draadje - HCC Robotica

September 2014
Jaargang 17
Nummer 3
ROBOBITS
-66
VAN DE BESTUURSTAFEL
Beste lezer,
Het is inmiddels bijna zes jaar geleden dat het huidige HCC-Robotica bestuur aantrad.
In de afgelopen jaren hebben achtereenvolgens Hennie van Bodegom en Win de
Boer het bestuur verlaten.
Zeno Otten nam de taak over van een van de technisch adviseurs en Bert Ruben
verzorgt over ruim een maand alweer voor de derde keer de Roborama.
IN DIT NUMMER
Van de bestuurstafel………………….....1
Een aantal leden van het bestuur hebben te kennen gegeven om tijdens de algemene
ledenvergadering (ALV) van 2015 af te zullen treden. Dat was voor het bestuur een
goed moment om na te denken over hoe het verder moet met de bestuurstaken.
Verderop in de Robobits vind je een uitgebreide toelichting over de voorgenomen
beslissingen.
Kort samengevat komt het erop neer dat het huidige bestuur in zijn geheel zal aftreden tijdens de aanstaande ALV in februari 2015.
Een nieuw en kleiner dagelijks bestuur (2-3 personen) kan dan het stokje overnemen
en naar eigen inzicht plannen voor de toekomst maken. De aftredende leden willen
graag als kernlid (in ieder geval het komende jaar) ondersteunende taken blijven
vervullen. Zo hopen we dat het nieuwe bestuur zich volledig kan richten op de toekomst van de HCC-Robotica terwijl veel van de lopende en/of ondersteunende taken
door de kernleden waargenomen worden.
Hierbij dan ook de uitnodiging aan alle leden om zich te beraden over deze ontwikkeling en uit te kijken naar 2 of 3 nieuwe bestuursleden plus de functie van kernlid
Website.
Servomotor aanpassen.…………..…….2
Team Building Day in België…………..3
Tip/Idee……………………………………......3
Knopje ‘speciaal’……………………...…...4
Eurobot-robot wedstrijd in Bergen,
België………………………………….………….5
Nieuwe Raspberry Pi: model B+……..5
Voorstel reorganisatie bestuur……...6
Agenda HCC Robotica...................….7
ROBOT PLATFORM 4WD+E
4 Wiel aangedreven robot + encoders : https://iprototype.nl/
Wij rekenen op veel animo om verder aan de toekomst van Robotica te werken.
Namens het bestuur,
Ed Buzzi
Pagina 1
September 2014, Jaargang 17, nummer #3
RETRO ARTIKEL: Servomotor aanpassen
Uit: Robobits 16, Jaargang 5, nummer 1,
maart 2002
Op de plaats van de potmeter solderen we
de twee weerstanden van 2K2.
Een servo motor kan geen volle slag maken,
maar heeft een prima vertragingsmechanisme aan boord.
De waarde van die weerstanden luistert niet
zo nauw, maar wanneer de som van deze
twee overeenkomt met de waarde van de
potmeter dan kan je niet stuk.
Een servo is goedkoper dan een standaard
motor met vertraging.
Hier zie je een Futaba S3003 servo motor
zoals die in de winkel kan worden gekocht.
Alles wat nodig is, zijn twee weerstanden van
2K2.
Er ligt ook een wiel van een modelvliegtuig
bij, maar daar doen we verder niets mee.
Haal de boel uit elkaar, en zie wat er in zit.
De potmeter zit rechtstreeks op de aandrijfas, die voor de terugmelding van de asverdraaiing zorgt. Wanneer je de potmeter
weghaalt, weet de servo niet meer in welke
stand de motor staat.
Wij halen de potmeter weg!
Oh ja, ik vergat het bijna te vertellen, maar
natuurlijk, er zijn slechts drie aansluitpunten,
elke weerstand krijgt één van de buitenste
potmeteraansluitpunten, beide weerstanden
zitten in het middelste aansluitpunt. De
motor staat nu in de middenstand.
Wat nu, wanneer de motor een bepaalde
stand wil innemen? Wel, de motor blijft
draaien, want de terugmelding vertelt niet
wanneer de motor in de juiste stand is aangekomen. De motor blijft draaien, zowel
linksom als rechtsom, afhankelijk van het
richtingscommando. De motor kan niet
draaien, want er is een mechanische begrenzing. Deze begrenzing moeten worden gesloopt.
‘De motor kan niet draaien, want er is een mechanische begrenzing. Deze begrenzing moeten worden gesloopt.’
Hier zie je een nokje zitten, dat moet worden
weg gesloopt.
Doe dit wel voorzichtig, want voor je het weet
beschadig je de tanden van het tandwiel of de
tanden van de as. Wanneer die beschadigd
zijn loopt de motor niet meer egaal. Dit zal in
de uiteindelijke robotbewegingen zichtbaar
zijn.
Controleer of alles goed is gegaan, door de
boel in elkaar te zetten en de motor handmatig te draaien. Er mogen geen klikgeluiden of
onregelmatige punten in de motorgang zijn,
want dan is de nok niet goed verwijderd.
Wanneer de boel goed in elkaar zit, kan het
lastig zijn wanneer het schroefje van de aandrijfbevestiging wat te hoog is.
Daartoe moet je de borging van het interne
wieltje een beetje uitboren.
Dit kan het beste met een conisch proxon
slijppuntje. Voorzichtig passen en meten en je
krijgt het resultaat zoals op de foto.
Daarna zakt het schroefje eenvoudig wat
dieper. De borging herstel je weer met wat
secondenlijm. Het aandrijfwiel er tegenaan
plakken en je hebt een onafhankelijk aangedreven wiel.
2
Pagina 2
Servomotoren stuur je aan met een pulsje,
gewoonlijk varieert dit pulsje tussen 1 en 2
ms. De tijdsduur bepaalt de asstand.
Nu bepaalt de pulsduur de draairichting.
Korter dan 1,5 ms is linksom, langer dan 1,5
ms is rechtsom. Wanneer je precies op 1,5 ms
zit, dan staat de motor stil. Ook bepaalt de
puls lengte de snelheid, 1 ms is heel snel de
ene kant op en is 2 ms heel snel de andere
kant op.
Wanneer je de elektronica ook er uit sloopt,
of wanneer je een servo vindt met kapotte
elektronica dan is het verhaal met die weerstanden overbodig.
Sluit de boel aan op een L298d en je kan twee
kanten op draaien.
In oude Robobitjes, Online en mogelijk nog
andere bladen kan je lezen hoe je met zo
een chip om gaat. Je kan dan niet alleen de
draairichting maar ook met PWM de draaisnelheid zelf bepalen. Het motortje zelf is een
gewoon collectormotortje.
Groeten, Dré
September 2014, Jaargang 17, nummer #3
Team Building Day in Belgie
Op zaterdag 14 september organiseerde RobotMC voor de 7e keer de Team Building Day. Het concept is
simpel : de maand voor het event sturen we e-mails met daarin het thema van de dag, welke de eisen
van de robot zijn en wat je zoal mag verwachten. De tips worden bewust wat onduidelijk gehouden en
de robot is meestal van het “Roborama”-type met wat wijzigingen. Kwestie van het haalbaar te maken.
De dag zelf krijg je ’s morgens de opdrachten en heb je tot 14u30-15u om je robot te bouwen en te
programmeren.
Dit jaar was het thema “De Gang”. Er schreven zich uiteindelijk 9 ploegen in, een record ! Twee Lego
Mindstorms EV3, een fishertechnic en de rest was zelfbouw, alhoewel het duidelijk was het platform van
Aloys in trek is. Er namen twee Arduino robots deel, waarvan eentje uit de lessen. Zoals steeds waren er
drie opdrachten :
1. Volg de kromme baan
Sommigen volgden een wand, andere robots reden in het midden
tussen de twee wanden. Geen opties, gewoon zo snel mogelijk in beide
richtingen en – uiteraard- zonder de wand te raken. Diegene die een
wand volgden merkten al gauw dat de binnenbaan korter en dus sneller was dan de buitenbaan.
2. Rijd door het labyrint
Hier waren alle banen recht en alle hoeken 90°. Het was een labyrint,
geen doolhof, dus er was telkens maar één mogelijke draairichting.
Geen T-stukken of kruispunten. Sommigen volgden de wand, sommigen detecteerden het einde van de baan en beslisten dan 90° naar
links of rechts te draaien. Drie opties : starten op een helling, stoppen
op een witte/zwarte lijn op een helling en het detecteren van een
zwarte lijn op een witte achtergrond ergens op de baan.
3. Combinatie van opdracht 1 & 2
Tussen 9 en 14u30 werd er nagedacht, geprogrammeerd, ge/
verbouwd en veel uitgeprobeerd. Bij alle ploegen werd er druk overlegd en gebrainstormd met verrassende resultaten. De wedstrijd zelf
leerde ons twee dingen : wat evident lijkt, kan best tegenvallen eens
je eraan begint. Ten tweede dat je op 5 uur werken best een aantal
nieuwe dingen in elkaar krijgt.
Om 14u30 begon de wedstrijd. Alle 9 robots konden een of meerdere proeven succesvol tonen. Proficiat !. 5 Robots konden zelfs de drie proeven doen. Jan Heynen werd voor de 5e keer winnaar met 564
punten op 600, vlak op de hielen gezeten door Joep met 561 punten. Jildert & Niels werden derde met
340 punten. De volledige uitslag vindt u op onze website : http://wiki.robotmc.org/index.php?
title=Team_Building_Day
Proficiat aan alle deelnemers. Hartelijk dank aan Marc Robberecht om voor de 7e maal originele en
leuke uitdagingen te bedenken. Hartelijk dank aan Thomas More voor het ter beschikking stellen van de
lokalen.
Tip/Idee: Robots en Robotica Nieuws
Robots.nu is een website voor consumenten
robots. Voorbeelden zijn robots voor het
huishouden, robot dieren, robots die zorgen
voor ouderen, of robots voor ons plezier.
Robots.NU geeft het laatste robotica nieuws
met onderwerpen op het snijvlak van technologie en maatschappij.
http://www.robots.nu/over-robots-nu/
Pagina 3
September 2014, Jaargang 17, nummer 3
#3
Knopje ‘speciaal’
Boek en link
3D printen is populair. De eerste 3D
printer wordt binnenkort de ruimte
ingeschoten naar het IIS. Om onderdelen te printen..
In de C-cursus wordt gebruik gemaakt van
knopjes en LEDjes. Met een LED wordt de
uitgangstoestand aangegeven. Met het knopje wordt een (ingang) commando gegeven.
Als je het draadje van het knopje laat zitten,
en je maakt in een volgend programma van
deze aansluiting een uitgang en je drukt per
ongeluk op het knopje, of je vergist je een
pennetje, dan is de uitgang van de micro
controller kapot.
pijlpunt aan de rechterzijde.
TEST
Veronderstel dat je iets geprogrammeerd
hebt, en het aangesloten apparaat werkt niet.
Is het programma fout? Is het aangesloten
apparaat (actuator of sensor) fout?
Druk op de knop en je ziet het. Tijdens het
uitsturen zie je altijd de LED.
Met deze schakeling kan je ingang en uitgang
zonder schade gebruiken.
INGANG
De LED licht op als je het knopje indrukt. De stroombegrenzing wordt
verzorgd door de weerstand van 330 Ω
De ‘waarde’ wordt aan de linkerzijde
met de dubbele pijlpunt aan de Arduino doorgegeven. De ingangsweerstand
van de ingang is vele malen hoger dan
15 KΩ, waarbij het commando goed
over komt, zelfs als de interne pull-up
weerstand is ingeschakeld.
Bij gebruik van deze schakeling vervalt
de noodzaak van de interne pull-up
weerstand.
Je kunt ook eerst beginnen met dit
Signalen van een eventuele sensoren, via de
pijlpunt aan de rechterzijde.
3D printen.
Houdt er rekening mee, dat je niet alle sensor
uitgangen kan kortsluiten!!!
EAN: 9789043031561
UITGANG
boek. Een aanrader als je begint met
Anna Kaziunas France
Op kieskeurig.nl is een overzicht
gegeven van 25 3D printers, tussen
600—3000 euro.!
Gebruik je de uitgang, dan zal de LED oplichten als de uitgang LAAG is.
De reden om hiervoor te kiezen is, dat een µcontroller uitgang een grotere stroom kan
opnemen, dan uitsturen. De stroom loopt via
de LED en de diode naar de Arduino.
Het knopje geeft aan de rechter zijde een
harde nul.
Een pulserende sensor, zoals bij odometrie,
laat het LEDje ritmisch mee knipperen. Ook
hier geldt: eenvoud is de kracht van techniek.
Een ‘hufterbestendige’ schakeling!
Dré
Mocht je in deze situatie op de knop drukken,
dan zal er niets gebeuren, immers de LED
brand al.
Als de uitgang hoog is, dan voorkomt de
weerstand van 15 KΩ dat je de uitgang opblaast.
Een eventuele verdere schakeling, relais via
transistor, oid, krijgt het signaal vanuit de
Pagina 4
September 2014, Jaargang 17, nummer #3
Eurobot-robot wedstrijd in Bergen, Belgie
In April hebben we de Eurobot-robot wedstrijd in Bergen België bezocht.
Deze wedstrijd wordt in een Europees verband georganiseerd. Elk land heeft zijn voorronden en
de drie beste van elk land gaan naar de finale. De finale word elk jaar in een ander land georganiseerd. Elk jaar wordt er een nieuwe opdracht bedacht, dit word zeer serieus aangepakt met een
zeer uitgebreid reglement dit om eventuele discussies te voorkomen. Dit jaar was het thema ‘De
Prehistorie’ De opdrachten zijn wel zeer pittig, de deelnemers zijn vaak universiteiten die dan met
een volledig team deelnemen. Deze wedstrijd telt vaak als eindwerk voor de studenten. Het is
telkens kort dag om de robot te bouwen en te programmeren. De nieuwe opdracht zal pas gepresenteerd worden op 27 en 28 september 2014, en in april 2015 zijn er dan weer de voorronden
per land. Het is tijdens de wedstrijden ook mogelijk om in de ‘pitsstop’ te kijken. Dat is zeer interessant als robothobbyist om al dat knutselwerk van dichtbij te kunnen bekijken. Bij elk deelnemend team hangt ook een poster met de technische gegevens van hun ontwerp. Die ontwerpen
variëren nog al. Dit gaat van een eenvoudig ontwerp met wat houtwerk of Mecano tot de meest
moderne technieken zoals 3D-printen.
‘Het meest in het oog springende robot dit jaar was
wel een omgebouwde koffiezetter!! ’
Met alles wat er zowat tussen ligt. Het meest in het
oog springende robot dit jaar was wel een omgebouwde koffiezetter!! en laat dat ding nog werken
ook. Dit jaar was er ook een damesteam dat deelnam. Dat Lego zijn speelgoed imago stilaan overgroeid is mag wel blijken, de eindwinnaar van die dag
was een Lego ontwerp.
Aloys.
Nieuwe Raspberry Pi: model B+
Model B+ is sinds july 2014 op de markt en is
de opvolger van de Raspberry Pi, model B.
De processor eigenschappen en prestaties van
de Pi zijn niet wezenlijk gewijzigd. Toch zijn er
een paar interessante verbeteringen. Voor de
prijs tov. de eerdere modellen hoeven we het
niet te laten. Hier zijn de verschillen:
- De audio uitgang is verbeterd door een eigen
low-noise voeding. Vooral interessant voor de
Volumio gebruikers (http://volumio.org)
- De usb poorten en de audio plug zijn beter
gepositioneerd op de print.
- De print bevat nu vier toegankelijke boorgaten voor montage van de Pi.
- Meer gpio. Uitbereiding van 26 naar 40 IO
pinnen voor interfacing de Raspberry.
- De twee USB poorten van de vorige versie
waren snel bezet door muis en toetsenbord.
De B+ versie heeft nu 4 USB 2.0 poorten.
- De SD kaart socket is vervangen door een
'push-push' versie.
De Pi blijft tot nu toe mijn favoriete microcontroller.
Naast toepassen van een 'music center' en een
I2C weerstation, inclusief mysql database, zal
mijn derde Pi de B+ versie zijn. De toepassing?
Volg het op http://zotten.wordpress.com
- Het energieverbruik van de PI is drastisch
verlaagd door het toepassen van geschakelde
spanningsregelaars.
Pagina 5
September 2014, Jaargang 17, nummer 5
#3
Voorstel reorganisatie HCC- Robotica bestuur
Beste leden,
Over ongeveer een half jaar houden we de volgende Algemene Leden Vergadering (ALV) en bij deze vraagt het bestuur alvast aandacht voor een
belangrijk punt van de agenda, namelijk de reorganisatie van het HCC-Robotica bestuur.
Op dit moment bestaat het bestuur uit 5 verkiesbare posities t.w. voorzitter, secretaris, penningmeester en twee posities die naast algemene zaken
Techniek, Robobits en de Website voor hun rekening nemen.
Om bestuursverkiezingen en overdracht in de toekomst wat eenvoudiger te maken wordt het bestuur per ALV 2015 gereorganiseerd.
Voorstel reorganisatie
Het nieuwe bestuur (dagelijks bestuur = DB) zal bestaan uit een voorzitter, secretaries en penningmeester waarbij het niet uitgesloten is dat de
voorzitter tevens de taak van penningmeester kan waarnemen. Dat laatste kan gemakkelijk omdat de taak van een IG (InteresseGroep) penningmeester de laatste jaren behoorlijk is vereenvoudigd. Veel taken worden nu centraal door het HCC hoofdkantoor uitgevoerd.
Naast het DB is er een kleine groep van Kernleden nodig om specifieke taken waar te nemen. Een Kernlid wordt niet verkozen maar in goed overleg
door het DB gevraagd en aangewezen. De taak kan daardoor gemakkelijker overgedragen, gewijzigd of zelfs opgeheven worden.
Kernleden hoeven zeker niet bij alle IG bestuursvergaderingen aanwezig te zijn,
Hun aanwezigheid is alleen “vereist” als zij zelf een punt hebben of dat er iets voor hen van belang op de agenda staat.
Uiteraard is een goede samenwerking tussen het DB en de Kernleden van groot belang.
Daarom zullen er jaarlijks 2 vergaderingen van het DB + Kernleden gepland worden.
Al met al geloven wij dat de taken van het DB verlicht worden en het daardoor gemakkelijker wordt nieuwe bestuurders aan te trekken.
Daarnaast is meer dan voldoende kennis en animo in de groep aanwezig om de taken van Kernleden goed te kunnen uitvoeren.
Welke Kernleden / taken heeft het huidige bestuur in gedachten?
- Redactie
- Website
- Techniek
- Roborama
- Public Relations
Robobits / Nieuwsbrief
Onderhoud en nieuwe ontwikkelingen website
Nieuwe ontwikkelingen
Wedstrijd en nieuwe uitdagingen
Foto´s en verslag van bijeenkomsten,
-bijhouden agenda's zoals HCC Robotica, HCC etc.
-indien nodig stukjes voor krant
- Externe Contacten HCC vergaderingen
-AI / ander HCC IG's, Contact met Bergen op Zoom / CompUser
Overgang van de huidige naar de nieuwe organisatiestructuur
Tijdens de ALV 2015 treedt het huidige bestuur af en stelt zich niet opnieuw verkiesbaar.
Uiteraard willen de leden van het aftredende bestuur het nieuwe HCC-Robotica bestuur niet in de
kou laten staan en daarom melden zich vanuit het huidige bestuur een aantal potentiele Kernleden
om het nieuwe bestuur te ondersteunen.
Het is aan het nieuwe bestuur om dit aanbod al dan niet aan te nemen.
- Redactie
- Website
- Techniek
- Roborama
- Public Relations
- Externe Contacten
Zeno Otten + Abraham
?
Hinnie van Sint Annaland
Bert Ruben
Rien van Harmelen
Ed Buzzi
Indien u vragen heeft of wilt reageren neem dan contact op met Ed Buzzi
Namens het HCC Robotica bestuur
Ed Buzzi
Rien van Harmelen
Pagina 6
September 2014, Jaargang 17, nummer #3
AGENDA HCC ROBOTICA
HCC-Robotica ig
HCC-Robotica is een interessegroep die
zich bezig houdt met het ontwikkelen,
ontwerpen, programmeren en bouwen
van elektronica en mechatronica, toegepast op robots. Deze meer of minder
intelligente en autonome robots en
machines met verschillende sensoren,
actuatoren, processoren en bewegende
onderdelen worden onder andere
ingezet bij de jaarlijkse georganiseerde
Roborama wedstrijden. Wij komen elke
Agenda HCC!Robotica 2014
4 okt
Maandelijkse bijeenkomst in de Dissel - Arduino-C cursus
1 nov Maandelijkse bijeenkomst in de Dissel - Roborama wedstrijd
6 dec Maandelijkse bijeenkomst in de Dissel - Arduino-C cursus
Overige activiteiten:
18 okt RobotMC : Maandelijkse bijeenkomst
23 nov RobotMC : Wetenschapsdag
13 dec RobotMC: Maandelijkse bijeenkomst
30 sept - 3 okt
World of Technology and Science 2014 te Utrecht
eerste zaterdag van de maand bijeen in
dorpshuis de Dissel te Hooglanderveen.
Kennis delen, kennis vergaren, presentaties en workshops bijwonen zijn
terugkerende activiteiten tijdens deze
bijeenkomsten.
Het is mogelijk je te laten registeren voor een gratis beursbezoek
(http://wots.nl/)
19 dec 2013-26 okt 2014 100 jaar uitvindingen made by Philips Research in
het museum Boerhave te Leiden (www.museumboerhaave.nl)
U bent van harte welkom!
Discussiegroepen
Maken en delen met groepen :
HCCROBOTICA:
http://groups.google.nl/group/hcc_robotmc
SPARC CORE
Spark Core is een Arduino-compatible
module met WiFi. Besturing via het internet was nog nooit zo eenvoudig. Geen
lastig te installeren compiler meer maar
programmeren direct in de cloud!
Programma’s in de vorm van APPS kun je
direct op de smartphone plaatsen.
https://www.spark.io/
Blogs
http://zotten.wordpress.com/
http://waarisdievanjou?
http://www.robotblog.nl/
HCC-Robotica ig
Voorzitter:
Secretaris:
Penningmeester:
Technisch adviseur:
Technisch adviseur:
Lid/webmaster:
Roborama coordinator:
Redactie Robobits:
E.F.O. Buzzi
M.W.J. van Harmelen
H.J. de Gans
H.M.P. van Sint Annaland
Z. Otten
W.C. de Boer
B. Ruben
A. Vreugdenhil, Z. Otten
Website: http://www.hccrobotica.nl
Pagina 7
September 2014, Jaargang 17, nummer #3

Download Report