力覚フィードバック装置 R X Phantom Desktop-e [旧称] 7.9N 最大提示反力 0.06N 低フリクション世界標準の力覚インターフェイス PHANTOMシリーズのフラグシップモデル Phantom DesktopにEthernetインターフェイスを実装、その名もGeomagic Touch Xとして生まれ変わりました。微細な質感を再現する高品位触感と、低フリクションによる滑らかな操作性といった従来の特長に、接続の簡便さと柔軟性が加わりました。あらゆる触覚アプリケーションにおいて、理想的な操作環境を実現します。触覚インターフェイス X R [旧称 Phantom Desktop-e ] Geomagic Touch Xは、7.9Nの高提示反力と0.023mmの高位置分解能によって微妙な触覚を表現、0.06N以下の低フリクションがもたらす滑らかな動きを兼ね備えることで、ワンランク上の高品位触覚アプリケーションの開発を支援するハイエンド３次元力覚フィードバック装置です。触覚という極めて直感的な人間とコンピュータのインタラクションを活用することで、豊かな現実感を伴う多様なシステム構築を可能にします。精巧なシリアルマニピュレータ機構６自由度位置検出・３自由度力覚提示 ■ ポータブルなデザインと場所を取らない設置面積～ワークスペースと配置の柔軟性 ■ 持ち易いモールドラバースタイラス～長時間の使用にも安定したグリップ ■ ２ボタン・スタイラススイッチ ■ スタイラスのカスタマイズ対応（オプション） ■ 自動ワークスペースキャリブレーション ■ 多機能LEDインジケータ ■ 堅牢な金属部品と射出成型プラスチック筐体採用 ■ 快適操作のためのリストレスト付属 ■ FCC、CE、RoHS認証 ■ 各種アプリケーション開発環境に対応 ■ 10/100MBPS Ethernetインターフェイスアプリケーション例・手術/医療手技トレーニング・バーチャルリアリティ・遠隔操作，ロボット操作（マスター/スレーブ構成）・心理実験　・リハビリテーション・ CAD/CAE: バーチャルアセンブリ・ナノマニピュレーション・分子構造モデリング・アミューズメント、教育　など膝関節鏡シミュレータ（Touch of Life Technologies社): コロラド大学ヘルスサイエンスセンター Victor Spitzer教授マスタースレーブ型手術支援ロボットの遠隔操作: 東京医科歯科大学生体材料工学研究所川嶋健嗣教授 ■ ■ 仕　様 160(W)×120(H)×120(D) mm 力覚提示空間 143(W)×184(D) mm 設置占有面積 2.86kg 本体重量動作範囲手首を軸とした片手周り 0.023mm 位置分解能（公称） 0.06N以下バックドライブフリクション 7.9N 最大提示反力 1.75N以下連続提示反力（24時間）剛　性アプリケーション開発用ソフトウェアツール X 1.86N/mm以下 Z 1.48N/mm以下 2.35N/mm以下 Y 45g 慣　性（先端部での見かけ質量）アプリケーション開発ツールキット OpenHaptics Toolkitは、最小のコードで力覚＋グラフィックシーンを構築できるQuickHaptics（①）、 Open GLと連動する高レベル力覚プログラミング用HLAPI（②）、そして力覚デバイスのローレベル制御を可能にするHDAPI（③）の、３種類のツールが収められています。対応OSは、Windows、Linux、および MacOSで、C/C++によるプログラミングが可能です。 ① QuickHaptics: 通常300行程度必要になるシンプルな触覚＋グラフィックプログラムを、わずか８行に。短時間でのプログラム設計と開発を実現． ② HLAPI: OpenGL APIプログラマに馴染み深い言語仕様で、CGオブジェクトへハプティックレンダリングの追加が可能．既存のOpenGLコードが利用でき、ハプティックとグラフィックのスレッド間の同期を簡易化． ③ HDAPI: 力覚デバイスへの直接アクセスを提供、ダイレクトなフォース制御が可能． X, Y, Z 力覚提示軸位置検出 X, Y, Z (デジタルエンコーダ） Pitch, Roll, Yaw (±3%リニアリティ可変抵抗）ホストインターフェイス対応プラットフォーム RJ45 Ethernetポートコネクタ（２個）開発用ツールキット IntelまたはAMDベースのＰＣ OpenHaptics Toolkit Geomagic Touch X 対応 3D CADアプリケーション QuickHaptics HLAPI (Haptic Library API) HDAPI (Haptic DeviceAPI) 感触による３Ｄモデリングデバイスドライバー直感的な有機形状デザイン、３Ｄプリンタ出力モデルの編集、 VOXELベースモデリング PDD (Phantom Device Driver) 201310 201302