COLLEUSE DE LAMELLES L’histopathologie est une spécialité médicale qui consiste à découper des tissus d’organes en fine épaisseur (4-5 µm). Ces tissus sont ensuite collés sur des lames de verres de 2 mm d’épaisseur puis colorés chimiquement dans un automate. Pour certains tissus, il est nécessaire de coller sur les tissus colorés une lamelle de verre de 0,3 mm d’épaisseur afin de les protéger. Cette dernière opération est très délicate à effectuer manuellement et très longue, une étude pouvant comporter plusieurs centaines de lames. L’appareil appelé Colleuse de lamelle automatise ce procédé. Étude de l’asservissement du système de préhension Le mouvement du système de préhension d’une lamelle est très complexe. Il faut en effet prendre et positionner la lamelle très fragile à des moments et des endroits bien précis. On souhaite donc avoir un système rapide, sans dépassement de consigne et avec une erreur maximale de 0,1% en régime permanent si l’entrée et la perturbation sont en échelon. Ce mécanisme de préhension est commandé en position ( λC ) suivant le schéma bloc ci-dessous : F ( p) λC ( p ) + _ A + _ H 1 r 1 r KC + + 1 Jp 1 r H 1 p λ ( p) KE Étude de l’asservissement en position sans perturbation On s’intéresse dans un premier temps au système en boucle fermée sans perturbation. λ ( p) Q1. Déterminer la fonction de transfert H ( p ) = . λC ( p ) Q2. Déterminer l’expression du gain statique, du coefficient d’amortissement et de la pulsation propre non amortie. Q3. Déterminer l’expression de A pour assurer la rapidité souhaitée. Q4. En déduire le temps de réponse à 5%. Étude de l’asservissement en position avec perturbation Q5. Montrer que la fonction de transfert en régulation peut se mettre sous la forme R ( p ) = HR 1 . ArKC 1 + rK E p + rRJ p2 AH AHKC Q6. La force perturbatrice est égale constamment à 100N , la consigne est de 50mm, calculer la valeur en régime permanent de la position λ , conclure. TD Automatique Colleuse de lamelles - 1/1 Lycée Camille Vernet - Valence
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