目標軌道 + ー フィードバック 制御器 運動指令 制御対象 (F) 実現軌道 逆動力学モデル (F-1の近似) 目標軌道 + ー フィードバック 制御器 + 運動指令 制御対象 (F) 実現軌道 逆動力学モデル (F-1の近似) 目標軌道 + ー フィードバック 制御器 + 運動指令 制御対象 (F) 実現軌道
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