時間・空間補間した 基準局網観測値による キネマティックGPS性能の評価 技術コンサルタント/ 東京海洋大学 産学官連携研究員 高須 知二 研究開発の動機付 キネマティックGPSの移動体応用 • 基準局設置・運用のコスト、煩雑さ • 既存基準局網(GEONET)の利用： 低サンプリングレート、基線長制限 • 時間・空間補間した基準局網観測値 基準局観測値の時間補間 Ambiguity +時計 +大気圏 +暦誤差 +その他 幾何学 距離 （計算値） 線形補間 実観測値 仮想観測値 （搬送波位相） t (s) 0 30 高速変動成分の補正 • 定点1Hz観測データから衛星時計変動 成分(非線形成分)のみ抽出 衛星時計変動成分例 (30s間隔、IGS USUD) (m) (s) 基準局観測値の空間補間 • ネットワーク(型)RTK手法 (1)電離層/対流圏/軌道誤差等の推定 (2)基準局間基線でのAR (3)基準局補正量差の空間補間 (4)(VRS, FKP, RTCM3.1) 補正量 差(R2-R1) 補正量 差(R3-R1) R3 R2 Rover 線形補間 R1 基準局間補正量差例 (m) 電子基準点0024-0048(L1) (基線長20.1km) (H) (m) 電子基準点0023-0048(L1) (基線長38.1km) (H) 移動体観測データ REF2 10 km 2007/4/27 8:57-11:49JST 自動車、4Hz Raw NovAtel OEMV-3(L1/L2) NovAtel GPS-702-GG 基線解析ソフトウェア • • • • • • 自作基線解析ソフトウェア(後処理) Static/Kinematicモード RTKLIB 2.0 : RTK-GPSライブラリ OTF-AR : LAMBDA/MLAMBDA アンテナPCVモデル 電離層/対流圏パラメータ推定 (ネットワーク補正作成・中長基線) 通常基線解 基準局=REF2 (4Hz) 基線長=0.0-30.6km Epoch=41096 N=35670 FIX=27334 (76.6%) FLOAT=8336 (23.4%) 10 km 近隣電子基準点 0263 小淵沢 0264 牧丘 10 km 0048 中道 基線解-電子基準点(1) 時間補間=なし 空間補間=なし 10 km 基準局=0048 (30s) 基線長=5.4-36.5km Epoch=41096 N=273 FIX=144 (52.7%) FLOAT=129 (47.3%) 基線解-電子基準点(2) 時間補間=あり 空間補間=なし 10 km 基準局=0048 (補間) 基線長=5.3-36.6km Epoch=41096 N=35706 FIX=26201 (73.4%) FLOAT=9505 (26.6%) 基線解-電子基準点(3) 時間補間=あり 空間補間=あり 10 km 基準局=0048+ 0263+0264 (補間) 基線長=5.3-36.6km Epoch=41096 N=35694 FIX=32595 (91.3%) FLOAT=3099 (8.7%) 基線解-電子基準点(4) 時間補間=あり 空間補間=あり ＋1Hz衛星時計 変動補正 (IGS USUD 1Hz) 10 km 基準局=0048+ 0263+0264 (補間) 基線長=5.3-36.6km Epoch=41096 N=35694 FIX=32694 (91.5%) FLOAT=3019 (8.5%) 基線解(3)-(4)(停止点) 1Hz衛星時計 変動補正=なし 1cm 1Hz衛星時計 変動補正=あり (IGS USUD 1Hz) 1cm 基線解 on まとめ • 時間・空間補間した基準局網観測値に よるキネマティックGPS測位 • 電子基準点(30s-数10km間隔)の補間 → 一般に性能劣化は充分少ない → 移動体キネマティック測位(後処理) で実用的な(?)FIX率/測位精度 • 課題：RTK-GPS、電離層擾乱、 自律航法(INS, 運動予測 etc)
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