
オプション
10
180
150
220Ｗ×266Ｈ×304Ｄ
（mm）、9kg（ゴム足含む）
■第3アーム側面
ケーブルの
占有寸法 (60)
オプション
■ハンド側コネクタエルボタイプ
[背面図]
[正面図]
[右側面図]
220
（122)
304
※(110)
8
Ø40 ｈ8
Ø20 H7
7.3
詳細図
Ø6 H7
（ノックピン用）
E
75±0.05
80
2×M10×16
10
2×M4×5
55±0.05
180
150
110
4.2
4×Ø4エア
チューブ用継手
（ワンタッチ）
Ø6 H7
（ノックピン用）
3.6
E
5.7
5.1
30 詳細図参照
15
20
5
断面
モータ動力線
ケーブル
Ø6 H7×10（ノックピン用）
F
標準仕様の背面配線の他に底面配線
オプションも選択できます。
背面の必要設置スペースの削減をは
じめ、お客様の作業用途や設置スペー
スに応じて柔軟に対応できます。
13
17
詳細図
4×12キリ
（M10取付用）
20
7
20
2×M4×5
6
7
4×Ø4エアチューブ
用継手
（ワンタッチ）
[B矢視ベース取付寸法]
20
4×M5×10
(P .C .D .31 .5)
T溝寸法
RS-232C: 2ポート、イーサネット通信
72
1
88
120
R501.9
°
64
D
↑
J5
°
120
J4, J6軸
0
2
158 114
J3
1
93
240
0
A
→
155.3
[矢視 A ツール取付面詳細]
7
入力8点/出力8点
＊
：Ethernetは米国XEROX Corp.の登録商標です．
CC-LinkはCC-Link協会の登録商標です。
DeviceNetはODVAの登録商標です．
PROFIBUSはProﬁbus User Organizationの登録商標です。
I/Oパネルオプション
オプション
入力:サイクル運転、起動、停止など
（13点）
出力:サーボON、非常停止中など
（11点）
パソコンソフト
（オプション）
オプション
■ティーチペンダント
304
ロボット-コントローラ間
ケーブル配線オプション
→
.9
01
R6
173
80
P点
°
2×M4×5
入力8点/出力8点
電源
320 100
Ø5 H7×5
ティーチペンダント: TP3000，TP1000-6ax
（パソコンによるプログラム作成も可能）
教示装置（オプション）
豊富なオプション
TSL3100
専用言語 SCOL…BASICに類似
機能
0
17
5
最大256
プログラム言語
通信ポート
詳細図参照Ｆ
7.
トータル: 6400ポイント + 12800ステップ
１プログラム: 2000ポイント + 3000ステップ
外形寸法・質量
J1
2×M4×5
PTP、CP:直線･円弧、
ショートカット
記憶容量
外部操作用信号
0°
.7
動作方式
ハンド用制御信号
17
60
最大同時6軸
外部入出力信号
外径寸法及び動作範囲
R2
TSL3100
制御軸数
■ロボット外形図
P点
●コントローラTSシリーズに比べ省スペース/軽い
●イーサネット標準装備、I/O増設・各種ネットワーク
などに拡張対応
■第1アームT溝
＊1：動作パターン・負荷質量・オフセット量により、速度・加速度の制限があります。
＊2：定格負荷時。
＊3：標準サイクル動作パターンの、実効負荷率を超える連続運転はできません。
水平方向300ｍｍ、垂直方向25ｍｍ往復、粗位置決め時。
＊4：周囲温度一定時。
P点の動作範囲
コストパフォーマンスを追求した基本機能重視の垂直多関節ロボット専用
コントローラTSL3100を採用しました。
Ø6 H7×10
（ノックピン用）
防塵防滴対応
（Ｉ
Ｐ65：防塵防滴保護等級）
粉塵が舞う環境や水がかかるような環
境での作業に適しています。
255
動作範囲
第1アームにT溝を標準装備
11
全長
第1アーム
第2アーム
リーチ
1軸(J1)
2軸(J2)
3軸(J3)
4軸(J4)
5軸(J5)
6軸(J6)
1軸(J1)
2軸(J2)
3軸(J3)
4軸(J4)
5軸(J5)
6軸(J6)
合成＊2
アーム
豊富なサービスタップ
91
形式
コンパクトコントローラ採用
※オプション(イーサネット対応、分散Ｉ/Ｏ)でケーブルが付く場合です。

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