IconWorksJ_Sample-02 アイコンワークス そ う さ せつめいしょ 操作説明書Ⅱ じ っ せ ん へ ん サンプルプログラム実践編 MR-9132 / MR-9172 用 Copyright(C) 2006 EK JAPAN CO.,LTD. -1(C)EK JAPAN 2006 IconWorksJ_Sample-02 もくじ はじ １ サンプルプログラムから始めよう・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・３ か い し ２ サンプルプログラムを開始する・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・４ ステップ い ど う ３ Step-1移動する・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・５ びょうかん ぜんしん びょうかん ぜんしん む か もど ・5秒間 前進／・20秒間 前進／・向きを変えて戻る ステップ つか ４ Step-2 タッチセンサーを使う・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・６ こうたい つか ・タッチセンサーで後退／・タッチセンサーを 2 つ使う(1) つか ・タッチセンサーを 2 つ使う(2) ステップ ひかり つか ５ Step-3 光 センサーを使う・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・９ くら ひかり はんのう うご ・暗くなるとブザー／・ 光 に反応して動く ステップ へ んすう つか ６ Step-4 変数を使う・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１１ ・カウントダウンブザー(1)／・カウントダウンブザー(2) ステップ きょうぎ ７ Step-5 競技する・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１２ め い ろ だっしゅつ はっこう お ・ライントレース／・迷路 脱出 ／・発光ボールを追いかける じょうほう ８ サポート情報・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１４ せきがいせん は っ こ う ライントレース ついせき 赤外線発光ボール追跡 -2(C)EK JAPAN 2006 IconWorksJ_Sample-02 はじ １サンプルプログラムから始めよう かんが かた かん たん たんじかん アイコンワークス プログラミングの 考 え方を簡単に短時間 でマスターできるよう、IconWorks では よ う い きほ ん そ う さ サンプルプログラムを用意しています。基本の操作をマスターしていなくてもロボ うご た す う うご し く み かんが かた ットを動かせるプログラムが多数 ありますので、動かしながら仕組 みや 考 え方 まな を学ぶことができます。 かく せつめい てんそう し か た そ う さ せつめい しょ きほ んそうさへん 各アイコンの説明 、プログラムの転送 の仕方 は、「操作 説明書 Ⅰ・基本 操作編 」 らんく だ をご覧下さい。 ひら てんそう うご まずはサンプルプログラムを開いて、ロボットにプログラムを転送して、動かしてみましょう。 てんそう そ う さ せつめい しょ きほ んそうさへん てんそう さんしょう ※転送の仕方は「操作説明書Ⅰ・基本操作編 プログラムの転送」を参照 かい ぞう く た ひつよう せつめい しょ よ かい ぞう ひつよう サンプルプログラムによっては、ロボットを改造（組み立てなおし）が必要です。説明書をよく読んで、改造が必要なものは、 じ ぜ ん かい ぞう 事前に改造しましょう。 おう だんかい ■サンプルプログラムはステップに応じて、５段階あります。 ナンバー こうもく ないよう かいぞう Step N O ステ ッ プ 項目 内容 改造の必要性 い ど う ひつようせい びょうかんぜんしん 移動する なし 5秒間 前進 ステ ッ プ びょうかんぜんしん Step1 なし 20秒間 前進 む か もど なし 向きを変えて戻る つか こうたい タッチセンサーを使う タッチセンサーで後退 ステ ッ プ なし つか Step2 タッチセンサーを２つ使う（１） なし つか タッチセンサーを２つ使う（２） ひかり つか なし くら 光 センサーを使う 暗くなるとブザー なし ステ ッ プ Step3 ひかり へんすう はんのう うご 光 に反応して動く あり カウントダウンブザー（１） なし カウントダウンブザー（２） なし ライントレース なし つか 変数を使う ステ ッ プ Step4 きょうぎ 競技する め い ろ だっしゅつ ステ ッ プ なし 迷路 脱出 Step5 はっこう お 発光ボールを追いかける てんそう あり じゅんび ロボットにプログラムを転送する準備をしておきましょう。 -3(C)EK JAPAN 2006 IconWorksJ_Sample-02 か い し ２サンプルプログラムを開始する はじ か い し せん たく がめん き ど う [サンプルプログラムから始める]の開始・・・サンプルを選択する画面が起動します。 つく ひだり がめん [プログラムを作る]のアイコンを 左 クリック せん たく が め ん き ぼ う せん たく た あ このような画面が立ち上がってきます。 オッケー がめん ひら 選択画面から希望するステップを選択し、[ O K ]をクリックすると、サンプルプログラム画面が開きます。 き ぼ う オッケー ほぞん [希望のステップ]＋[ O K ]のアイコンを左クリック た サンプルプログラムが保存 されたワークシートが立 あ ち上がってきます。 へんしゅう が め ん [編集 画面] へんしゅう が め ん めいしょう へんしゅう そ う さ ほうほう さき か くに ん 編集 画面の名称や編集 ボタンの操作方法を先に確認しておきましょう。 へんしゅう が め ん さんしょう き ほ ん そ う さ へ ん 編集 画面 参照 基本操作編10 ページ な ま え か サンプルプログラムの名前は、ここに書かれ ています。タブをクリックするとサンプルプロ ひょうじ グラムが表示されます。 へんしゅう さんしょう き ほ ん そ う さ 編集 ボタン 参照 基本操作編 19 ページ い ど う コピー 移動 け せん たく 消す 選択 の ク リア まえ 一つ前に ぶんぽう 文法チェッ もど 戻る ク１ ぶんぽう てん そ う か い し 文法 チ ェ ッ 転送開始 ク２～３ -4(C)EK JAPAN 2006 IconWorksJ_Sample-02 ステップ い ３Step-１ ステ ッ プ い ど う Step1-1 移動する アイコンワークス ど う 移動する びょうかんぜんしん きほんち ゅう つか て い し かいぞう 5秒間 前進して、ブレーキを使って停止するプログラム きほん れんしゅう うご ロボット改造：なし ため つか IconWorksの基本中の基本を練習 します。動きをロボットでいろいろと試してみましょう。 使うアイコン ビギン ぜんしん 前進 かなら ビ ギ ン はじ エン ド お い ど う やくわり プログラムは 必 ず「BEGIN」で始まり「END」で終わります。移動アイコンの役割については、 ウェイト そ う さ せ つ めい しょ きほんそうさへん さんこう くだ 「操作説明書Ⅰ・基本操作編」のページを参考にして下さい。 れんしゅう ブレーキ ＜練習 ＞ ぜんしん そ く ど か ①前進の速度を変えてみよう モーターオフ い ど う ぜんしん こうたい い ろい ろ い か ②移動アイコン（前進・後退・・・などなど）を色々と入れ替えてみよう へんこう ③ウェイトアイコンのプロパティを変更してみよう お エンド はず とき とき ちが し ④ブレーキアイコンを置いたり外したりして、アイコンがある時とない時の違いを知ろう オ フ お はず とき とき ちが し ⑤モーターOFFを置いたり外したりして、アイコンがある時とない時の違いを知ろう ステ ッ プ い ど う Step1-2 移動する びょうかんぜんしん つか て い し かいぞう 20秒間 前進して、ブレーキを使って停止するプログラム。 ロボット改造：なし あら つか 新たに使うアイコン リピート リピートエンド ステ ッ プ く かえ た かえ Step1-1 のプログラムにリピート（繰り返し）のアイコンを足したもの。くり返したいプログラムをこのア イコンではさみます。 ステ ッ プ て い そ く ぜんしん びょう かい かえ びょう れんしゅう Step1-1 の「低速前進―ウェイト 5秒 」を 4回くり返すと 20秒 になるという練習 です。 れんしゅう ＜練習 ＞ かいすう か ど う さ じ かん へんか じっけん リピートの回数を変えて、動作時間がどのように変化するのか実験してみよう ステ ッ プ い ど う ぜんしん Step1-3 移動する 前進した後、反転して（方向を変えて）戻ってくるプログラム。 きほん ど う さ うご か くに ん あと はんてん ほうこう か はんてん もど かいぞう みぎかいてん ロボット改造：なし せってい じ かん ちょうせい れんしゅう 基本動作の動きを確認するプログラム。きれいに反転するよう「右回転」[ウェイト]のスピードと設定時間の調整を練習 する。 じ かん ここの時間を調整 い ど う い か ■いろいろと移動 アイコンを入 れ替 えて、 ス タ ー ト もと START い ち もど ちゃんと元 の位置 に戻 っ みぎ まわ うご ため いろんな動きを試してみよう。 せってい てくるか、右 回 りの設定 ゴ ー ル じ かん GAOL！ ちょうせい 時間を調整してみよう。 -5(C)EK JAPAN 2006 IconWorksJ_Sample-02 ステップ つか ４Step-２ つか タッチセンサーを使う じょうけんはんだん れんしゅう はんのう うご かんたん タッチセンサーを使って、条件判断プログラムの練習 をします。まずは「タッチセンサーが反応したらどう動くか？」と簡単なプログラムの つか サンプルを使います。 つか お タッチセンサーを使う ステ ッ プ びょうかん いがい かいぞう タッチスイッチ（１）が押されると１秒間 バック、それ以外（スイッ Step2-1 なに お ぜんしん ロボット改造：なし つづ チが何も押されていないとき）は前進し続けるプログラム。 ぶん き ごうりゅう れんしゅう あら プログラムの分岐・合流の練習 プログラム。 くわ せつめい つか 新たに使うアイコン そ う さ せ つ めい しょ きほんそうさへん う き さんこう くだ タッチセンサーの詳しい説明は、「操作説明書Ⅰ・基本操作編」右記ページを参考にして下さい。 ループ ぶん き ここでプログラムが分岐。 ループエンド はんのう き タッチセンサーが反応しているか聞いている。 タッチセンサー イエス YES ノ ー NO ごうりゅう 合流 ぶん き ノップ わ Nop 分岐 した（分 かれた）プログラムは、かならず ごうりゅう 合流させます。 ぜんしん こうたい い か うご か くに ん タッチセンサー1、タッチセンサー2 や前進・後退を入れ替えるなどして、動きを確認してみよう。 タッチ はず また、ループ とループエンド じょうたい てん そ う じっこう くだ を外した状態で、プログラムを転送・実行してみて下さい。ロボットは うご どんな動きになりますか？ いっしゅん じっこう ま お でんげん ロボットのプログラムはほんの一瞬 で実行されますので、あっという間に終わってしまっています。電源 き うご かえ スイッチを切るまでプログラムを動かすには、ループ い ち ど じっこう とループエンド ぶぶん でくり返したい部分をはさみ お かん ます。これで、一度実行スイッチを押すと、プログラムがグルグルとループ とループエンド うご 間の動 かえ きをくり返していきます。 い はず うご たし [ループ] くだ アイコンを入れたり外したりして、その動きを確かめてみて下さい。 かえ ずっとくり返す -6(C)EK JAPAN 2006 IconWorksJ_Sample-02 つか タッチセンサーを使う お みぎ かいてん ステ ッ プ な Step2-2 お タッチ（１）が押されたときは右回転し、タッチ（２）が押されたと いがい なに かいぞう ロボット改造：なし うご きはブザーを鳴らす。それ以外のときは、何も動かないプログ ラム。 つか ばあい れんしゅう あら タッチセンサーを２つ使った場合のプログラムの練習 。 つか 新たに使うアイコン ぶん き ビープ（ブザー） ここでプログラムが分岐。 ぶん き ご ぶん き 分岐後にさらに分岐している。 ぶん き こ いじょう く あ ばあい れんしゅう 分岐アイコンを 2個以上組み合わせた場合のプログラムを練習 。 じょうけん へんか かんが きほんてき かんが かた つうじょう ぶん き おな 条件がどのように変化するか、 考 えてみよう。基本的な 考 え方は通常の分岐と同じです。 タッチ タッチ -7(C)EK JAPAN 2006 IconWorksJ_Sample-02 つか こうたい タッチセンサーを使う ステ ッ プ ぜんしん りょうほう タッチ(1)がオンすると後退、タッチ(2)がオンすると前進 、両方 Step2-3 な かいぞう ロボット改造：なし と がオンするとブザーを鳴らしてモーターを止めるプログラム。 つか ばあい れんしゅう タッチセンサーを２つ使った場合のプログラムの練習 。 とお そ う てい 4通りのパターンが想定できます。 とき ぶん き ど う さ お かんが れんしゅう それぞれのパターンの時にどうするか分岐アイコンのあとにどんな動作アイコンを置けばよいか、 考 えながら練習 しましょう。 ど う さ パターン タッチセンサー１ タッチセンサー２ オ ン オ ン ① ON ON ② ON オ ン オ OFF ④ OFF と フ バックする オ ン ぜんしん ON フ オ な モーターを止めてブザー4 を鳴らす OFF フ ③ オ オ 動作プログラム 前進する フ なに OFF 何もしない タッチ タッチ ぜんご おうよう しょうがいぶつ か い ひ つく また、タッチセンサーはロボットの前後に付いていますが、このプログラムを応用して、障害物回避のロボットプログラムが作れます。タ ぜんぽう つ なお しょうがいぶつ かいひ かんが ッチセンサーをロボットの前方に付け直して、障害物を回避するにはどんなプログラムにすればいいか 考 えてみましょう。 ぜんぽう つ 前方に付けなおす -8(C)EK JAPAN 2006 IconWorksJ_Sample-02 ステップ ひかり ５Step-３ つか 光 センサーを使う ひかり つか ひかり 光 センサーを使う ステ ッ プ し よ う くら な 光 センサー(1)を使用して、暗くなるとブザーを鳴らすプログラ かいぞう ロボット改造：なし Step3-1 ム。 ひかり ぶん き れんしゅう ひかり ちょうせいほ う ほ う あ れんしゅう あら 光 センサーの分岐を練習 するプログラム。 光 センサーの調整方法も合わせて練習 する。 つか 新たに使うアイコン ひかり 光 センサー ひかり ちょうせい し か た ＜ 光 センサーの調整の仕方＞ ひかり まわ じょうきょう あか かんど ちょうせい ひつよう 光 センサーは周りの状 況 （明るさ）に合わせて、感度の調整が必要です。 きばん じょ う ブイアール ブイアール まわ かんど ちょうせい ドライバーでメイン基板上の V R １または V R 2 を回して感度を調整します。 ひかり はんのう ひか し センサーが 光 に反応しているかどうかは、光ってお知らせします。 はんのう はんのう [反応していない] [反応している] てん そ う じっこう このサンプルプログラムを転送したら、実行してみましょう。 か ず ひかり ゆび ひかり はんのう よ う す か くに ん 下図のように 光 を指でさえぎって、 光 センサーが反応したり、しなかったりする様子を確認しましょう。 おと ばあい ひかり かんど ちょうせい ひかり み 音がうまくならない場合は、 光 センサーの感度を調整して、 光 が見えているかどうかチェックしてみましょう。 ひかり はんのう なに 光 センサー１が反応しているときは何もない ひかり 光 センサーをさえぎると、ブザーがなる -9(C)EK JAPAN 2006 IconWorksJ_Sample-02 ひかり ひか はんのう まえ すす かいぞう ステ ッ プ 光 センサーを使う Step3-2 センサーが光りに反応したら前に進むプログラム。 じ ぜ ん じゅんび ロボット改造：あり かいぞ う 事前準備１： まずロボットをつぎのように改造します。 シー こ こ つか ぜんぽう ひかり C セットの６とナベビス 2個、ナット 2個を使って、ロボット前方に 光 セン せ っ ち ぜんぽう む さ ゆ う か ほ う む とき サーを設置します。前方を向 いていて、左右が下方 を向いていた時 と おな い ち つ い ち あな とく き 同 じ位置 になっていれば、付 ける位置 （穴 ）は特 に決 まりはありませ ん。 シー C セット６ と つ このように取り付けます じ ぜ ん じゅんび ひかり はっ よ う い 事前準備２： 光 を発するものを用意します。 かいちゅう で ん と う せきがいせん は っ こ う アールシージェー 懐中 電灯、赤外線発光ボール（ R C J -04）など ひかり ぶん き れんしゅう 光 センサーの分岐を練習 するプログラム。 ひかり ちょうせいほ う ほ う あ れんしゅう 光 センサーの調整方法も合わせて練習 します。 かんが かた ステ ッ プ おな ぜんぽう い ど う さい 考 え方はStep3-1 と同じ。センサーが前方に移動した際の、 か ん ど ちょうせい し か た れんしゅう 感度調整の仕方も練習 しましょう。 かいぞう ひら てん そ う ロボットの改造ができたら、サンプルプログラムを開いて転送します。 こうげん かいちゅう で ん と う よ う い じっこう し ゃ し ん さんしょう 光源（懐中 電灯など）を用意し、プログラムを実行します。（写真参照） ひかり ぜんぽう 光 をロボットの前方にかざ かいちゅう で ん と う 懐中 電灯 まてー！ お して、ロボットに追いかけさ せます。 せきがいせん こうげん お 赤外線 の光源 でも追 いか せきがいせん は っ こ う 赤外線発光ボール にんげん けることができます。 人間 め せきがいせん み の目 では赤外線 は見 えま せんが、ロボットには せきがいせん み 赤外線 が見えています。 - 10 (C)EK JAPAN 2006 IconWorksJ_Sample-02 ステップ へんすう ６Step-４ へんすう つか 変数を使う くわ そ う さ せ つ めい しょ きほんそうさへん さんこう くだ 変数についての詳しい説明は、「操作説明書Ⅰ・基本操作編」のページを参考にして下さい。 へんすう つか お 変数を使う おんてい な かい い じ ょ う お かいぞう タッチ(1)を押すとブザー(4)の音程が鳴り、１０回以上押すと ステ ッ プ おんてい Step4-1 か お ロボット改造：なし つづ ブザー(1)の音程 に変 わる。ただしタッチ(1)を押 し続 けた ばあい やく びょうご ねいろ か 場合も約２秒後にブザー(1)の音色に変わる。 へんすう れんしゅう あら 変数プロパティの練習 。 つか 新たに使うアイコン へんすう ぶ ん き 変数分岐 へんすう けいさん 変数計算 れんしゅう ＜練習 ＞ へんすう ぶ ん き じょうけん い ろい ろ か ①変数分岐の条件を色々と変えてみよう。 へんすう けいさん あたい か うご かわ か くに ん ②変数計算の 値 を変えて、動きがどのように変るか確認しましょう。 へんすう つか へんけい 変数を使う ステ ッ プ い ち ど ま お サンプル（４）－１を変形して、タッチ(1)が一度オフになるまで待つプログラム。タッチ(1)を押し Step4-2 つづ すす 続けてもカウントが進まないようになっている。 ステ ッ プ さら じょうけん ついか Step4-1 に更に条件を追加したもの。 うご かわ ぶぶん か くに ん いったんて この部分 でスイッチから一旦手 がはなれ 動きがどのように変るか確認してみよう。 ま て るのを待ちます、手がはなれる（タッチ(1) ノ ー つぎ すす がNO）と次に進みます。 - 11 (C)EK JAPAN 2006 IconWorksJ_Sample-02 ステップ ７Step-5 つか き ょ う ぎ 競技する お うようれい り よ う うご びちょうせい センサーを使った応用例です。ここではサンプルプログラムを利用して、動かしながらロボットの微調整を行います。 ステ ッ プ きょうぎ くろ 競技する 黒い線をたどって進む、ライントレース動作を 行 うプログラム。 せん すす Step5-1 ど う さ はんのう か ん ど ちょうせい おこな かいぞう ロボット改造：なし ひつよう ※ラインに反応するように感度調整が必要です。 きょうぎ じゅんび 競技するための準備 きょうぎじょう このような競技場をよういします。 はば くろ よ う い 幅2cm～3cm の黒いラインを用意します。 ひかり ロボットの 光 セ ンサー あかいろエルイーディー フォトトランジスタ ステ ッ プ おうよう さ ゆ う ひかり くろ よ 赤色 L E D かんが Step2-3 を応用したものです。左右の 光 センサーがどのように黒いラインを読むか 考 えます。 ひかり あかいろ エルイーディー はっ ひかり 光 センサーの赤色 L E D から発せられた 光 をフォト けん ち くろ トランジスタが検知するか・しないかで黒いラインがあ はんだん るか・ないかを判断します。 はんのう ひかり は んし ゃ しろ フォトトランジスタが反応→ 光 の反射があった→白 はんのう ひかり きゅうしゅう くろ ひかり は んし ゃ しろ は んし ゃ くろ フォトトランジスタの反応なし→ 光 の反射なし→黒 はんだん 光 を反射→白いと判断 ひかり ひかり 光 センサー１ 光 センサー２ ど う さ 状況 動作プログラム オ ン オ ン ON ON 線から外れている オ ひだり ② ON ③ OFF ④ OFF オ ン オ オ フ OFF フ オ ン フ せん じょうきょう ① ① ひかり はんだん 光 を吸 収 →黒いと判断 はず せん みぎせんかい けん ち みぎ じろ はんのう 左 は線を検知・右は白に反応 みぎ せん けん ち ひだり じろ はんのう ON 右は線を検知・ 左 は白に反応 オ りょうほう く ろ フ OFF せん ③ ひだりかいてん さが せん さが 左 回転して線を探す みぎかいてん せん さが 右回転して線を探す み 両方黒い線が見えている ② せん 右旋回して線を探す ぜんしん そのまま前進 ④ - 12 (C)EK JAPAN 2006 IconWorksJ_Sample-02 きょうぎ かべ 競技する ステ ッ プ すこ こうたい ほうこう やく かいぞう タッチ(1)がオンしたとき（壁にあたったとき）は少し後退して方向 を約 Step5-2 ど か いがい ぜんしん ロボット改造：なし つづ 90度変える。それ以外のときは前進し続けるプログラム。 きょうぎ じゅんび 競技するための準備 かべ よ う い かべ か し ょ も 壁のようなものを用意するか、壁のある箇所にロボットを持っていきます。 かべ れんしゅう ＜練習 ＞ ど ま じ か ん はいぶん せってい ちょうせい れんしゅう ここを調整 90度曲がれるよう、時間配分の設定を練習 します。 ど 90度まがるように きょうぎ はっこう 競技する ステ ッ プ あ はんのう まえ すす はっこう センサーが発光ボール（明かり）に反応したら前に進み、発光ボール Step5-3 ば みぎせんかい はっこう かいぞう ロボット改造：あり さが がないときはその場で右旋回して発光ボールを探すプログラム。 じ ぜ ん じゅんび かいぞ う 事前準備１： まずロボットをつぎのように改造します。 ステ ッ プ おな きょうぎ せきがいせん Step3－2 と同じ かいぞう じ ぜ ん じゅんび じゅんび 事前準備２： 競技するための準備をします。 アールシージェー 赤外線ボール（ R C J -04） おこな よ う い 改造を 行 います。 を用意します。 れんしゅう ＜練習 ＞ ひかり か ん ど ちょうせい れんしゅう 光 センサーの感度調整を練習 します。 - 13 (C)EK JAPAN 2006 IconWorksJ_Sample-02 おうよう たんじかん いろいろ うご おも サンプルプログラムを応用することで、短時間で色々な動きをマスターできたと思います。 のこ いろいろ かいぞう じ ぶ ん ごの じ ぶ ん つく 残ったパーツで色々な改造をして、自分好みの自分だけのロボットを作りましょう。 ともだち きょうぎ した くだ また、お友達とロボット競技などのルールを考えて、もっとロボットと親しんで下さい。 じょうほう ８サポート情報 き づ てん かん しつもん じょうほう と あ よ くだ お気付きの点、ソフトに関する質問、アップデートなどの情報お問い合わせなどはこちらまでお寄せ下さい。 と あ さき ＜お問い合わせ先＞ かぶしきがいしゃ 株式会社イーケイジャパン ふくおか けん だ ざ い ふ し と ふ ろ う みなみ 〒818-0105 福岡県太宰府市都府楼 南 2-19-30 TEL:092-923-8235 FAX:092-923-8237 E メール： [email protected] ホームページ： http://www.elekit.co.jp - 14 (C)EK JAPAN 2006
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