Seminar 23. – 27. März 2015, Garching b. München Dr.-Ing. Johann Dambeck Seminarinhalt Seminarort Navigation ist die hochgenaue kontinuierliche Positions-, Geschwindigkeits- und Orientierungsbestimmung bzw. -propagation eines Flug- oder Fahrzeugs aus Sensormessungen. Die Kenntnis der kinematischen Zustände einer Plattform ist für alle Führungs- und Regelungsaufgaben in luft-, land-, see- und raum-gestützten Anwendungen von fundamentaler Bedeutung. Durch die Fusion verschiedener komplementärer Navigationsmethoden in so genannten integrierten Navigationssystemen können die Vorteile der einzelnen Technologien in einem einzigen System vereint und dabei gleichzeitig individuelle Nachteile vermieden werden. Faculty Club (4.001) TUM Institute for Advanced Study Lichtenbergstraße 2 a 85748 Garching Das interdisziplinäre Seminar vermittelt im Detail sowohl die mathematische Theorie, als auch die operationellen Algorithmen, welche zur Entwicklung hochgenauer integrierter Navigationssysteme benötigt werden. Die in den Vorlesungseinheiten erarbeitete Navigationsalgorithmik ist in umfangreichen Seminarunterlagen dokumentiert. In den nachmittäglich stattfindenden Übungen werden eine Matlab-Toolbox für ein integriertes IMU/GPS Navigationssystem erarbeitet und damit die Ergebnisse der Vorlesung praktisch veranschaulicht. Teilnehmer Das Seminar wendet sich an Naturwissenschaftler und Ingenieure aus Forschung und Entwicklung mit allgemeinen mathematischen Grundkenntnissen. Seminarbetreuung  Dr.-Ing., Dipl.-Math. techn. (Univ.) Johann Dambeck MBDA Deutschland  Dipl.-Ing. Georg Herbold MBDA Deutschland  Dipl.-Ing. Philip Spiegel Technische Universität München Anfahrtsplan unter www.tum-ias.de Teilnahmegebühr EUR 1299,- (50% Rabatt für öffentliche Einrichtungen) Bitte zahlen Sie bargeldlos nach Erhalt der Rechnung. Die englischsprachigen Seminarunterlagen sind in der Gebühr enthalten und werden zum Seminarbeginn ausgegeben. Anmeldung Bitte bis eine Woche vor Seminarbeginn an Lehrstuhl für Flugsystemdynamik Boltzmannstr. 15 D-85748 Garching Tel.: 089 / 289-16045 Fax: 089 / 289-16058 E-Mail: [email protected] Internet: http://www.fsd.mw.tum.de Die Anmeldung wird schriftlich bestätigt. Mittwoch, 25.03. Programm 9:00 – 12:30 Uhr Montag, 23.03. 8:45 – 9:00 Uhr Registrierung 9:00 – 12:30 Uhr Vortrag Geodäsie und Trägheitssensorik  Geodätische Positionskoordinaten  Schwerefeld eines Rotationsellispoids  Räumliche Kugelfunktionen  Earth Gravity Model 1996 (EGM96)  World Geodetic System 1984 (WGS84)  Sensor-Technologien  IMU Labor-Kalibration  Alignment im Stillstand 13:30 – 17:00 Uhr Vortrag Fehlerfortpflanzung & Sensorfehlermodelle  Linearisierung & Diskretisierung  Navigationsfehlerdifferentialgleichungen für verschiedene Koordinatensysteme  Diskussion der Vor- und Nachteile verschiedener Ansätze  Zustandserweiterung um Sensor- & Modellfehler Trajektoriengenerator Vorname _______________________________ Firma _______________________________ Straße _______________________________ Trägheitsnavigation & Satellitennavigation PLZ, Ort _______________________________ Donnerstag, 26.03. Telefon _______________________________ Fax _______________________________ Email _______________________________ 9:00 – 12:30 Uhr Übung Vortrag 13:30 – 17:00 Uhr Übung Notebook mit Matlab (ab R14) verfügbar Hiermit melde ich mich verbindlich zu dem Seminar „Navigation & Datenfusion“ vom 23. – 27. März 2015 an. _______________________________ Ort, Datum _______________________________ Unterschrift Freitag, 27.03. 9:00 – 12:30 Uhr □ Übung Datenfusion Stochastische Prozesse  Wahrscheinlichkeitstheorie  Stochastische Verhaltensmodelle  Sensorfehler Analysen 13:30 – 17:00 Uhr ______________________________ Datenfusion  Grundlagen der Datenfusion  Herleitung des konventionellen Kalman-Filters  Kalman- & Informations-Filter Varianten  Kovarianz-Faktorisierung  Varianten vom und Alternativen zum Kalman Filter  Datenfusionsarchitekturen Dienstag, 24.03. 9:00 – 12:30 Uhr Nachname Systemtheorie  Stabilitätsanalyse  Beobachtbarkeitsanalyse Trägheitsnavigation  Koordinatensysteme in der Navigation  Diverse Rotationsparameter  Orientierungsdifferentialgleichungen  Trägheitsnavigationsdifferentialgleichungen für eine nicht-integrierende IMU  Numerische Integrationsverfahren  „All-Earth“ Navigation Anmeldeformular Bitte senden Sie Anmeldebestätigung, Hotelliste, Hinweise für die Anreise und Rechnung an folgende Anschrift: Satellitennavigation  Raum- & Kontrollsegment  GPS-Signale & Nachricht & Messungen  GPS-Ephemeriden & Almanach  PVT-Lösungen (ungefiltert & gefiltert)  Differentielles GPS (DGPS)  GPS Fehlerquellen & Genauigkeit  Integritätsüberwachung 13:30 – 17:00 Uhr Vortrag Vortrag Vortrag Bitte schicken Sie das ausgefüllte Anmeldeformular bis eine Woche vor Seminarbeginn Integrierte Navigationssysteme  Navigationssystemarchitekturen  Zustandserweiterung um Sensor- & Modellfehler  Filter-Initialisierung & Tuning  Alignment & Kalibration in Bewegung  Designbeispiele  Spezifikation von Navigationssystemen postalisch an: Lehrstuhl für Flugsystemdynamik Fakultät für Maschinenwesen Boltzmannstr. 15 D-85748 Garching 13:30 – 17:00 Uhr oder per Email an: [email protected] Repetitorium Übung per Fax an: +49 89 289 16058