15.3 Esercizio ROS FMS

Le figure 1 e 2 mostrano un sistema di automazione composto dalle seguenti attrezzature:
 La macchina M1 produce dadi. Ha un buffer in ingresso BI1 da cui preleva pezzi semilavorati e un
buffer in uscita BO1 in cui deposita i pezzi finiti.
 La macchina M2 produce viti. Ha un buffer in ingresso BI2 da cui preleva pezzi semilavorati e un
buffer in uscita BO2 in cui deposita i pezzi finiti.
 La macchina M3 produce bulloni. Ha un buffer in ingresso BI3 da cui preleva dadi e viti e un buffer
in uscita BO3 in cui deposita i bulloni assemblati.
 Il Carrello trasporta dadi e viti dai buffer in uscita delle macchine M1 e M2 al buffer in ingresso
della macchina M3.
I buffer in ingresso BI1 e BI2 vengono alimentati in modo che non siano mai vuoti. Il buffer in uscita BO3
viene svuotato continuamente in modo che non si riempi mai.
I buffer in uscita BO1 e BO2 hanno capacità finita e possono riempirsi. Il buffer in ingresso BI3 ha capacità
finita e si può svuotare.
Le macchine M1 e M2 possono lavorare un solo pezzo alla volta.
La macchina M3 può assemblare un solo dado e una sola vite alla volta.
Quando il buffer BO1 è pieno, la macchina M1 si blocca e riparte solo quando il buffer BO1 non è pieno.
Quando il buffer BO2 è pieno, la macchina M2 si blocca e riparte solo quando il buffer BO2 non è pieno.
Il Carrello può trasportare un dado o una vite alla volta. Quando il buffer BI3 è pieno, il Carrello si ferma.
Quando il buffer BI3 non è pieno, il Carrello preleva un dado o una vite dai buffer BO1 o BO2 se non
sono vuoti.
All'avvio le macchine non stanno lavorando, i buffer BI1 e BI2 sono pieni, i buffer BO1, BO2, BI3 e BO3
sono vuoti, il Carrello è fermo davanti alla macchina M3 ed è vuoto.
Figura 1
1.
2.
3.
4.
Figura 2
Rappresentare lo State Chart delle macchine M1 e M2 (6 pt)
Rappresentare lo State Chart della macchina M3 (6 pt)
Rappresentare lo State Chart del Carrello (6 pt).
Progettare in ROS il simulatore e il sistema di controllo (4 pt)

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