Introducción a Robobuilder Jornadas de Robótica para Institutos. 5ª Edición ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Contenido 1. 2. 3. 4. 5. ¿Qué es Robobuilder? ¿De qué consta Robobuilder? ¿Cómo se comanda Robobuilder? Casos Prácticos Competición ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Qué es Robobuilder? - Motores - Piezas de unión - Unidad de control Kit transformable robótica – creator 5710K black- Plus [Huno] [DINO] ETSII – UCLM [DOGY] Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Contenido 1. 2. 3. 4. 5. ¿Qué es Robobuilder? ¿De qué consta Robobuilder? ¿Cómo se comanda Robobuilder? Casos Prácticos Competición ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿De que consta Robobuilder? • • • • • • • • • • • • • 1 unidad de control 16 servomotores piezas estructurales Cables de interconexión Destornillador engranajes Tornillos y tuercas Cargador Sensor de distancia Control Remoto Cable de conexión a PC Guía de usuario Software CD ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿De que consta Robobuilder? [Huno] ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿De que consta Robobuilder? [Huno] ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿De que consta Robobuilder? [Huno] ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿De que consta Robobuilder? Cabeza: Sensor de distancia Receptor control remoto Torso: Procesador Acelerómetro Batería Articulaciones: motores y uniones ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Contenido 1. 2. 3. 4. 5. ¿Qué es Robobuilder? ¿De qué consta Robobuilder? ¿Cómo se comanda Robobuilder? Casos Prácticos Competición ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? Movimientos Acciones Descarga Ejecución ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 1. Configuración inicial (caja de control) ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 1. Configuración inicial (Mando a distancia) ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 1. Configuración inicial (Instalar Software) 1. Abrir carpeta RoboBuilder CD y ejecutar setup.exe Instala los programas, los archivos de ayuda y los ejemplos (Por defecto en: C:\Program Files (x86)\Robobuilder) 2. Ejecutar RoboBuilder Software Pack_140228.exe Instala los programas (versión más actual) ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 1. Configuración inicial (Comprobar conexión) A. Conectamos el cable USB al PC e instalamos los drivers del conversor USB-Serie. Panel de control Sistema y seguridad Administrador de dispositivos ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 1. Configuración inicial (Comprobar conexión) B. Conectamos el cable USB al PC y comprobamos que puerto nos ha asignado. Panel de control Sistema y seguridad Administrador de dispositivos Puertos En este caso es el COM4, en cada ordenador puede ser distinto (COMX) ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 1. Configuración inicial (Comprobar conexión) C. Abir RoboBuilder Tool: Ponemos nuestro nº de puerto. Pulsamos OpenPort. ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 2. Creación de movimientos (MotionBUILDER) Los archivos de movimientos tienen extensión .rbm ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 2. Creación de movimientos (MotionBUILDER) • Los movimientos vienen definidos por una secuencia de escenas • Las escenas contienen la posición objetivo de los motores y el tiempo necesario para alcanzarla desde la posición anterior. Posición Motores Escenas Posición Objetivo Posición Actual Tiempo ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 2. Creación de movimientos (MotionBUILDER) A. MODIFICACIÓN DE MOVIMIENTOS ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 2. Creación de movimientos (MotionBUILDER) B. CREACIÓN DE NUEVOS MOVIMIENTOS ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 2. Creación de movimientos (MotionBUILDER) C. CAPTURA DE MOVIMIENTOS ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 3. Creación de Acciones (ActionBUILDER) ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 3. Creación de Acciones (ActionBUILDER) A. CONDICIONAL DISTANCIA ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 3. Creación de Acciones (ActionBUILDER) B. CONDICIONAL SONIDO ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 3. Creación de Acciones (ActionBUILDER) C. CONDICIONAL ACELERÓMETRO ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 3. Creación de Acciones (ActionBUILDER) D. ACCIONES • Nada • Movimiento • Sonido • Esperar • Salto sentencia ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 4. Descarga de Movimientos y Acciones A. MotionBuilder: Download ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 4. Descarga de Movimientos y Acciones B. ActionBuilder: Download ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 4. Descarga de Movimientos y Acciones C. RoboBuilder Tool: ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 ¿Cómo se comanda RB? 5. Ejecución de Movimientos y Acciones Ejecución movimiento ‘?’ (1-20) Ejecución acción ‘?’ (1-20) ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Contenido 1. 2. 3. 4. 5. ¿Qué es Robobuilder? ¿De qué consta Robobuilder? ¿Cómo se comanda Robobuilder? Casos Prácticos Competición ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Casos Prácticos NORMAS DE USO 1. MANTENER CONECTADO A LA ALIMENTACIÓN CUANDO PROGRAMAMOS. 2. SUJETAR EL CABLE DE ALIMENTACIÓN CUANDO SE HACEN MOVIMIENTOS CONECTADO A LA RED. 3. NO FORZAR EL MOVIMIENTO DE LOS ROBOTS. 4. NO USAR CERCA DEL BORDE LA MESA. ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Casos Prácticos 1. MotionBUILDER A. MOVIMIENTOS DEMO Pulsar “Open” y abrir un archivo de movimientos. Los archivos de movimientos tienen extensión .rbm. Normalmente se agrupan en proyectos, que tienen extensión .prj Abrir el proyecto HunoBasic (en el directorio de instalación de software). Pulsar en “Motion List”, seleccionar un movimiento y pulsar “Open to Edit”. Aparece el listado de escenas, para probar el movimiento pulsamos “Select All” y después “Test”, para que se repita cíclicamente marcar “Repeat”. ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Casos Prácticos 1. MotionBUILDER B. CREACIÓN DE NUEVOS MOVIMIENTOS Pulsar “New”. Aparece la ventana de creación de proyecto • En la ventana se debe seleccionar el tipo de plataforma, SIEMPRE “Creator HUNO”. • En la pantalla aparecen todos los motores de la configuración. • Para crear un movimiento en el proyecto pulsamos “New Motion” • Se comienza la creación de escenas para realizar un movimiento. • Con “New Scenes” se añaden nuevas escenas al movimiento. ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Casos Prácticos 1. MotionBUILDER B. CREACIÓN DE NUEVOS MOVIMIENTOS • ¡CUIDADO! Los motores no se deben mover de forma brusca para evitar colisiones. • Moviendo los diales de la imagen del robot, los motores se posicionan en el punto deseado • Para fijar la posición de la escena se pulsa “Get Pose” • Despúes pulsar “Capture” ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Casos Prácticos 1. MotionBUILDER C. CREACIÓN DE MOVIMIENTOS LIBRES 1. Pulsamos “Get Pose” 2. En el cuadro se marcan los motores que se desean mover. 3. Solo se podrán mover manualmente los motores marcados. 4. Los motores marcados se ponen en verde tras pulsar “Close” 5. Situamos los motores un la posición deseada y pulsamos “Capture” ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Casos Prácticos 2. ActionBUILDER Add: Añadir Delete: Borrar Update: Actualizar ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Casos Prácticos 2. ActionBUILDER CONDICIONES ACCIONES Solo usaremos las condiciones de distancia (Distance), Aceleración (Accel.) y Nada (None) Distancia: Mide distancia Aceleración: Mide la aceleración Nada: Hace una acción sin condición ETSII – UCLM Nada: No hace nada. Motion Out: Hace un movimiento de la lista Sound Out: Hace un sonido Wait Time: Espera un tiempo para ejecutar la siguiente condición. Jump Index: Salta a una condición. Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Casos Prácticos 2. ActionBUILDER A. CONDICIÓN DE DISTANCIA Sensor de distancia 80 cm 50 cm 10 cm 0 cm • Rango del sensor de 10cm a 80cm • Se puede usar de 0 a 10cm, pero con condiciones especiales (distancia < 10) • Se puede usar de 49 a 80cm, pero con condiciones especiales (49 < distancia) ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Casos Prácticos 2. ActionBUILDER A. CONDICIÓN DE DISTANCIA Ejercicio: • Algo entre 0 y 10cm mueve brazo derecho (Cond: Dist; Acc: Motion RA) • Algo entre 10 y 49cm mueve brazo izquierdo (Cond: Dist; Acc: Motion LA) • El programa debe repetirse de forma cíclica (Cond: None; Acc: Jump) Observaciones: Para medir distancias inferiores a 10cm, no usa la condición <distancia<, usar SIEMPRE la condición distancia< ( ) Después de una condición de distancia, siempre se debe poner un “Wait Time” de unos 100ms para dar tiempo al sensor a tomar una nueva medida. ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Casos Prácticos 2. ActionBUILDER B. CONDICIÓN DE ACCELERACIÓN • Mide los ejes X, Y, Z • Se mide con un valor entero entre -7 y 7 G Y Z Z Y Y Z ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Casos Prácticos 2. ActionBUILDER B. CONDICIÓN DE ACCELERACIÓN Ejercicio: • Si tumbo el robot boca arriba, debe levantarse (Cond: Accel; Acc: Motion B) • Si tumbo el robot boca abajo, debe levantarse(Cond: Accel; Acc: Motion A) Observaciones: Se considera al robot tumbado cuando alcanzamos un valor de entre 2 a 6 positivos o negativos Mantener el resto de ejes entre -1 y 1 para garantizar que se cumple la condición. ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Casos Prácticos 2. ActionBUILDER C. EJECUCIÓN DE MULTIPLES ACCIONES CONDICIONES ACCIONES 1. Si me caigo Me levanto 2. Algo entre 20 y 40cm Salta a 4 3. Siempre Salta a 1 4. Siempre Avanzo 5. Siempre Salto a 1 ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Contenido 1. 2. 3. 4. 5. ¿Qué es Robobuilder? ¿De qué consta Robobuilder? ¿Cómo se comanda Robobuilder? Casos Prácticos Competición ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Competición LABERINTO ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015 Competición LABERINTO FIN INICIO ETSII – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 5ª Edición Marzo 2015
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