1 基本制御 rはエンドエフェクターのpositionとorientation rdはエンドエフェクターのpositionとorientationの 目標 Dr= rd –r Dr= rd –r Dr+GDr= 0 3 基本制御 rはエンドエフェクターのpositionとorientation rdはエンドエフェクターのpositionとorientationの 目標 Dr= rd –r Dr= rd –r Dr= rd –r Dr+G1Dr+G2Dr= 0 5 定義・Definition 運動方程式 逆力学・Inverse dynamics Gは 関節トルク・力（回転関節・直動関節） q, q, qは関節角度と微分 feは外力（モメント・力） 力学・Direct dynamics Lagrange formulation Lagragian Kinetic energy A inertia matrix 𝑨(𝜽) + 𝑩(𝜽, 𝜽) + 𝑪(𝜽) = 𝝉 Corriolis and centrifugal forces Gravity forces 細かい計算・Detailed computations Newton-Euler 再帰的なループ1: FjとMjの計算 j = 1, …, n forces and moments of link j at the origin of frame Rj 再帰的なループ2: fjとmjの計算 j = n, …, 1 アクチュエータ・粘弾性･外力 Viscosity and friction Actuator inertia Elasticity Actuator model
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