Robot 5 axes ABB

lycée Clemenceau (44)
ROBOT 5 AXES ABB
- PRÉSENTATION Les applications utilisant des robots industriels sont très nombreuses. On appelle robot un système mécanique
articulé programmable. L’effecteur monté à l’extrémité du robot est spécifique de l’application. Le robot ERICC 3
présent dans le laboratoire est lui muni d’une pince ou d'une boule de positionnement.
Un robot est un constituant alliant naturellement la mécanique et l’automatique. Sa structure mécanique se divise en
deux parties : le porteur associé aux trois premiers degrés de liberté (positionnement d’un point de la pince) et une main
ou préhenseur à deux ou trois degré de liberté (orientations angulaires de la pince).
Vous pouvez utilement consulter le site de DirectIndustry ; Automatisme, Régulation, Robotique ; Robot articulé
pour visualiser des applications industrielles de ce type de robots.
Le robot présenté dans cette vidéo est comparable à celui que vous pouvez manipuler. Vous pouvez retrouver les
différents axes de lacet, d'épaule, de coude et les axes d'orientation du poignet (il comporte en fait un axe
supplémentaire de rotation de l'avant bras autour de lui-même ⇒ robot 6 axes).
Ce robot possède à son extrémité un préhenseur muni d'un système de positionnement optique. Cela lui permet,
comme le montre la vidéo, de saisir une portière même si celle-ci est mal positionnée.
Axe du coude
AVANT BRAS
PORTE-PINCE
Axe d'épaule
Axe d'orientation de la pince
Axe d’inclinaison du poignet
PINCE
BRAS
CHAISE
ABB
C.P.G.E.
SI
Axe du lacet
Travaux Pratiques :
SOCLE
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Paramétrage du robot :
Le système automatisé robot est constitué :
✗ D’un ordinateur avec logiciel de commande ERICC3, dont la fonction principale est de contrôler le robot tant
au niveau de ses déplacements, qu’au niveau de son dialogue avec les périphériques ;
✗ D’un boîtier de commande ASTRIANE contenant les cartes de commande d’axes qui assurent l’ensemble des
asservissements. Le contrôle des axes est géré de manière autonome par un calculateur présent dans le boîtier
indépendamment du calculateur présent dans l’ordinateur ;
✗ D’un coffret de puissance ABB ERICC3 comportant notamment :
o Les amplificateurs de puissance ;
o Les alimentations à partir du 220V ;
o Les contacteurs de commande des freins ;
o L’électrovanne de commande de la pince pneumatique.
L’ensemble de ces éléments de structure permet de réaliser les différentes chaînes fonctionnelles de type axe
numérique constituées :
−D’un calculateur délivrant les consignes générales d’organisation des déplacements ;
−D’un processeur de commande d’axes délivrant les consignes du modèle des lois de déplacements choisies ;
−D’un correcteur (comportant la fonction d’amplification) délivrant une consigne corrigée en fonction de l’état du
système ;
−D’un variateur (préactionneur) qui commande l’alimentation en énergie de l’actionneur ;
−D’un moteur électrique à courant continu (actionneur) fournissant un couple pour une vitesse donnée ;
−D’un ensemble de transmetteurs (réducteur harmonic drive, guidages) répondant aux sollicitations extérieures
avec rapidité, précision et stabilité ;
−D’un effecteur dépendant de la chaîne fonctionnelle étudiée ;
−D’un codeur incrémental (capteur) monté sur l’arbre moteur délivrant la mesure de vitesse et de position de cet
arbre moteur par rapport à son stator (partie fixe).
C.P.G.E.
SI
Travaux Pratiques :
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