M - Spinea Technologies sro

CATALOGO
ATTUATORI
2015
DriveSpin
Attuatori di precisione
Il catalogo DRIVESPIN, il catalogo di altri prodotti nonchè le pubblicazioni tecniche
sono disponibili sul sito www.spinea-technologies.com e www.spinea.sk nella sezione
Download. Potrete trovare altre informazioni sul CD multimediale Spinea, che contiene un gran numero di informazioni tecniche in formato elettronico ed una presentazione interattiva sul principio di funzionamento dei riduttori TwinSpin, oltre ai disegni in
2D e 3D. Per ottenere il catalogo cartaceo Vi preghiamo contattare il Reparto Vendite
della SPINEA o il nostro Rappresentante locale.
©SPINEA, s.r.o. & SPINEA Technologies, s.r.o. 2015.
Diritti Riservati.
La riproduzione è vietata senza previa autorizzazione scritta della SPINEA, s.r.o.
La Società non si assume alcuna responsabilità per eventuali errori di stampa.
STATO
SPINEA TECHNOLOGIES, s.r.o.
Volgogradská 13
080 01 Prešov
Slovacchia, EU
STATO
SPINEA, s.r.o.
Okrajová 33
080 05 Prešov
Slovacchia, EU
Tel: Fax: Tel: Fax: +421 917 862 724
+421 51 7482080
E-mail: [email protected]
Web : www.spinea-technologies.com
+421 51 7700156
+421 51 7482080
E-mail: [email protected]
Web : www.spinea.sk
Variazioni innovative dei dati contenuti nel catalogo possono essere effettuate
senza alcun preavviso.
I/2015 Edizione
4
Contenuto
ICONTENUTO
II
INFORMAZIONI SULLA SOCIETA’
1
INFORMAZIONI GENERALI SUI RIDUTTORI TWINSPIN
8
Vantaggi 9
2
INFORMAZIONI GENERALI SUGLI ATTUATORI10
Panorama dei Prodotti10
Vantaggi12
Impiego13
Applicazioni14
Referenze15
3
DRIVESPIN DS/DSH/DSM 05016
Caratteristiche del Prodotto18
Disegni20
Codice di Ordinazione23
Dati Tecnici24
4
DRIVESPIN DS/DSH/DSM 07028
Caratteristiche del Prodotto30
Disegni32
Codice di Ordinazione35
Dati Tecnici36
5
DRIVESPIN DS/DSH/DSM 11040
Caratteristiche del Prodotto42
Disegni44
Codice di Ordinazione47
Dati Tecnici48
6
DRIVESPIN DS/DSH/DSM 14052
Caratteristiche del Prodotto54
Disegni55
Codice di Ordinazione56
Dati Tecnici
57
7
TIPO DI IDENTIFICAZIONE60
8PIEDINATURA61
9
GLOSSARIO72
Velocità Ingresso Massima Continuativa72
Coppia massima di accelerazione e frenatura72
Rigidità di Ribaltamento72
Rigidità Torsionale72
Lost Motion73
DS 070 Carichi radiali-assiali ammessi e Coppia di Ribaltamento
73
DS 110 Carichi radiali-assiali ammessi e Coppia di Ribaltamento
73
DS 050 Carichi radiali-assiali ammessi e Coppia di Ribaltamento
73
DS 050 Capacità di carico cuscinetto in ingresso
74
DS 050 Carico radiale equivalente massimo del cuscinetto in uscita
75
DS 050 Carico assiale ammesso75
DS 050 Coppia di ribaltamento ammessa76
DS 050 Carico radiale ammesso76 DS 050 Momento d‘inerzia e Peso
76
DS 070 Momento d‘inerzia e Peso77
DS 110 Momento d‘inerzia e Peso77
10
CERTIFICATI78
11
NOTE79
5
La Società
SPINEA Technologies s.r.o. è una giovane Società dedita
allo sviluppo ed alla continua realizzazione di idee
innovative. SPINEA Technologies s.r.o. parte nel 2013
con l’obiettivo di realizzare prodotti e tecnologie
uniche sul mercato.
6
La Società
SPINEA, s.r.o. è una moderna Società di ingegneria meccanica Slovacca dedita allo sviluppo, la produzione e la
vendita di riduttori TwinSpin ed attuatori di precisione
DriveSpin. La Società è stata fondata nel 1994 grazie
all’invenzione di un ingegnere Slovacco. Gli attuatori
DriveSpin sono prodotti in serie grazie ad un brevetto
internazionale.
7
Informazioni Generali sui TwinSpin
Il riduttore di elevata precisione TwinSpin (TS) si basa sul principio di un meccanismo di
riduzione con cuscinetto radiale-assiale di nuova concezione montato sulla flangia in uscita.
Esso rappresenta una nuova generazione di sistemi per il trasferimento dell’energia. Il termine
“TwinSpin” definisce la completa integrazione di un ingranaggio trocoidale di precisione
con un cuscinetto radiale-assiale in un unico prodotto. Questo nuovo concetto di trasmissione
permette di utilizzare i riduttori di precisione TS nei bracci dei robot, nelle tavole girevoli,
nei sistemi di trasporto, manipolazione ed in molte altre applicazioni. I riduttori TS sono
molto compatti e sono stati pensati per applicazioni che richiedono un elevato rapporto
di riduzione, elevata cinematica, basso valore di lost motion, carichi elevati, elevata rigidità
e basso peso per essere installati in spazi molto ridotti.
Crociera
Perni di rotolamento
Anello assiale
Flangia di uscita
Dadi
Cuscinetto albero
Bulloni
Albero
Cuscinetti
Flangia di ingresso
Guarnizione in uscita
Carcassa
8
Disco profilato trocoidale
Carcassa
Cuscinetti
Guarnizione in uscita
Flangia di ingresso
Flangia di uscita
Crociera
Albero
Perni di rotolamento, disco trocoidale
Vantaggi
• riduttore a gioco zero,
• elevate capacità di carico,
• eccellente precisione di posizionamento e ripetibilità,
• elevate rigidità torsionali e di ribaltamento,
• dimensioni compatte e peso contenuto,
• elevati rapporti di riduzione,
• elevato rendimento,
• lunga durata,
• facile installazione.
9
Attuatori
ATTUATORI DI PRECISIONE
• bassa lost motion,
• basso momento d’inerzia,
• elevato rapporto di riduzione,
• elevata precisione cinematica,
10
• elevata capacità di sovraccarico,
• elevata capacità di carico cuscinetto
radiale –assiale in uscita,
• elevate prestazioni dinamiche.
Attuatori
DriveSpin
La combinazione di un riduttore
di precisione TwinSpin con un servomotore
AC rappresenta una unità compatta dalle eccellenti
caratteristiche meccaniche. Gli eccellenti parametri
sono garantiti da più di 20 anni di esperienza
Caratteristiche degli attuatori:
Spinea s.r.o nella produzione di riduttori
di qualità.
• elevata qualità e precisione,
• elevata rigidità di ribaltamento e torsionale,
• minime vibrazioni,
• dimensioni di montaggio ridotte,
• peso minimo,
• lunga durata,
• facile installazione.
Gamma Attuatori DS/DSH/DSM
DS
Novità
I n f a040
se
di sviluppo
standard
050
070
DSH
Albero cavo
110
Novità
140
In arrivo
DSM
modulare
11
Vantaggi
12
Design unico
Numerosi differenti sistemi di retroazione
Gli attuatori elettromeccanici DriveSpin sono
un meccanismo unico con elevate capacità di
carico,costituiti da un riduttore ed un
servomotore AC integrati, che ottemperano
alla maggior parte delle esigenze dinamiche
richieste in moltissimi settori industriali.
Gli attuatori DriveSpin possono essere forniti con numerosi sistemi di retroazione
quali EnDat®, HIPERFACE® e Resolver.
Accuratezza e precisione uniche
Supporto Tecnico
L’attuatore DriveSpin, utilizza un riduttore
di design proprietario brevettato, che
rappresenta la soluzione più precisa
ed accurata nella sua categoria.
Il nostro preparato team di specialisti è a
vostra completa disposizione per rispondere
a tutti i vostri quesiti. L’uso di materie prime
eccellenti, unite ad un processo produttivo
affidabile di elevatissima qualità garantiscono
gli attuatori di precisione DriveSpin con
il Certificato ISO 9000.
Tensioni disponibili
Elevate capacità di carico
Gli attuatori DriveSpin sono disponibili in tutte
le tensioni standard o speciali, per assecondare
tutte le richieste di dinamicità, robustezza
e compatibilità elettrica.
Gli attuatori DriveSpin, realizzati con un ottimo
rapporto tra prestazioni e capacità di carico
dei cuscinetti radiali–assiali ed in esecuzione
senza gioco, sono eccezionali per le loro
capacità di carico.
Impiego
Robotica
Robot a 6 assi , SCARA e Gantry...
Macchine utensili
Torni, fresatrici, rettifiche, curvatubi, magazzini, cambio utensili,
taglio ad acqua e laser, posizionatori e tavole rotanti...
Macchine Medicali
Sistemi medicali e riabilitazione, scanner,
macchine dentali, altre apparecchiature medicali...
Industria Difesa e Sicurezza
Radars, sistemi di navigazione, sorveglianza
e telecamere, equipaggiamenti di sicurezza e difesa...
13
Applicazioni
14
Referenze
Referenze Spinea e Spinea Technologies
15
/DSM 050
L’attuatore di elevate prestazioni DriveSpin DS 050 rappresenta
il modello più piccolo in assoluto della serie DriveSpin, soddisfa
le richieste più esigenti dei clienti in molti settori. Con il loro
ottimo rapporto prezzo/prestazioni forniscono in modo
ineccepibile caratteristiche quali elevata qualità e precisione,
elevata rigidità di ribaltamento e rigidità torsionale, peso
contenuto, basse vibrazioni e permettono di realizzare una
vasta gamma di soluzioni tecniche.
• BASSA LOST MOTION,
• ELEVATA CAPACITA’ DI SOVRACARICO,
• BASSO MOMENTO D’INERZIA,
• ELEVATA CAPACITA’ DI CARICO DEI
• ELEVATI RAPPORTI DI RIDUZIONE,
• ELEVATA PRECISIONE CINEMATICA,
16
CUSCINETTI RADIALI-ASSIALI INTEGRATI,
• ELEVATE PRESTAZIONI DINAMICHE.
/DSM 050
17
/DSM 050
DS 050
DSH 050
Novità
DSM 050
18
/DSM 050
DS - DriveSpin Standard
Gli attuatori DriveSpin, provvedono il moto di rotazione ed il trasferimento della coppia
con una elevata capacità di carico radiale-assiale e sono la soluzione più accurata e precisa
in questa categoria di prodotti. Gli attuatori DS sono caratterizzati da un’elevata dinamica,
garantita da un servomotore AC, una elevata e robusta capacità di sovraccarico. Le tensioni
ed i sistemi di retroazione disponibili soddisfano ampiamente tutte le esigenze dei clienti.
DSH - DriveSpin Albero cavo
Gli attuatori DSH sono caratterizzati dalla possibilità di usare il foro passante per cavi,
tubi ed alberi di comando mantenendo la capacità di carico radiale-assiale e la coppia
con la caratteristica capacità di sovraccarico del riduttore e del servomotore
con una elevata dinamica. Le tensioni ed i sistemi di retroazione disponibili
soddisfano ampiamente tutte le esigenze dei clienti.
Attenzione: l’albero cavo del motore ruota.
DSM - DriveSpin Modulare
I sistemi di posizionamento modulare DSM provvedono un movimento di rotazione
controllato ed il trasferimento della coppia con un posizionamento preciso ed accurato.
La flangia di uscita del modulo consente di assorbire le forze radiali-assiali.
Lo speciale disegno della carcassa permette connessioni versatili senza ulteriori
accessori. Il progetto di integrazione e le piccole dimensioni consentono di creare
sistemi cinematici di moduli DSM, ma anche dispositivi e posizionatori
supplementari. La selezione di un modulo dipende dalla capacità di carico necessaria
e dal numero di gradi di libertà del movimento dell‘asse.
19
Dimensioni K
Resolver
HIPERFACE
EnDat(1)
Senza freno
99 mm
100.5 mm
109.1 mm
Con freno
136 mm
139.1 mm
135.1 mm
DriveSpin DS 050
20
Dimensioni K
Resolver
Senza freno
106.6 mm
Con freno
-
DriveSpin DSH 050
21
DriveSpin DSM 050
22
Codice di ordinazione
DS/DSH/DSM 050
D S * - 0 5 0 - 0 6 3 - 3 1 B 0 7 6 - 1 2 - X X
Rapporto
di riduzione
Denominazione
del tipo
DS - standard
DSH - albero cavo
DSM - modulare
Grandezza attuatore
DC bus voltaggio
1: 24 VDC
2: 36 VDC
3: 320 VDC
4: 560 VDC
S: Speciale su richiesta
Freno
0: No
B: Si
Modifiche speciali
Lunghezza cavo
Schema di collegamento
Tipo di collegamento elettrico
5: Con cavo e terminale (L = 1 m)
6: Y-tec connettore angolare rotante
S: Speciale su richiesta
Sensore Temperatura
1: PTC 11-K13
3: KTY 83-110
4: KTY 84-130
S: Speciale su richiesta
Sensore tipo
01: Resolver RE 15-1-A14 (2-poli) (LTN) (disponibile per DSH)
05: Resolver RE 15-3-A14 (6-poli) (LTN) (disponibile per DSH)
06: Encoder assoluto Single-turn HIPERFACE SEK 37 (SICK/STEGMAN)
07: Encoder assoluto Multi-turn HIPERFACE SEL 37 (SICK/STEGMAN)
15: Encoder assoluto Single-turn ECI 1118 HEIDENHAIN (solo con cavo terminale)
16: Encoder assoluto Multi-turn EQI 1130 HEIDENHAIN (solo con cavo terminale)
S: Speciale su richiesta
23
Dati Tecnici
Attuatore DS
DS 050/DSH 050/DSM 050
Rapporto di riduzione
Coppia uscita nominale
Coppia d’accelerazione/frenatura
Velocità d’ingresso nominale
I
Tr
Nm
63
18
Tmax
Nm
36
nr
min
-1
2000
3000
5000
Velocità d’ingresso continua massima ( “RPM” )
ncmax
min
-1
Velocità d’ingresso massima ammessa
nmax
min
-1
Rigidità al ribaltamento
1) 5)
Mt
Nm/arcmin
4
1) 6)
kt
Nm/arcmin
2.5
Rigidità torsionale
Lost Motion massima
LM
arcmin
<1.5
H
Mc max
arcmin
<1.5
Nm
44
FrR
kN
1.44
Fa max
kN
1.9
Campo di temperature ammesse
°C
-10 °C a +40 °C
Temperatura massima ammessa dal riduttore
°C
65 °C
Isteresi
Coppia di ribaltamento massima
Forza radiale nominale
Forza assiale massima
2) 3)
2)
2) 4)
Tensione Servo azionamento DC bus
Udc
V
Velocità nominale Servomotore
nn
min
Coppia uscita nominale Servomotore
Mn
Corrente nominale Servomotore
Coppia frenatura Servomotore
24
36
320
560
4000
4500
4500
4500
Nm
0.24
0.24
0.24
0.24
In
A
7.8
7.3
0.68
0.68
Mo
-1
Nm
0.26
0.26
0.26
0.26
Io
A
7.9
7.5
0.7
0.7
Mmax
Nm
1
1
1
1
Corrente massima Servomotore
Imax
A
33
31
2.9
2.9
Costante di coppia EMF Servomotore
KE
V/1000
2
36
21
21
KT
Corrente frenatura Servomotore
Coppia massima Servomotore
Coppia costante Servomotore
Nm/A
0.03
0.03
0.37
0.37
Resistenza allacciamento
R2ph
Ω
0.29
0.37
36.8
35
Induttanza allacciamento
L2ph
mH
0.5
0.6
62
62
Numero di poli
2p
Tel
pol
6
6
6
6
ms
1.7
1.6
1.7
1.8
Tmech
ms
2.8
3.2
3.2
3
Tth
min
Costante di tempo elettrica
Costante di tempo meccanica
Costante di tempo termica
Tensione nominale freno
Coppia di frenatura del freno elettromagnetico
Classe di Protezione
Lubrificante
Vernice
Classe isolamento
13
V
24
Nm
4.5
IP64 standard
Grease Castrol Optitemp TT1
Nero RAL 9005
F
RISERVA DI MODIFICHE SENZA ALCUN PREAVVISO
1)
Valore statistico medio. Per maggiori informazioni vedere Capitolo 9, Rigidità ribaltamento e rigidità torsionale.
2)
Carico a 15 giri in uscita.
3)
Coppia ribaltamento Mc max valore con Fa=0. Se Fa≠0 vedere Capitolo 9, Coppia ribaltamento, di questo documento.
4)
Forza Assiale Fa max valore con Mc=0. Se Mc≠0 vedere Capitolo 9, Coppia ribaltamento, di questo documento.
5)
I parametri dipendono dal modello del riduttore.
6)
I parametri dipendono dal modello del riduttore, rapporto di riduzione e valore lost motion.
7)
Momento di Inerzia e Peso. Vedere Capitolo 9.
24
Dati tecnici
DS/DSH/DSM 050
DS/DSH/DSM 50 - 63 Prestazioni
40,0
Coppia in uscita [Nm]
30,0
24 V
36 V
20,0
320 V
560 V
10,0
0,00
Esercizio continuo
0
20
40
60
80
100
Velocità in uscita [rpm]
25
DS 050
Usa il tuo Smartphone o il Tablet
26
Note
27
/DSM 070
L’attuatore di elevate prestazioni DriveSpin DS 070 rappresenta
il modello medio della serie DriveSpin, soddisfa le richieste
più esigenti dei clienti in molti settori. Con il loro ottimo
rapporto prezzo/prestazioni forniscono in modo ineccepibile
caratteristiche quali elevata qualità e precisione, elevata rigidità
di ribaltamento e rigidità torsionale, peso contenuto, basse
vibrazioni e permettono di realizzare una vasta gamma
di soluzioni tecniche.
• BASSA LOST MOTION,
• ELEVATA CAPACITA’ DI SOVRACARICO,
• BASSO MOMENTO D’INERZIA,
• ELEVATA CAPACITA’ DI CARICO DEI
• ELEVATI RAPPORTI DI RIDUZIONE,
• ELEVATA PRECISIONE CINEMATICA,
28
CUSCINETTI RADIALI-ASSIALI INTEGRATI,
• ELEVATE PRESTAZIONI DINAMICHE.
/DSM 070
29
/DSM 070
DS 070
DSH 070
Novità
DSM 070
30
/DSM 070
DS - DriveSpin Standard
Gli attuatori DriveSpin, provvedono il moto di rotazione ed il trasferimento della coppia
con una elevata capacità di carico radiale-assiale e sono la soluzione più accurata e precisa
in questa categoria di prodotti. Gli attuatori DS sono caratterizzati da un’elevata dinamica,
garantita da un servomotore AC, una elevata e robusta capacità di sovraccarico. Le tensioni
ed i sistemi di retroazione disponibili soddisfano ampiamente tutte le esigenze dei clienti.
DSH - DriveSpin Albero cavo
Gli attuatori DSH sono caratterizzati dalla possibilità di usare il foro passante per cavi,
tubi ed alberi di comando mantenendo la capacità di carico radiale-assiale e la coppia
con la caratteristica capacità di sovraccarico del riduttore e del servomotore
con una elevata dinamica. Le tensioni ed i sistemi di retroazione disponibili
soddisfano ampiamente tutte le esigenze dei clienti.
Attenzione: l’albero cavo del motore ruota.
DSM - DriveSpin Modulare
I sistemi di posizionamento modulare DSM provvedono un movimento di rotazione
controllato ed il trasferimento della coppia con un posizionamento preciso ed accurato.
La flangia di uscita del modulo consente di assorbire le forze radiali-assiali.
Lo speciale disegno della carcassa permette connessioni versatili senza ulteriori
accessori. Il progetto di integrazione e le piccole dimensioni consentono di creare
sistemi cinematici di moduli DSM, ma anche dispositivi e posizionatori
supplementari. La selezione di un modulo dipende dalla capacità di carico necessaria
e dal numero di gradi di libertà del movimento dell‘asse.
31
Dimensioni K
Resolver
Sin/Cos
EnDat
HIPERFACE
Senza freno
115 mm
145.5 mm
145.5 mm
142 mm
Con freno
168 mm
199 mm
199 mm
196.3 mm
DriveSpin DS 070
32
Dimensioni K
Resolver
HIPERFACE
Senza freno
152.2 mm
132.4 mm
Con freno
-
DriveSpin DSH 070
33
DriveSpin DSM 070
34
Codice di ordinazione
DS/DSH/DSM 070
D S * - 0 7 0 - 0 4 1 - 3 1 B 0 7 6 - 1 2 - X X
Rapporto
di riduzione
Denominazione
del tipo
DS - standard
DSH - albero cavo
DSM - modulare
057
075
Grandezza attuatore
DC bus voltaggio
1: 24 VDC
2: 36 VDC
3: 320 VDC
4: 560 VDC
S: Speciale su richiesta
Sensore di Temperatura
1: PTC 111-K13
3: KTY 83-110
4: KTY 84-130
Freno
0: No
B: Si
Modifiche speciali
Lunghezza cavo
Schema di collegamento
Tipo di collegamento elettrico
0: Connettori diritti, perpendicolari al corpo attuatore
4: Connettori rotanti angolari
5: Con cavo e terminale (L = 1 m)
6: Y-tec connettori rotanti angolari
7: Cavo Terminale diretto verso coperchio attuatore
(solo per Endat e Sick)
8: Y-tec connettore angolare (solo per Endat e Sick)
9: I-tec connettore angolare
(solo per taglia 070 e HIPERFACE DSL)
S: Speciale su richiesta
Sensore tipo
01: Resolver RE15-1-A14 (2-poli) LTN
02: Encoder assoluto Multi-turn EQN 1325 (8192 x 4096) Heidenhain
03: Incremental encoder, ~1Vpp, ERN 1387 (2048) Heidenhain
04: Absolute encoder ECN 1313 (2048) Heidenhain
08: Resolver (2-poli) (solo Hollowshaft version)
09: Encoder assoluto Multi-turn Hiperface SRM50 - Sick/Stegman
10: Encoder assoluto Single-turn Hiperface SRS50 - Sick/Stegman
13: Encoder assoluto Single-turn HIPERFACE SEK 52HS (solo versione albero cavo)
14: Encoder assoluto Multi-turn HIPERFACE SEL 52HS (solo versione albero cavo)
21: Encoder assoluto Multi-turn HIPERFACE DSL
22: Encoder assoluto Single-turn HIPERFACE DSL
35
Dati Tecnici
Attuatore DS
DS 070/DSH 070/DSM 070
Rapporto di riduzione
Coppia uscita nominale
Coppia d’accelerazione/frenatura
Velocità d’ingresso nominale
Velocità d’ingresso massima ammessa
I
Tr
Nm
57, 75
50
Tmax
Nm
100
nr
min
-1
2000
n max
min
-1
5000
Rigidità al ribaltamento
1) 5)
Mt
Nm/arcmin
35
Rigidità torsionale
1) 6)
kt
Nm/arcmin
7
LM
arcmin
<1.5
H
Mc max
arcmin
<1.5
Nm
142
FrR
kN
2.8
Fa max
kN
4.1
°C
-10 °C a +40 °C
°C
65 °C
Lost Motion massima
Isteresi
Coppia di ribaltamento massima
Forza radiale nominale
Forza assiale massima
2) 3)
2)
2) 4)
Campo di temperature ammesse
Temperatura massima ammessa dal riduttore
Tensione Servo azionamento DC bus
Udc
V
24
36
320
560
Velocità nominale Servomotore
nn
min-1
2500
3000
4500
4500
Coppia uscita nominale Servomotore
Mn
Nm
0.88
0.86
0.76
0.76
In
A
13.5
13.2
1.87
1.04
Mo
Nm
0.95
0.95
0.95
0.95
Corrente nominale Servomotore
Coppia frenatura Servomotore
Io
A
13.7
13.7
2.1
1.18
Mmax
Nm
2.4
2.4
2.4
2.4
Corrente massima Servomotore
Imax
A
50
50
7.8
4.4
Costante di coppia EMF Servomotore
KE
V/1000
4.2
4.2
27
48.5
Coppia costante Servomotore
KT
Nm/A
0.07
0.07
0.45
0.8
Resistenza allacciamento
R2ph
Ω
0.12
0.012
4.9
15.6
Induttanza allacciamento
L2ph
mH
0.33
0.35
14.7
46.7
Numero di poli
2p
Tel
pol
10
10
10
10
ms
2.8
2.8
3.0
3.0
Tmech
ms
2.8
3.2
3.2
3
Tth
min
25
V
24
Corrente frenatura Servomotore
Coppia massima Servomotore
Costante di tempo elettrica
Costante di tempo meccanica
Costante di tempo termica
Tensione nominale freno
Coppia di frenatura del freno elettromagnetico
Classe di Protezione
Lubrificante
Vernice
Classe isolamento
Nm
4.5
IP64 standard
Grease Castrol Optitemp TT1
Nero RAL 9005
F
RISERVA DI MODIFICHE SENZA ALCUN PREAVVISO
1)
Valore statistico medio. Per maggiori informazioni vedere Capitolo 9, Rigidità ribaltamento e rigidità torsionale.
2)
Carico a 15 giri in uscita.
3)
Coppia ribaltamento Mc max valore con Fa=0. Se Fa≠0 vedere Capitolo 9, Coppia ribaltamento, di questo documento.
4)
Forza Assiale Fa max valore con Mc=0. Se Mc≠0 vedere Capitolo 9, Coppia ribaltamento, di questo documento.
5)
I parametri dipendono dal modello del riduttore.
6)
I parametri dipendono dal modello del riduttore, rapporto di riduzione e valore lost motion.
7)
Momento di Inerzia e Peso. Vedere Capitolo 9.
36
Dati tecnici
DS/DSH/DSM 070
DS/DSH/DSM 070 - 075 Prestazioni
DS/DSH/DSM 070 - 057 Prestazioni
120
120
100
100
24V
24V
36V
60
320V
560V
40
Esercizio continuo
20
0
80
Coppia in uscita [Nm]
Coppia in uscita [Nm]
80
36V
320V
60
560V
40
Esercizio continuo
20
0
20
40
60
Velocità in uscita [rpm]
80
100
0
0
20
40
60
80
100
Velocità in uscita [rpm]
37
DS 070
Usa il tuo Smartphone o il Tablet
38
Note
39
/DSM 110
L’attuatore di elevate prestazioni DriveSpin DS 110 rappresenta
il modello prodotto maggiormente della serie DriveSpin,
soddisfa le richieste più esigenti dei clienti in molti settori.
Con il loro ottimo rapporto prezzo/prestazioni forniscono
in modo ineccepibile caratteristiche quali elevata qualità
e precisione, elevata rigidità di ribaltamento e rigidità torsionale,
peso contenuto, basse vibrazioni e permettono di realizzare
una vasta gamma di soluzioni tecniche.
• BASSA LOST MOTION,
• ELEVATA CAPACITA’ DI SOVRACARICO,
• BASSO MOMENTO D’INERZIA,
• ELEVATA CAPACITA’ DI CARICO DEI
• ELEVATI RAPPORTI DI RIDUZIONE,
• ELEVATA PRECISIONE CINEMATICA,
40
CUSCINETTI RADIALI-ASSIALI INTEGRATI,
• ELEVATE PRESTAZIONI DINAMICHE.
/DSM 110
41
/DSM 110
DS 110
DSH 110
Novità
DSM 110
42
/DSM 110
DS - DriveSpin Standard
Gli attuatori DriveSpin, provvedono il moto di rotazione ed il trasferimento della coppia
con una elevata capacità di carico radiale-assiale e sono la soluzione più accurata e precisa
in questa categoria di prodotti. Gli attuatori DS sono caratterizzati da un’elevata dinamica,
garantita da un servomotore AC, una elevata e robusta capacità di sovraccarico. Le tensioni
ed i sistemi di retroazione disponibili soddisfano ampiamente tutte le esigenze dei clienti.
DSH - DriveSpin Albero cavo
Gli attuatori DSH sono caratterizzati dalla possibilità di usare il foro passante per cavi,
tubi ed alberi di comando mantenendo la capacità di carico radiale-assiale e la coppia
con la caratteristica capacità di sovraccarico del riduttore e del servomotore
con una elevata dinamica. Le tensioni ed i sistemi di retroazione disponibili
soddisfano ampiamente tutte le esigenze dei clienti.
Attenzione: l’albero cavo del motore ruota.
DSM - DriveSpin Modulare
I sistemi di posizionamento modulare DSM provvedono un movimento di rotazione
controllato ed il trasferimento della coppia con un posizionamento preciso ed accurato.
La flangia di uscita del modulo consente di assorbire le forze radiali-assiali.
Lo speciale disegno della carcassa permette connessioni versatili senza ulteriori
accessori. Il progetto di integrazione e le piccole dimensioni consentono di creare
sistemi cinematici di moduli DSM, ma anche dispositivi e posizionatori
supplementari. La selezione di un modulo dipende dalla capacità di carico necessaria
e dal numero di gradi di libertà del movimento dell‘asse.
43
Dimensioni K
Resolver
Sin/Cos
EnDat
HIPERFACE
Senza freno
161 mm
202.4 mm
202.4 mm
193 mm
Con freno
212.3 mm
241.2 mm
241.2 mm
244.5 mm
DriveSpin DS 110
44
Dimensioni K
Resolver
Senza freno
180.5 mm
Con freno
-
DriveSpin DSH 110
45
DriveSpin DSM 110
46
Codice di ordinazione
DS/DSH/DSM 110
D S * - 1 1 0 - 0 6 7 - 3 1 B 0 7 6 - 1 2 - X X
Rapporto
di riduzione
Denominazione
del tipo
DS - standard
DSH - albero cavo
DSM - modulare
067
089
119
Freno
Modifiche speciali
0: No
B: Si
Lunghezza cavo
Grandezza attuatore
DC bus voltaggio
1: 24 VDC
2: 36 VDC
3: 320 VDC
4: 560 VDC
S: Speciale su richiesta
Schema di collegamento
Tipo di collegamento elettrico
0: Connettori diritti, perpendicolari al corpo attuatore
4: Connettori rotanti angolari
5: Con cavo e terminale (L = 1 m)
S: Speciale su richiesta
Sensore di Temperatura
1: PTC 111-K13
3: KTY 83-110
4: KTY 84-130
Sensore tipo
01: Resolver RE15-1-A14 (2-poli) LTN
02: Encoder assoluto Multi-turn EQN 1325 (8192 x 4096) Heidenhain
03: Incremental encoder, ~1Vpp, ERN 1387 (2048) Heidenhain
04: Absolute encoder ECN 1313 (2048) Heidenhain
08: Resolver (2-poli) (solo versione albero cavo)
09: Encoder assoluto Multi-turn Hiperface SRM50 - Sick/Stegman
10: Encoder assoluto Single-turn Hiperface SRS50 - Sick/Stegman
21: Encoder assoluto Multi-turn HIPERFACE DSL
22: Encoder assoluto Single-turn HIPERFACE DSL
47
Dati Tecnici
Attuatore DS
DS 110/DSH 110/DSM 110
Rapporto di riduzione
Coppia uscita nominale
Coppia d’accelerazione/frenatura
Velocità d’ingresso nominale
Velocità d’ingresso massima ammessa
I
Tr
Nm
67, 89, 119
122
Tmax
Nm
244
nr
min
-1
2000
n max
min
-1
3900/4500*
Rigidità al ribaltamento
1) 5)
Mt
Nm/arcmin
150
Rigidità torsionale
1) 6)
kt
Nm/arcmin
22
LM
arcmin
<1.0
H
Mc max
arcmin
<1.0
Nm
740
FrR
kN
9.3
Fa max
kN
13.1
°C
-10 °C a +40 °C
°C
65 °C
Lost Motion massima
Isteresi
Coppia di ribaltamento massima
Forza radiale nominale
Forza assiale massima
2) 3)
2)
2) 4)
Campo di temperature ammesse
Temperatura massima ammessa dal riduttore
Tensione Servo azionamento DC bus
Udc
V
24
36
320
560
Velocità nominale Servomotore
nn
min-1
2500
3000
3000
3000
Coppia uscita nominale Servomotore
Mn
Nm
3.4
3.2
3.2
3.2
In
A
38.5
40.1
5
2.8
Mo
Nm
4.1
4.1
4.1
4.1
Corrente nominale Servomotore
Coppia frenatura Servomotore
Io
A
44.9
48.6
6
3.4
Mmax
Nm
11.1
11.1
11.1
11.1
Corrente massima Servomotore
Imax
A
179
194
24.1
13.6
Costante di coppia EMF Servomotore
KE
V/1000
5.5
5
40.5
72
Coppia costante Servomotore
KT
Nm/A
0.09
0.08
0.67
1.19
Resistenza allacciamento
R2ph
Ω
0.02
0.02
1.24
4.0
Induttanza allacciamento
L2ph
mH
0.20
0.17
10.6
34.0
Numero di poli
2p
Tel
pol
10
10
10
10
ms
10
8.5
8.5
8.5
Tmech
ms
0.71
0.86
0.81
0.83
Tth
min
29
V
24
Corrente frenatura Servomotore
Coppia massima Servomotore
Costante di tempo elettrica
Costante di tempo meccanica
Costante di tempo termica
Tensione nominale freno
Coppia di frenatura del freno elettromagnetico
Nm
4.5
Classe di Protezione
Lubrificante
IP64 standard
Grease Castrol Optitemp TT1
Vernice
Nero RAL 9005
Classe isolamento
F
* per riduzione 67 *3900 min , per riduzione 89 e 119 *4500 min-1.
-1
RISERVA DI MODIFICHE SENZA ALCUN PREAVVISO
1)
Valore statistico medio. Per maggiori informazioni vedere Capitolo 9, Rigidità ribaltamento e rigidità torsionale.
2)
Carico a 15 giri in uscita.
3)
Coppia ribaltamento Mc max valore con Fa=0. Se Fa≠0 vedere Capitolo 9, Coppia ribaltamento, di questo documento.
4)
Forza Assiale Fa max valore con Mc=0. Se Mc≠0 vedere Capitolo 9, Coppia ribaltamento, di questo documento.
5)
I parametri dipendono dal modello del riduttore.
6)
I parametri dipendono dal modello del riduttore, rapporto di riduzione e valore lost motion.
7)
Momento di Inerzia e Peso. Vedere Capitolo 9.Momento di Inerzia e Peso. Vedere Capitolo 9.
48
Dati tecnici
DS/DSH/DSM 110
DS/DSH/DSM 110 - 089 Prestazioni
275
275
250
250
225
225
200
200
175
24V
150
36V
125
320V
100
560V
75
Esercizio continuo
50
24V
175
36V
150
125
320V
100
560V
75
50
Esercizio continuo
25
25
0
Coppia in uscita [Nm]
Coppia in uscita [Nm]
DS/DSH/DSM 110 - 067 Prestazioni
0
0
5
10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65
0
5
10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65
Velocità in uscita [rpm]
Velocità in uscita [rpm]
DS/DSH/DSM 110 - 119 Prestazioni
275
250
225
Coppia in uscita [Nm]
200
175
24V
150
36V
125
320V
100
560V
75
Esercizio continuo
50
25
0
0
5
10
15
20 25 30 35 40
Velocità in uscita [rpm]
45
50
55
60
65
49
DS 110
Usa il tuo Smartphone o il Tablet
50
Note
51
/DSM 140
L’attuatore di elevate prestazioni DriveSpin DS 140 rappresenta
il modello più grande della serie DriveSpin, soddisfa le richieste
più esigenti dei clienti in molti settori. Con il loro ottimo
rapporto prezzo/prestazioni forniscono in modo ineccepibile
caratteristiche quali elevata qualità e precisione, elevata rigidità
di ribaltamento e rigidità torsionale, peso contenuto, basse
vibrazioni e permettono di realizzare una vasta gamma
di soluzioni tecniche.
• BASSA LOST MOTION,
• ELEVATA CAPACITA’ DI SOVRACARICO,
• BASSO MOMENTO D’INERZIA,
• ELEVATA CAPACITA’ DI CARICO DEI
• ELEVATI RAPPORTI DI RIDUZIONE,
• ELEVATA PRECISIONE CINEMATICA,
52
CUSCINETTI RADIALI-ASSIALI INTEGRATI,
• ELEVATE PRESTAZIONI DINAMICHE.
/DSM 140
53
/DSM 140
New
DS 140
54
DriveSpin DS 140
55
Codice di ordinazione
DS 140
D S * - 1 4 0 - 0 6 7 - 3 1 B 0 7 6 - 1 2 - X X
Denominazione
del tipo
DS
- standard
Rapporto
di riduzione
033
069
115
Grandezza attuatore
DC bus voltaggio
1: 24 VDC
2: 36 VDC
3: 320 VDC
4: 560 VDC
S: Speciale su richiesta
Sensore di Temperatura
1: PTC 11-K13
3: KTY 83-110
4: KTY 84-130
56
Freno
0: No
B: Si
Modifiche speciali
Lunghezza cavo
Schema di collegamento
Tipo di collegamento elettrico
0: Connettori diritti, perpendicolari al corpo attuatore
4: Connettori rotanti angolari
5: Con cavo e terminale (L = 1 m)
S: Speciale su richiesta
Sensore tipo
Resolver, Endat®, HIPERFACE©
Dati Tecnici
DS 140 PARAMETRI PROVVISORI
Attuatore DS
Rapporto di riduzione
I
Coppia uscita nominale
Tr
Tmax
Coppia d’accelerazione/frenatura
nr
Velocità d’ingresso nominale
n max
Velocità d’ingresso massima ammessa
Rigidità al ribaltamento
1) 5)
Mt
Rigidità torsionale
1) 6)
kt
Lost Motion massima
LM
Isteresi
Coppia di ribaltamento massima
Forza radiale nominale
Forza assiale massima
H
2) 3)
2)
2) 4)
Mc max
FrR
Fa max
Campo di temperature ammesse
Temperatura massima ammessa dal riduttore
Tensione Servo azionamento DC bus
Classe di Protezione
Lubrificante
Vernice
Classe Isolamento
Udc
Nm
Nm
min-1
min-1
Nm/arcmin
Nm/arcmin
arcmin
arcmin
Nm
kN
kN
°C
°C
V
DS 140/DSH 140/DSM 140
69, 115
268
670
2000
3000/4500
380
62
<1.0
<1.0
1160
11.5
17
-10 °C a +40 °C
65 °C
24
36
320
560
IP64 standard
Grease Castrol
Optitemp TT1, PDO
Nero RAL 9005
F
RISERVA DI MODIFICHE SENZA ALCUN PREAVVISO
1)
Valore statistico medio. Per maggiori informazioni vedere Capitolo 9, Rigidità ribaltamento e rigidità torsionale.
2)
Carico a 15 giri in uscita.
3)
Coppia ribaltamento Mc max valore con Fa=0. Se Fa≠0 vedere Capitolo 9, Coppia ribaltamento, di questo documento.
4)
Forza Assiale Fa max valore con Mc=0. Se Mc≠0 vedere Capitolo 9, Coppia ribaltamento, di questo documento.
5)
I parametri dipendono dal modello del riduttore.
6)
I parametri dipendono dal modello del riduttore, rapporto di riduzione e valore lost motion.
57
DS 140
Usa il tuo Smartphone o il Tablet
58
Note
59
Tipo di identificazione
DS/DSH/DSM
Tipo di identificazione DS/DSH/DSM 070 e DS/DSH/DSM 110
8
Codice di ordinazione
Numero di matricola
Coppia di frenatura motore
Velocità nominale motore
Typ
SN
Mo
Nn
5
6
DS 070-075-41B096-12
856150
0,95 Nm
4500 r/min
1
5
0
43/11
Art.Nr 395072-D008
Uoc
560 V
1,04 A
In
Settimana/mese
Articolo numero
Iso. - KI. F
IP64
Classe isolamento
Classe protezione
DC bus tensione
Corrente nominale motore
Tipo di identificazione DS/DSH/DSM 50
Codice di ordinazione
Numero di matricola
Coppia di frenatura motore
Velocità nominale motore
DS-050-063-31B076-12
908127
395052D016
0,26 Nm
320 V
4500 r/min
Articolo numero
0,68 A
Made in EU
DC bus tensione
60
Corrente nominale motore
Piedinatura
Schema cablaggio
Resolver
Resolver
DriveSpin
DS-070/DSH-070/DSM-070
DS-110/DSH-110/DSM-110
connettore di alimentazione
PE
PE
M
3f
Freno (opzione)
Sensore temperatura
PTC
2
U
1
V
4
W
3
M
3f
C
1
4
2
3
2
V
2
W
6
Br+
4
Br-
5
Therm +
8
B
N/C
C
N/C
D
Therm +
2
Therm -
6
Therm -
9
R1
R2
S1
S2
S3
S4
10
N/C
N/C
N/C
N/C
3
4
5
6
Freno (opzione)
Sensore temperatura
PTC
5
8
7
SC
4
3
1
10
11
12
9
-
7
11
1
12
2
Connettore segnale
Schema cablaggio No. 4
9
1
D
1
A
Schema cablaggio No. 1
B
U
Br+
Connettore segnale
A
connettore di alimentazione
PE
PE
Br-
R1
R2
S1
S2
S3
S4
N/C
N/C
N/C
N/C
SC
DriveSpin
DS-070/DSH-070/DSM-070
DS-110/DSH-110/DSM-110
10
8
12
11
3
4
7
6
5
4
8
1
5
6
9
2
1
10
2
7
12
6
11
5
3
4
61
Piedinatura
Schema cablaggio
Resolver
Resolver
DriveSpin
DS-050/DSH-050/DSM-050
DS-070/DSH-070/DSM-070
connettore di alimentazione
PE
PE
M
3f
Freno (opzione)
U
A
V
B
W
C
Br+
1
Br-
2
N/C
3
4
N/C
N/C
Sensore temperatura
PTC
3f
Therm S1
S2
6
8
7
4
1
10
11
12
Connettore segnale
4
5
3
62
1
2
V
2
W
3
Br+
5
Br-
6
SC
1
2
3
10
4
9
5
8
7
6
schermatura
Therm +
rosso
Therm -
blue
R1
R2
S1
S2
S3
S4
bianco
nero
grigio
verde
rosa
giallo
Schema cablaggio No. 8
12
verde-giallo
1
Connettore segnale
Schema cablaggio No. 13
B
Sensore temperatura
PTC
3
9
5
11
PE
U
shielding
2
C
connettore di alimentazione
Freno (opzione)
Therm +
N/C
N/C
N/C
N/C
A
M
5
S3
S4
R1
R2
SC
DriveSpin
DS-070/DSH-070/DSM-070
DS-110/DSH-110/DSM-110
PE
Piedinatura
Schema cablaggio
Resolver
DriveSpin
DS-050/DSH-050/DSM-050
PE
connettore di alimentazione
PE
verde-giallo
U
1
V
2
W
3
Br+
4
Br-
5
M
3f
Freno (opzione)
shielding
Sensore temperatura
PTC
schermatura
Therm +
rosso
Therm -
blue
R1
R2
S1
S2
S3
S4
bianco
SC
nero
grigio
verde
rosa
giallo
Connettore segnale
Schema cablaggio No. 9
63
Piedinatura
Schema cablaggio
Encoder assoluto (EnDat)
DriveSpin
DS-070/DSM-070
DS-110/DSM-110
Encoder assoluto (EnDat)
connettore di alimentazione
PE
PE
M
3f
Freno (opzione)
2
U
1
V
4
W
3
Br+
A
Br-
B
N/C
C
N/C
D
Sensore temperatura
PTC
Therm +
7
Therm -
14
A+
A-
11
3
9
1
B+
BData- +
Clock +
Clock +5V
5V Sense
15
4
12
0V
0V Sense
2
10
N/C
6
16
17
N/C
N/C
Freno (opzione)
Sensore temperatura
PTC
C
11
1
4
2
64
10
D
3
16
9
8
1
V
2
W
6
Br+
4
Br-
5
Therm +
8
Therm -
9
A+
A-
1
2
11
12
3
13
5
Data Clock +
Clock +5V
5V Sense
SC
14
10
16
7
15
0V
0V Sense
N/C
4
6
17
N/C
N/C
Connettore segnale
Schema cablaggio No. 5
12
1
13
14
3
6
5
4
1
5
2
17
15
7
U
B+
BData- +
Schema cablaggio No. 2
B
PE
PE
3f
Connettore segnale
A
connettore di alimentazione
M
5
13
8
Data -
SC
DriveSpin
DS-070/DSM-070
DS-110/DSM-110
4
6
11
10
2
16
9
8
12
2
3
17
14
15
7
1
13
6
5
4
Piedinatura
Schema cablaggio
Encoder assoluto (Endat)
DriveSpin
DS-070/DSM-070
DS-110/DSM-110
M
3f
Freno (opzione)
Sensore temperatura
PTC
SC
EQI/ECI Encoder assoluto (EnDat)
connettore di alimentazione
PE
PE
verde-giallo
U
1
V
2
W
3
Br+
5
Br-
6
Therm +
bianco-verde
Therm A+
AB+
BClock+
marrone-verde
giallo
verde
marrone
bianco
blue
rosso
rosa-grigio
nero
rosso-blue
violetto
grigio
rosa
Clock+5V
5V Sense
0V
0V Sense
Data+
Data-
Connettore segnale
Schema cablaggio No. 17
DriveSpin
DS-050/DSM-050
M
3f
Freno (opzione)
Sensore temperatura
PTC
SC
connettore di alimentazione
PE
PE
verde-giallo
U
1
V
2
W
3
Br+
4
Br-
5
Therm+
bianco-verde
Therm A+
A-
marrone-verde
giallo
verde
marrone
bianco
blue
rosso
rosa-grigio
nero
rosso-blue
violetto
grigio
rosa
B+
BClock+
Clock+5V
5V Sense
0V
0V Sense
Data+
Data-
Connettore segnale
Schema cablaggio No. 18
65
Piedinatura
Schema cablaggio
Encoder incrementale (sin/cos) ERN1387
DriveSpin
DS-070/DSM-070
DS-110/DSM-110
Encoder incrementale (sin/cos) ERN1387
connettore di alimentazione
PE
PE
M
3f
Freno (opzione)
Sensore temperatura
PTC
2
U
1
V
4
W
3
Br+
A
Br-
B
N/C
C
N/C
D
Therm +
8
Therm -
9
A+
A-
1
2
11
12
3
13
5
B+
BR+
RC+
C+5V
5V Sense
SC
DriveSpin
DS-070/DSM-070
DS-110/DSM-110
3f
1
2
66
4
Br-
5
Therm +
8
Therm A+
A-
9
1
2
11
12
3
13
5
B+
BR+
RC+
C+5V
5V Sense
0V
0V Sense
D+
SC
6
10
16
7
15
14
4
D-
4
17
N/C
17
16
8
6
D-
11
3
2
7
15
14
10
9
V
0V
0V Sense
D+
C
4
1
W
Sensore temperatura
PTC
Connettore segnale
Schema cablaggio No. 2
D
U
Br+
Freno (opzione)
6
10
16
N/C
B
PE
PE
M
Connettore segnale
A
connettore di alimentazione
Schema cablaggio No. 6
12
3
14
6
5
4
4
11
1
5
2
17
15
7
1
13
6
10
2
16
9
8
12
2
3
17
14
15
7
1
13
6
5
4
Piedinatura
Schema cablaggio
Encoder (sin/cos) ERN1387
DriveSpin
DS-070/DSM-070
DS-110/DSM-110
connettore di alimentazione
PE
PE
M
3f
Freno (opzione)
Sensore temperatura
PTC
verde-giallo
U
1
V
2
W
3
Br+
5
Br-
6
Therm +
bianco-verde
Therm A+
AB+
BClock+
marrone-verde
giallo
verde
marrone
bianco
blue
rosso
rosa-grigio
nero
rosso-blue
violetto
grigio
rosa
Clock+5V
5V Sense
SC
0V
0V Sense
Data+
DataConnettore segnale
Schema cablaggio No. 24
4
11
1
5
6
10
2
16
9
8
12
2
3
17
14
15
7
1
13
6
4
5
67
Piedinatura
Schema cablaggio
Encoder (HIPERFACE)
Encoder (HIPERFACE)
DriveSpin
DS-050/DSM-050
DS-070/DSH-070/DSM-070
PE
M
3f
Freno (opzione)
Sensore temperatura
PTC
connettore di alimentazione
PE
U
A
V
B
W
C
Br+
1
Br-
M
3f
Freno (opzione)
2
N/C
N/C
N/C
3
Therm +
7
Therm -
8
6
3
Sensore temperatura
PTC
4
5
+SIN
+
+COS
+
REFCOS
SC
DriveSpin
DS-070/DSH-070/DSM-070
DS-110/DSM-110
PE
N/C
4
2
W
3
Br+
A
Br-
B
N/C
C
N/C
D
Therm +
7
Therm Us
GND
14
4
2
1
3
5
13
9
11
6
8
10
12
15
16
17
N/C
N/C
Schema cablaggio No. 15
12
1
4
Connettore segnale
1
11
5
3
68
B
V
N/C
N/C
N/C
Schema cablaggio No. 12
C
1
N/C
N/C
Connettore segnale
A
U
REFSIN
REFCOS
11
12
N/C
2
SIN
COS
Data +
Data -
SC
4
5
1
2
9
10
REFSIN
Us
GND
DATA+
DATA-
connettore di alimentazione
PE
B
2
10
4
9
5
8
7
6
C
11
A
3
10
D
1
4
2
3
16
9
8
12
2
3
17
14
15
7
1
13
6
5
4
Piedinatura
Schema cablaggio
Hiperface Encoder SRM/SRS 50
DriveSpin
DS-070/DSH-070/DSM-070
DS-110/DSM-110
PE
M
3f
Freno (opzione)
Sensore temperatura
PTC
connettore di alimentazione
PE
1
V
2
W
3
Br+
4
Br-
5
Therm +
SIN+
COS+
Data +
Data REFSIN
REFCOS
Connettore segnale
Schema cablaggio No. 21
DriveSpin
DS-050/DSM-050
connettore di alimentazione
PE
PE
verde-giallo
verde-giallo
U
Therm +Uv
GND
SC
HIPERFACE Encoder SEK/SEL 37
bianco-verde
marrone
rosso
blue
bianco
giallo
grigio
rosa
marrone
verde
M
3f
Freno (opzione)
Sensore temperatura
PTC
SC
U
1
V
2
W
3
Br+
4
Br-
5
Therm +
bianco-verde
Therm +Uv
GND
marrone-verde
rosso
blue
bianco
giallo
grigio
rosa
marrone
verde
SIN+
COS+
Data +
Data REFSIN
REFCOS
Connettore segnale
Schema cablaggio No. 22
69
Piedinatura
Schema cablaggio
Encoder (HIPERFACE) DSL EKM/EKS36
DriveSpin
DS-070/DSM-070
DS-110/DSM-110
connettore
PE
DriveSpin
DS-070/DSM-070
PE
PE
U
1
U
A
V
2
V
B
W
3
W
C
Br+
5
Br+
1
Br-
6
Br-
2
3f
Freno (opzione)
+Us/DSL+
GND/DSL-
Schema cablaggio No. 25
marrone
bianco
M
3f
Freno (opzione)
+Us/DSL+
GND/DSLN/C
SC
Schema cablaggio No. 26
A
4
C
B
1
5
3
70
connettore
verde-giallo
PE
M
SC
Encoder (HIPERFACE) DSL EKM/EKS36
2
3
4
5
Piedinatura
Schema cablaggio
Encoder (HIPERFACE) DSL EKM/EKS36
DriveSpin
DS-070/DSM-070
DS-110/DSM-110
connettore
PE
U
1
V
4
W
3
Br+
A
Br-
B
+Us/DSL+
GND/DSL-
D
C
M
3f
Freno (opzione)
SC
2
Schema cablaggio No. 27
B
C
A
D
1
4
3
2
71
Glossario
Informazioni Generali
Velocità massima continua in ingresso ncmax [rpm]
La velocità massima continua in ingresso rappresenta il valore limite ammesso in esercizio S1.
Coppia massima di accelerazione e frenatura Tmax [Nm]
Coppia massima ammessa in fase di accelerazione e frenatura in base al carico inerziale dell‘azionamento.
Rigidità di Ribaltamento Mt [Nm/arcmin]
La rigidità al ribaltamento Mt è la coppia di ribaltamento che genera una deviazione di un angolo φ della
flangia di uscita =1‘.
Rigidità Torsionale kt
Se l’albero di uscita e la carcassa sono bloccati e viene applicata una coppia sulla flangia di uscita, allora si
genera una curva a forma di isteresi, che definisce la rigidità torsionale:
kt = d/c
Perdita di Isteresi
Angolo Torsionale
c
d
-3%
100%
Coppia Nominale
+3%
Lost motion
Fig. 1 Curva di Isteresi
72
Glossario
Informazioni Generali
Lost Motion
Essa rappresenta l’angolo di sfasamento della flangia di uscita quando si applica sulla stessa una coppia pari
al ±3 % della coppia nominale, misurata nel centro della linea della curva di isteresi. Vedere Fig. 1.
DS 070, DS 110 Carichi radiali-assiali ammessi e Coppia di Ribaltamento
I carichi radiali ed assiali agiscono reciprocamente indipendentemente grazie ai cuscinetti radiali – assiali integrati. Il carico ammesso per il DS 070 e DS 110 con una Coppia di ribaltamento (Mc) ed una forza assiale (Fa) è
rappresentato nella Fig. 2. Un punto con le coordinate (Mc, Fa) situate nell’area sotto la linea dell’attuatore selezionato, ad. es. Nel caso della grandezza DS 110 con una velocità in uscita di 15 rpm, durata L10 = 6000 ore,
ed una coppia di ribaltamento Mc = 200 Nm, la forza assiale massima sarà di 9.6 kN (vedere esmpio nella Fig. 2).
Per informazioni più dettagliate si prega contattare il ns. Responsabile Tecnico o il ns. Rappresentante locale.
14
13,1
12
10
9,6
Example
8
Fa [kN]
6
4,1
4
2
0
0
200
142
400
600
Mc [Nm]
800
740
Fig. 2 Relazione tra la coppia di ribaltamento e la forza assiale
DS 050 Carichi radiali-assiali ammessi e Coppia di Ribaltamento
La flangia in uscita del riduttore TwinSpin è in grado di trasferire gli effetti delle forze radiali Fr, delle
forze assiali Fa e della coppia di ribaltamento Mc. La coppia di ribaltamento si esprime con la formula:
Mc = Fr.a + Fa.b
Mc- coppia di ribaltamento [Nm]
Fr - carico radiale [N]
Fa - carico assiale [N]
A, B – posizione dei cuscinetti (A/B è il cuscinetto del lato uscita/ingresso del riduttore)
73
Glossario
Informazioni Generali
RAx, RAy, RBx, RBy – reazione dei cuscinetti A/B lungo assi x (direzione assiale) e y (direzione radiale)
a1 - distanza tra la mezzeria del cuscinetto di uscita ed il filo della flangia di uscita [m]
a2 - distanza tra il punto di azione della forza Fr ed il filo della flangia di uscita [m]
a3 - distanza tra la mezzeria del cuscinetto di uscita A ed il filo della flangia di uscita [m]
a = a1+ a2 - braccio di azione della forza Fr rispetto alla mezzeria del cuscinetto di uscita [m]
b - braccio di azione della forza Fa [m]
L1 - distanza reciproca tra la mezzeria del cuscinetto di uscita [m]
L2 = a2+a3 – distanza tra il punto dove agisce a forza Fr e la mezzeria del cuscinetto di uscita A [m]
Fig. 3 Carico dell’attuatore DS 050 e angolo di inclinazione
Tab. 4 Valori Distanza a1, a3, e L1
Valore a1 [m]
0.02
Valore a3 [m]
Valore L1 [m]
0.0095
0.021
DS 050 Capacità di carico cuscinetto in ingresso
Table 5 Mostra la dinamica base e la capacità di carico statico dei cuscinetti.
Tab. 5 Capacità di carico in uscita del cuscinetto a sfere dell’attuatore DS 050
Capacità di carico base dinamico Cr [kN]
Capacità di carico statica base Cor [kN]
74
4.75
3.85
Glossario
Informazioni Generali
Tab. 6 Calcolo del carico statico equivalente di un cuscinetto a sfere in uscita dell’attuatore DS 050
Carico radiale dinamico
equivalente
Pr = X.Ry + Y.Rx
Carico radiale equivalente
I valori X e Y sono contenuti
nella tabella a destra
Carico radiale equivalente
statico
Por = 0,6.Ry + 0,5.Rx
Rx /Co
e
Rx/Ry<=e
X
Rx/Ry>=e
Y
X
Y
0.014
0.028
0.056
0.19
0.22
0.26
2.30
1.99
1.71
0.084
0.11
0.17
0.28
0.30
0.34
1.55
1.45
1.31
0.28
0.42
0.56
0.38
0.42
0.44
1
0
0.56
1.15
1.04
1.00
Dove Rx, Ry sono le reazioni nei cuscinetti A, B, cioè segnate come RAx, RAy, RBx, RBy secondo la Fig. 3.
DS 050 Carico radiale equivalente massimo del cuscinetto in uscita
Il carico radiale equivalente del cuscinetto di uscita indicato nella Tab. 6 per la durata L10 = k,
alla velocità nominale n = nr out è determinata secondo la formula sotto riportata.
Tab. 7 Carico radiale massimo equivalente del cuscinetto di uscita del DS 050
DS 050 (L10 = k, n = nr out)
Rapporto di riduzione i
63
Carico radiale equivalente del cuscinetto di uscita Pr max [N]
2100
DS 050 Carico assiale ammesso Fa max
Il carico assiale Massimo Fa max , per b=0, Fr=0 e Mc=0 è indicato sotto nella Tab. 8.
Tab. 8 DS 050 Carico assiale ammesso Fa max
DS 050 (L10 = k, n = nr out)
Rapporto di riduzione i
Carico radiale equivalente del cuscinetto di uscita Pr max [N]
63
1900
75
Glossario
Informazioni Generali
DS 050 coppia di ribaltamento ammessa Mc max
Tab. 9 Coppia di ribaltamento ammissibile sulla flangia di uscita del DS 050
DS 050 (L10 = k, n = nr out)
Coppia di ribaltamento ammessa Mc max
44
DS 050 Carico radiale ammesso Fr max
Tab. 10 Carico radiale ammesso su flangia in uscita del DS 050
DS 050 (L10 = k, n = nr out , Fa = 0)
Carico radiale ammesso Fr max
44/a2 + 0.0305
Carico radiale ammesso Fr max a a2 = 0
1400 N
DS 050 Momento d‘inerzia e Peso
Tab. 11 Momento d‘inerzia e Peso DS 050
Momento d‘inerzia senza freno
10-4 kg.m2
Momento d‘inerzia con freno
10-4 kg.m2
Peso senza freno
kg
Peso con freno
kg
76
0,052 (EQI/ECI)
0,057 (Hiperface)
0,07 (Resolver)
0,087 (con resolver)
0,078 (con Hiperface encoder)
0,067 (con EQI/ECI)
1,06 kg (con EQI/ECI encoder)
1,1 kg (con Hiperface encoder)
1,15kg (con resolver)
1,37 kg (con EQI130, ECI 1118 e cavi L=1m)
1,35 kg (con resolver e Y-tec)
1,24 kg (con Hiperface encoder e Y-tec)
Glossario
Informazioni Generali
DS 070 Momento d‘inerzia e Peso
Tab. 12 Momento d‘inerzia e Peso DS 070
Momento d‘inerzia senza freno
10-4 kg.m2
Momento d‘inerzia con freno
10-4 kg.m2
Peso senza freno
kg
Peso con freno
kg
0,582 (con resolver)
0,588 (con encoder Endat)
0,588 (con encoder Sin/Cos)
0,583 (con Hiperface)
0,49 (DSH 70 con Hiperface)
0,63 (DSH 70 con resolver)
0,724 (con resolver)
0,727 (con encoder Endat)
0,727 (con encoder Sin/Cos)
0,725 (con encoder Hiperface)
2,4 (con resolver)
2,8 (con encoder Endat)
2,8 (con encoder Sin/Cos)
2,7 (con encoder Hiperface)
2,9 (con resolver)
3,4 (con encoder Endat)
3,4 (con encoder Sin/Cos)
3,2 (con Hiperface)
DS 110 Momento d‘inerzia e Peso
Tab. 13 Momento d‘inerzia e Peso DS 110
Momento d‘inerzia senza freno
10-4 kg.m2
Momento d‘inerzia con freno
10-4 kg.m2
Peso senza freno
kg
Peso con freno
kg
1,876 (con resolver)
1,881 (con Endat)
1,881 (con Sin/Cos)
1,875 (con Hiperface)
1,68 (DSH 110 con resolver)
2,017 (con resolver)
2,021 (con Endat)
2,021 (con Sin/Cos)
2,8 (con Hiperface)
7,2 (con resolver)
7,9 (con encoder Endat)
7,9 (con encoder Sin/Cos)
7,8 (con encoder Hiperface)
7,44 (DSH 110 con resolver)
8,2 (con resolver)
8,8 (con encoder Endat)
8,8 (con encoder Sin/Cos)
8,6 (con encoder Hiperface)
77
Certificati
Direttive e Normative
REACH (Registrazione, Valutazione,Autorizzazione e Restrizione di prodotti chimici)
Normativa (EC) No. 1907/2006 del Parlamento Europeo e del Consiglio concernente
la registrazione, la valutazione, l’autorizzazione e la restrizione sull’uso di sostanze chimiche.
RoHS (Restrizione uso di Sostanze pericolose
negli equipaggiamenti elettrici ed elettronici)
Direttiva 2011/65 / UE del Parlamento Europeo e del Consiglio sulla
restrizione dell‘uso di determinate sostanze pericolose nelle
apparecchiature elettriche ed elettroniche.
CE (Certificato Europeo)
Il prodotto è conforme con gli standard delle Norme tecniche Europee
applicabili al prodotto
78
Note
79
š
ká
Lu áš
m
o
k To
aš
Bl ký
r: soc
e
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n
sig r : V
de gne
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