2008/5/13 プログラミング入門第２回 ~レゴロボットのプログラミング~ 高畠俊徳，小林 二宮 洋，鈴木 学 誠 [email protected] [email protected] [email protected] [email protected] 1 １ 前回の復習 1.1 プログラムの制御構造１：順次 非常に重要 命令１ プログラムの基本ルール１（順次）： 命令は一度に一つだけ実行され， 一つずつ（下に）順々に実行される 命令２ 命令３ 命令４ 2 1.2 プログラムの制御構造2：反復（ループ，リピート） 非常に重要 反復の始まり 反復の終わり プログラムの基本ルール２（反復）： 反復の終わりまで来たら反復の 始まりまで戻る． ある終了条件を満たすまで反復 は繰り返される． 注：命令が一つずつ実行される のは変わらない 終了条件が書いてある（ここでは無限回繰り返す） ここでは「前進」→「左ターン」→「前進」→「左ターン」・・・を繰り返す 3 1.3 プログラムの制御構造3：条件分岐 非常に重要 プログラムの基本ルール３（条件分岐）： ある条件を満たした場合には，「は い」の方が実行され，満たしていない 場合には「いいえ」の方が実行される． 注：一度に実行されるのはどちらか 一方だけ． 「はい」の とき実行 条件が記述されている （センサー１とつながったタッチ センサーがおされている か？） 「いいえ」の とき実行 4 2. いくつかの例題 次のいくつかの例を実行してみよう （注：プログラムを理解しながら作成すること） [例１] [例２]反応をすばやくする 時間を0.1秒に 5 [例３]ライントレースカー（基本形） 図のようにライトセンサーを センサーポート２番につなぐ 6 [例３]ライントレースカー（基本形） ①クリック ②「ライト」をクリック ③「次へ」をクリック 7 [例３]ライントレースカー（基本形） ①２番をクリック ②「次へ」をクリック ③「明るい」をクリック ④「次へ」をクリック 8 [例３]ライントレースカー（基本形） ２番のライトセンサーが明るいか？ ①「終了」をクリック ②実行させてみよう （下が黒いところから始めること） 9 [例３]ライントレースカー（基本形） ライトセンサが明るい(下が白い)時、左に 曲がる(左図) ライトセンサが暗い(下が黒い)時、右に曲 がる(右図) 上の2つの動作を繰り返す。 ⇒黒線を辿って前進する。 10 [例４]ライントレースカー（衝突するとストップ） １番のセンサーに接続されたボタンを押 すと，何もしない．（ストップする） ボタンを押さないと，黒い線をライントレー ス． 11 [例５]前方が暗いとバック 図のようにライトセンサーをつなぐ ２番のライトセン サーが暗いか？ 12 [例６]リモコンカー 図のようにタッチセンサーを２つつなぐ 13 3. 課題 次の課題の車をプログラミング及び実行しなさい [課題１]１秒前進，0.5秒左ターンを繰り返す [課題２]左ターンを繰り返し，ボタンを押している間だけ前進する [課題３]前進し，衝突したら１秒バックし，右へ障害物をよける [課題４]シートの黒枠より内側を走り続ける（ライントレースではな い） [課題５]ライントレースカー（障害物に衝突したら１秒バックし，右 へ障害物をよけ，再びもとのラインに戻る） [課題６]タッチセンサー１，３，ライトセンサー２をつける．センサー １だけ押すと左ターン，センサー３だけ押すと右ターン．セ ンサー１，３両方押すと前進．両方押していないときはライ ントレースする [課題７]次ページ 14 [課題７]２つのライトセンサーを使った次の動きをするライント レースカー センサー1 センサー3 センサー接続方法 15 [課題７]２つのライトセンサーを使った次の動きをするライント レースカー 右折 2つのセンサー が両方とも黒線 上の時 直進 2つのセンサー が境界線をまた いでいる時 左折 2つのセンサー が両方とも白の 時 16
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