AR-F series

AR-F series
◆ 業界トップクラスの高速性を実現
業界トップクラスの高速性を実現
◆ バッテリーレスモータ採用により
バッテリーレスモータ採用によりメンテナンスフリー
採用によりメンテナンスフリー
◆ 3種類のアーム長を準備
種類のアーム長を準備
AR-F シリーズ
450 / 500 / 650 mm
0.28s (450タイプ)
5kg
±125 deg
±145 deg
200 mm
±360 deg
28 / 29 / 30 kg
標準サイクルタイム＝１往復時間
300mm
25mm
● アーム長
● 標準サイクルタイム
● 可搬重量
● A軸作業領域
● B軸作業領域
● Z軸作業領域
● W軸作業領域
● 本体重量
※ ご使用環境やご使用状況により数値が異なる場合があります。
0.28秒
製品特長
◆ 業界トップクラスの高速性
標準サイクルタイム 0.28s
◆ サーボモータのバッテリーレス設計
サーボモータのバッテリーレス設計
バッテリーを無くす事により
バッテリーを無くす事により、メンテナンス性
を無くす事により、メンテナンス性を向上
、メンテナンス性を向上
◆ オートアクセル機能搭載
動作開始時と終了時のアーム姿勢から最適な加減速を自動で設定
◆ 多機能のマテハンを実現
システム構成にマッチした多機能マテリアルハンドリングを実現
標準サイクルタイム＝１往復時間
25mm
300mm
0.28秒
秒
※水平（XY）方向300㎜垂直（Z）方向25㎜
の1往復ピック＆プレース動作
1
型式
型式
アーム長
AR-F450H
(450mm)
AR-F500H
(500mm)
AR-F650H
(650mm)
性能・スペック
AR-F450H
型式
動作軸数
位置検出方式
全長
A軸アーム
B軸アーム
アーム長
各軸
作業領域
450mm
200mm
AR-F500H
4軸
アブソリュート
500mm
±125deg
B軸
±145deg
Z軸
200mm
W軸
±360deg
A& B 軸
Z軸
7060mm/s
1120mm/s
W軸
1940deg/s
A& B 軸
±0.02mm
Z軸
±0.01mm
W軸
±0.005deg
定格
2.0kg
5.0kg
位置
繰返し精度
6670mm/s
可搬重量
最大
Z 軸押し込み力
100N
W軸許容慣性モーメント
0.045kg ・m 2
標準サイクルタイム
0.2秒
650mm
250mm
250mm
A軸
各軸
最大速度
AR-F650H
400mm
8240mm/s
0.3 秒
ロボットケーブル長
15 芯×0.2mm 2
φ4×2 本、φ6×2本
29kg
3.0m
適合コントローラ
HNC-96 **　※1
信号
エア
本体重量
28kg
30kg
※1 適合コントローラは、 HNC-96E (非カテゴリー3) 、HNC-96E (カテゴリー3・CE認証タイプ)、
HNC-96DSのタイプから選択してください。
2
外形寸法
AR-F450H
ARAR-F450H
ARAR-F500H
ARAR-F650H
3
外形寸法
AR-F500H
AR-F650H
4
コントローラ仕様
型式
HNC-96E （非カテゴリー3）
HNC-96E （カテゴリー3）
HNC-96DS
タイプ
標準（スタンドアロン）
CE規格/UL規格
サーボアンプ実装
システム制御盤組込タイプ
外形寸法(mm)
W216.6×D401.6×H400
W216.6×D401.6×H400
W400×D162.2×H310
重量（最大）
20kg
20kg
11kg
入力電源
三相AC200～230V±10％
（※単相仕様も選択可能）
三相AC200～230V±10％
（※単相仕様も選択可能）
※単相入力の場合ロボットスペックが
変動いたしますのでご相談ください。
※単相入力の場合ロボットスペックが
変動いたしますのでご相談ください。
1.1kVA
1.1kVA
電源容量
3.2A
定格電流
制御
動力
単相AC200～230V±10%
50/60Hz
単相or三相AC200～230V±10%
50/60Hz
制御
160VA
動力
1.1kVA（単相入力電源）
1.0kVA（三相入力電源）
制御
0.8A
動力
4.9A（単相入力電源）
3.2A（三相入力電源）
3.2A
安全カテゴリ
カテゴリー B
カテゴリー 3
システム制御盤回路にてご確認ください
制御軸数
最大4軸
最大4軸
最大6軸（モータ容量・構成により変動）
●HNC-96E
●HNC-96E
非カテゴリー3
カテゴリー3（ＣＥ認証タイプ）
●HNC-96DS
(サーボアンプ実装・システム制御盤組込タイプ)
Q1
HNC-96DS
DI
DO
ON←
24V
5V
3.3V
RDY
ES
MS
NS
1 NA0
2 NA1
3 NA2
4 NA3
5 NA4
6 NA5
7 DR0
8 DR1
ST4
ST3
ST2
ST1
Q2
Q3
r
t
R
S
T
SERVO I/O1
SERVO I/O2
VCAN_L
BATT
Drain
CAN_H
MEMORY
CARD
V+
MAINTENANCE
RR1A03AA
C
N
6
MODE
RR1A01AE
C
N
6
RR1A01AE
RR1A01AE
C
N
6
C
N
6
WR/
C
N
2
CNA
C
N
2
C
N
2
C
N
2
POWER
C
N
1
r
C
N
1
C
N
1
C
N
1
t
ADDR
P
C
R
M1
M2
SG
S
TEACH
PENDANT
SERIAL
T
C
N
5
CHARGE
P
C
ADDR
POW
ALM
STA
M1
M2
SG
P
C
ADDR
M1
M2
SG
POW
ALM
STA
P
C
ADDR
POW
ALM
STA
M1
M2
SG
P
C
CNB
RUN
JOB
SYS
C
N
3
RB2
RB1
U
U
U
U
P
LAN
V
DL2
EMG1
C
N
4
DL1
－
○
RRP*E**_*
W
C
N
C
○
V
W
C
N
C
○
XXXXXXXX_X
C
N
C
V
W
○
XXXXXXXX_X
V
W
C
N
C
○
XXXXXXXX_X
XXXXXXXX_X
AU
TO
MAN
EMG2
UAL
I/O
BRAKE1
5
SENSOR1
BRAKE2
SENSOR2
アクセサリ
タイプ
標準タイプ
タッチパネル式他国語対応タイプ
タッチパネル式多機能タイプ
H-3798
H-3799
W224×D87.1×H174
W252×D92.5×H240 (突起物含まず)
H-3335
H-3332 (カテゴリー3)
型式
外形寸法(mm)
W107×D40×H238
重量
約1000g
約1000g
約1250g
表示部
LCD
(20Digits×4Lines, Monochrome)
TFT Color液晶
(W640×H480)
6.5TFTカラータッチLCD
(W640ドット×H480ドット)
表示言語
日本語・英語
日本語・英語・中国語(繁体)・中国語(簡体)
日本語・英語・中国語（繁体）・中国語（簡体）
非常停止Switch
非常停止Switch
非常停止Switch
Enable Switch (3 position)
Enable switch (3 position)
Enable Switch (3 position)
－
タッチパネル
タッチパネル
現在位置の登録
現在位置の登録
現在位置の登録
登録位置データの編集
登録位置データの編集
登録位置データの編集
位置データの追加・編集
位置データの追加・編集
位置データの追加・編集
位置データの確認
位置データの確認
位置データの確認
各種パラメータの確認・設定
各種パラメータの確認・設定
各種パラメータの確認・設定
ロボット動作モニタ（エラー発生状態）
ロボット動作モニタ（エラー発生状態）
ロボット動作モニタ（エラー発生状態）
信号モニタ(入出力信号状態)
信号モニタ(入出力信号状態・Register状態)
信号モニタ(入出力信号状態・Register状態)
－
サーボモニタ（位置・速度・電流）
サーボモニタ（位置・速度・電流）
－
－
HrBasic I/Oモニタ
－
－
計測情報の表示(電源ON時間、サーボON時間 etc)
－
－
メンテナンス通知(グリス・ベルト・ケーブル・減速機)
－
－
操作対象ロボットデータと
コンフィグデータ(USBスティックメモリ)
－
－
システムデータ（SDカード）
－
－
コンフィグデータを除くロボットデータ(FLASHメモリ)
操作部
ティーチング
機能
パラメータ
設定機能
モニタ機能
メンテナンス
機能
バックアップ
機能
PCツール
Hr Editor
Hr Transfer
Hr Editorはポジションデータを含むロボットパラメータの参照・編
集が可能、Hr Transferにて参照・編集したデータをPC⇔ロボッ
トコントローラ間にてダウンロード、アップロードが可能
HBDE
アプリケーションプログラム※ の開発環境です。
・コンパイル
・実行ファイルのダウンロード
・ソースファイルのダウンロード
・デバック
※プログラム作成はテキストエディタで行います。
6
システムアップ
1. 接続コントローラ (スタンドアロンタイプ)
配線、電源供給後、即使用可能のコントローラです。
HNC-96E：非カテゴリー3
(標準タイプ)
HNC-96E：カテゴリー3
(CE認証タイプ)
● システム構成図
ティーチペンダント
H-3335
H-3332（カテゴリー3）
H-3798（多国語対応）
H-3799（多国語対応）
（多機能対応）
ソフトウェア
Hr Editor
Hr Transfer
Hr Doctor
HBDE
※システム制御盤安全回路
コントローラ
ロボット
※ 3相AC200V～230Ｖ
コントローラー
※
ロボットチャック
※ 上位装置
※は、お客様準備品です。
2. 接続コントローラ (システム制御盤組込タイプ)
上位側のシステム盤に組込み、回路を構築していただくことで使用していただくコントローラです。
HNC-96DS
(サーボアンプ実装タイプ)
● システム構成図
※ システム制御盤
3相AC200V～230Ｖ
ノイズフィルタ
ティーチペンダント
H-3335
H-3332（カテゴリー3）
H-3798（多国語対応）
H-3799（多国語対応）
（多機能対応）
※ 上位装置
マグネット
コンダクタ
上位装置
安全回路
HNC-96DS
※は、お客様準備品です。
7
ソフトウェア
Hr Editor
Hr Transfer
Hr Doctor
HBDE
ロボット
※
ロボットチャック
コントローラ機能
1. マテリアルハンドリングロボットに適した機能
インデックステーブル無限回転機能
コンベアトラッキング機能
コントローラ
パレタイジング自動演算機能
高精度割込み停止機能
インデックステーブル
2. 衝突回避機能
● 同一エリア搭載にされたロボット間の速度と距離を管理し、誤った指令が出た場合でも
衝突する前に停止して、衝突を回避する機能。
X
ロボット同士が一定の距離以上に近づくと自動的に停止。
指示ミスがあっても衝突しません。
※ Ｘの距離は任意にて設定できます。
3. ビジョンシステムとの連携（オプション）
● マシンビジョンの演算エンジンに画像処理ライブラリHALCONを採用
● 1300を超えるライブラリの組み合わせにより最適な画像処理システムを構築可能
● 位置補正、組付け合否判定、コンベアトラッキング、3Dピッキングなどの応用事例
ライン、円弧検出
寸法測定、判定
パターンマッチング（形状認識）
文字認識
バーコード、2Dコード認識
カメラキャリブレーション（カメラ原点復帰）
バリエーションモデル（良否判定）
3D計測
4. コンベアトラッキング機能（オプション）
ビジョンカメラ
● コンベア上を位置も向きもランダムに流れてくる
ワークをビジョンカメラで検出
● エンコーダでコンベアの位置を検出し自動追従
● 流れ行くパレットに部品を供給したり、整列させる
ことが可能。
ロボット
パレット
コンベア
エンコーダ
光電センサ-
8
コントローラ機能
5. スマートモーション
● スマートモーション「かしこい、洗練された動作」。
通過ポイントなどで停止することなくロボットチャックや周辺機器と連携可能。
● 目標位置を途中で変更されても滑らかに動作。ジャーク（加速度の変化量）を低減し振動抑制、
省エネにも貢献。
スマートモーション無 (各ポイントで
位置決め完了後次のシーケンスへ)
速
度
速度指令
I/O操作
P2
P3
P4
時間
スマートモーション有 (各ポイントで
止まることなく次のシーケンスへ)
速度指令
速
度
短縮
スマートモーション指令
I/O操作
P2
P3
P4
時間
9
MEMO
10
※画像はイメージです。実際の製品とは異なる場合がございます。
※カタログ記載内容は予告なしに変更する場合がございます。
■お問い合わせ先
平田機工株式会社ロボット部
HRCT-1407-J00
〒861-0198 熊本県熊本市北区植木町一木111
mail [email protected]
The Global Production Engineering Company
tel 096-272-3953

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