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移動システムのモデリング
ベースリンク：6自由度
 直度：３
 回転：３
チェイン：普通の定義
外力
運動方程式・Equation of motion
古典的な運動方程式
 
Aθ θ  B θ, θ  Cθ  τ  外力 粘性，弾性，摩擦
移動システムの運動方程式[Fujimoto et al. (1998)], [Yoshida
et al. (1995)]
 O  BO q, q  CO q  0 Nc J Ok  ext
q
Aθ    

      Fk


C  BC q, q  CC q  τ  k 1 J Ck 
q
4
同定モデル ･最小同定モデル
regressor
matrix
base parameters
joint torque
external efforts
Jacobian
移動システムの力学同定
一般法の際は:
 一般座標
 外力
ー 関節角度
ー 関節トルク
→しかし、関節トルクの計測は困難：
動力伝達モデル、摩擦モデル、トルクセンサなど必
要
6
移動システムの力学同定
 提案同定法：ベースリンクの運動法廷式しか使用しない
 必要性

証明： dim(col(YOB)) = dim(col(YB)) [ROBOMEC 2008]
センサー
全て内界
 エンコーダ
 ジャイロセンサ
 力センサ
全て外界
 モーションキャプチャー＋逆運動学計算
 床半力
盛り合わせ
 内界と外界のコンビネーション、なんでもOK
同定
最少二乗法
 条件数
 標準偏差
検討必要：
 分かる・計れるパラメータと比較
 検討図

多体系運動力学 Multibody Dynamics

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