2月8日テスト復習問題集１．カメラの構成要素を上げ、それぞれの役割について説明しなさい。２．背景差分法の基本原理と処理手順を概説してなさい。３．Optical flowとは。４．Optical flow を推定する前提条件を説明しなさい。５．Optical flowの方程式を示し、その意味を説明しなさい。６．Optical flowにおけるaperture problemについて説明しなさい。７．画像の明るさが次の式に示される I ( x, y, t )  1.0  sin x  t  ① Optical flowの方程式を書きなさい。 ② 画像中の点の移動速度の方向単位ベクトルは（0.707,0.707)である。t 時刻における画像上の点(x, y)での移動速度ベクトルを求めなさい。８．ある直線上の点は P0 とし、直線の方向ベクトルを V とする。空間上のある点 P を直線に垂直に投影し、投影点 P’の位置を求めなさい。９．O-XYZ座標系からO’-X’Y’Z’座標系への回転行列をとする。  r1,1 r1, 2  R  r2,1 r2, 2  r3,1 r3, 2 r1,3   r2,3  r3,3  ① O’-X’Y’Z’ 座標系でのO-XYZ座標系のX軸の単位ベクトルを求めなさい。 ② O-XYZ座標系でのO’-X’Y’Z’ 座標系のX軸の単位ベクトルを求めなさい。１０．点（10, 0, 20)と平面 x+y+z=0との間の距離を求めなさい。１１．ある4面体（三角錐）の頂点の座標は、(0, 0, 0), (0, 1, 0), (2, 2, 0.5), (0.5, 1, 4)とする。その体積を求めなさい。（ヒント：外積と内積をうまく利用すること） 2 2 １２．F ( x, y)  x  5xy  2 y は x 2  y 2  4の条件の下での最大値と最小値と、それぞれのときのxとyの値を求めなさい。１３．Absolute orientationの問題の定義を示しなさい。１５．Relative orientationの問題の定義を示しなさい。そして共通平面条件と、左右カメラの視線ベクトル、回転行列、ベースライン長との関係を式で示しなさい。１６．共通平面拘束を直接用いてRelative Orientationの問題を解く方法の問題点を説明しなさい。