実験テーマ９ PICによる制御 作成方法 曲がり角の回数を数える FOR文 曲がり角まで直進 FOR文による曲がる方向の判断 図１ プログラムの流れ 問題点 うまく曲がれない 原因 • センサーの反応 • 曲がり方による違い • 電池、機体による速度差 • ライントレーサーの慣性 曲がり方による違い 移動距離半分＝時間半分 センサーの感知時間半分 図２ ２つの曲がり方の違い 曲がるときの慣性の差１ 電池、機体の違い 曲がり始めの位置 がずれる 直進プログラムでの 修正が不可能になる 図３ 一方の回転による慣性 曲がるときの慣性の差２ 図４ 両方の回転による慣性の影響 回転方法による差 修正不可 修正可 表１ 各回転方法の特徴 曲がる時の 慣性の影響 使用タイヤ 確実性 片方 低い 小さい 両方 高い 大きい 慣性の起こる場所 直進プログラム 慣性の処理 ・速度を落とす ・慣性を戻す ここで起こる 曲がるプログラム 図５ 慣性の発生するところ 曲がり方を変える 一定の時間、 逆の方向に進む プログラム作成結果 • 三種類の電池を使用 • 二台のライントレーサー使用 • 各場合において3回走行 表２ 各場合におけるゴール到達までの時間［ｓ］ ライントレーサー１ 平均 ライントレーサー２ 平均 電池１ 1４.4 14.5 14.5 14.5 13.5 13.9 13.7 13.7 電池２ 14.4 14.1 14.4 14.3 13.5 13.2 13.9 13.5 電池３ 14.7 14.8 15.1 14.9 14.9 14.4 14.5 14.6 課題に対する対策方法 問題の発生 原因の追求 対策方法の思考 最善方法の実行 図６ 問題に対する対策手順 注意事項 • 具体的にする • できる限り多くの事 を考える • 科学的に考える • さまざまな場合に 分けて考える • 改善するものを限 定する
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