システムコントローラ仕様 探索走行 トライアル走行 サーキット走行 タクトＳＷ操作で 選択・実行 ハードウェア動作確認 走行コマンド動作確認 迷路情報確認 シリアル通信を介した 操作で選択・実行 wait modeメニュー === wait mode menu === h : HW check mode c : command check mode m : print map information ------------------------ ハードウェア動作確認メニュー === HW check menu === q/[ESC] : quit HW check s : sounder m : Motor enable/disable > : motor speed up < : motor speed down 0 : motor stop w : wall sensor LED On/Off -----------------------tact SW (select, exec, mclr) = (0, 0, 0) battery voltage = 11.2 V wall sensor (LF, LS, RS, RF) = (123, 123, 123, 123) コマンド動作確認メニュー === command check menu === q/[ESC] : quit command check 0 : stop 1-9, a-f : forward N block(s) g : right spin 45 h : right spin 90 i : right spin 135 j : right spin 180 k : left spin 135 l : left spin 90 m : left spin 45 -----------------------battery voltage = 11.2 V wall sensor (LF, LS, RS, RF) = (123, 123, 123, 123) 探索走行でゴールしてスタート 地点まで戻り、その後でタクトＳ Ｗをオスと最速走行を開始する。 power on reset wait ‘W’ ▼ HW check end end command check ▲ ▼ select ▲ select select search mode ‘1’ exec [isReturned] error select circut mode ‘S’ H/W check mode ‘H’ command check mode ‘C’ trial mode ‘2’ error error ‘E’ error error error current state S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 wait mode search mode trial mode circut mode HW check mode command check mode error mode event E1 power on reset wait mode wait mode wait mode wait mode wait mode wait mode wait mode E2 select search mode circut mode wait mode wait mode (遷移なし） (遷移なし） (遷移な し） E3 exec (遷移なし） [isReturned] trial mode (遷移なし） (遷移なし） (遷移なし） (遷移なし） (遷移な し） E4 HW check HW check mode (遷移なし） (遷移なし） (遷移なし） (遷移なし） (遷移なし） (遷移な し） E5 comman command d check check mode (遷移なし） (遷移なし） (遷移なし） (遷移なし） (遷移なし） (遷移な し） E6 end (遷移なし） (遷移なし） (遷移なし） (遷移なし） wait mode wait mode (遷移な し） E7 battery (遷移なし） (遷移なし） (遷移なし） (遷移なし） (遷移なし） (遷移なし） (遷移な し） E8 error (遷移なし） error mode error mode error mode error mode error mode (遷移な し） ButtonSW Comm システムコントロール・サブシステム SystemControl wait mode wait mode menu search mode Battery mode SELECT_EVENT trial mode circut mode EXEC_EVENT MCLR_EVENT HW_CHECK_EVENT CMD_CHECK_EVENT END_EVENT BATTERY_EVENT ERROR_EVENT HW check mode HW check menu command check mode command check menu error mode ButtonSW SELECT_EVENT EXEC_EVENT MCLR_EVENT HW_CHECK_EVENT Comm COMM_RCV_EVENT CMD_CHECK_EVENT END_EVENT Battery BATTERY_EVENT CommはSystemControlに受信イベントをセットする。 SystemControlはCommから受信した文字を取得して その後の処理を判断する。 （参考）Basic Mouseの時の例
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