ABB Robotics Anwendungshandbuch PROFIBUS Feldbus-Adapter Trace back information: Workspace R12-2 version a4 Checked in 2012-09-13 Skribenta version 1171 Anwendungshandbuch PROFIBUS Feldbus-Adapter RobotWare 5.15 Dokumentnr: 3HAC029338-003 Revision: E © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann. Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Garantie oder Gewährleistung für Verluste, Personenoder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben. Dieses Handbuch darf weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftliche Genehmigung von ABB vervielfältigt oder kopiert werden. Zusätzliche Kopien dieses Handbuchs können von ABB bezogen werden. Die ursprüngliche Sprache diese Veröffentlichung ist Englisch. Alle anderen angebotenen Sprachen wurden aus dem Englischen übersetzt. © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. ABB AB Robotics Products SE-721 68 Västerås Schweden Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Überblick über das Handbuch .......................................................................................................... 7 Produktdokumentation, M2004 ........................................................................................................ 9 Sicherheit .......................................................................................................................................... 11 1 2 3 4 Einführung in PROFIBUS Feldbus-Adapter 13 1.1 1.2 13 15 PROFIBUS, allgemein ........................................................................................ PROFIBUS Feldbus-Adapter, IRC5 ....................................................................... Beschreibung der Hardware 17 2.1 2.2 17 20 PROFIBUS Feldbus-Adapter, DSQC 667 ............................................................... Anschlüsse ...................................................................................................... PROFIBUS Feldbus-Adapter-Konfiguration 23 3.1 3.2 3.3 23 24 26 Einleitung ........................................................................................................ Übersicht über die Konfiguration .......................................................................... Arbeiten mit dem PROFIBUS Feldbus-Adapter ....................................................... Systemparameter 29 4.1 4.2 29 31 31 32 32 33 33 34 35 36 4.3 4.4 Einleitung ........................................................................................................ Bus ................................................................................................................. 4.2.1 Connector ID .......................................................................................... Typ „Unit” ........................................................................................................ 4.3.1 PROFIBUS Address ................................................................................. Typ „Unit Type” ................................................................................................ 4.4.1 Internal Slave Input Size ........................................................................... 4.4.2 Internal Slave Output Size ......................................................................... 4.4.3 Internal Slave ......................................................................................... 4.4.4 Product ID ............................................................................................. Index 37 3HAC029338-003 Revision: E 5 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen Überblick über das Handbuch Überblick über das Handbuch Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die PROFIBUS Feldbus-Adapter-Option und enthält Anweisungen für die PROFIBUS Feldbus Adapter-Konfiguration. Verwendung Verwenden Sie dieses Handbuch während der Installation und Konfiguration des PROFIBUS Feldbus-Adapters. An welche Personen richtet sich dieses Handbuch? Dieses Handbuch richtet sich an: • Personal, das für Installationen und Konfigurationen von Feldbushardware/-software zuständig ist • Personal, das für die Konfiguration des E/A-Systems zuständig ist • Systemintegratoren Voraussetzungen Der Leser muss die erforderlichen Kenntnisse zu folgenden Themen besitzen: • Mechanische Installationsarbeiten • Elektrische Installationsarbeiten Kapiteleinteilung Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: Kapitel Inhalt 1 Dieses Kapitel bietet einen Überblick über den PROFIBUS Feldbus-Adapter und enthält folgende Informationen: • Eine allgemeine Beschreibung von PROFIBUS • Beschreibung, wie der PROFIBUS Feldbus-Adapter in einem Robotersystem verbunden ist 2 Dieses Kapitel beschreibt den PROFIBUS Feldbus-Adapter. 3 Dieses Kapitel bietet einen Überblick über die Konfiguration des PROFIBUS Feldbus-Adapters. Außerdem enthält es Informationen zu Arbeitsabläufen. 4 Dieses Kapitel beschreibt die für den PROFIBUS Feldbus-Adapter spezifischen Systemparameter. Referenzen ABB-Dokumente Referenz Dokumentnummer Bedienanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Bedienanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC16590-3 Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-003 Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC17076-3 Produktspezifikation - Steuerung IRC5 mit FlexPendant 3HAC041344-003 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC029338-003 Revision: E 7 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Überblick über das Handbuch Fortsetzung Weitere Referenzen Referenz Beschreibung Internationale Norm IEC 61158 Typ 3 Internationale Norm IEC 61784 Die PROFIBUS-Feldbusnorm wird in internationalen Normen beschrieben. PROFIBUS Technical Guideline Installationsrichtlinien für PROFIBUSDP/FMS (Version 1.0, September 1998) www.profibus.com Die Website von PROFIBUS International. Revisionen Revision Beschreibung - Erste Ausgabe RobotWare 5.09.02. A RobotWare 5.11. Geringfügige Korrekturen. B Änderungen am Systemparameter Internal Slave. Im Abschnitt Konfigurieren des PROFIBUS Feldbus-Adapters auf Seite 26 des Kapitels PROFIBUS Feldbus-Adapter-Konfiguration Querverweis auf Bedienanleitung - IRC5 mit FlexPendant hinzugefügt. C Aktualisiert für die Version RW 5.14. Dem folgenden Abschnitt wurden Informationen über den Speicherort von GSD-Dateien auf der RobotWare DVD, dem PC und der IRC5-Steuerung hinzugefügt: • Elektronisches Datenblatt-Datei auf Seite 24. Abschnitt Einschränkungen auf Seite 24 aktualisiert. D Aktualisiert für die Version RW 5.14.02. • Der neue Systemparameter Connector ID wurde hinzugefügt. E Der Abschnitt Introduction im Kapitel Systemparameter auf Seite 29 für Version RW 5.15 wurde aktualisiert. 8 3HAC029338-003 Revision: E © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Produktdokumentation, M2004 Produktdokumentation, M2004 Kategorien für die Manipulatordokumentation Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für M2004-Manipulatorsysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält: • Sicherheitsinformationen. • Installation und Inbetriebnahme (Beschreibung der mechanischen Installation und der elektrischen Anschlüsse). • Wartung (Beschreibung aller erforderlichen vorbeugenden Wartungsmaßnahmen einschließlich der entsprechenden Intervalle und der Lebensdauer der Teile). • Reparatur (Beschreibung aller empfohlenen Reparaturvorgänge, einschließlich des Austauschs von Ersatzteilen). • Kalibrierung. • Stilllegung. • Referenzinformation (Sicherheitsstandards, Einheitenumrechnung, Schraubverbindungen, Werkzeuglisten). • Ersatzteilliste mit Explosionszeichnungen (oder Referenzen zu separaten Ersatzteillisten). • Schaltpläne (oder Referenzen zu Schaltplänen). Technische Referenzhandbücher Die technischen Referenzhandbücher enthalten Referenzinformationen für Robotics-Produkte. • Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: Beschreibung der Typen und Mengen von Schmiermittel für die Manipulatorgetriebe. • Technisches Referenzhandbuch - RAPID Überblick: Ein Überblick über die RAPID-Programmiersprache. • Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen: Beschreibung und Syntax aller RAPID-Instruktionen, -Funktionen und -Datentypen. • Technical reference manual - RAPID kernel: Eine formelle Beschreibung der RAPID-Programmiersprache. • Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter: Beschreibung von Systemparametern und Konfigurationsabläufen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC029338-003 Revision: E 9 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Produktdokumentation, M2004 Fortsetzung Anwendungshandbücher Bestimmte Anwendungen (z. B. Software- oder Hardware-Optionen) werden in Anwendungshandbüchern beschrieben. Ein Anwendungshandbuch kann eine oder mehrere Anwendungen beschreiben. Ein Anwendungshandbuch enthält im Allgemeinen folgende Informationen: • Zweck der Anwendung (Aufgabe und Nutzen). • Enthaltenes Material (z. B. Kabel, E/A-Karten, RAPID-Instruktionen, Systemparameter, DVD mit PC-Software) • Installieren von enthaltener oder erforderlicher Hardware. • Bedienungsanleitung für die Anwendung. • Beispiele für die Verwendung der Anwendung. Bedienanleitungen In den Bedienanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Diese Gruppe von Handbüchern umfasst (u. a.): • Bedienanleitung - Sicherheitsinformationen für Notfälle • Bedienanleitung - Allgemeine Sicherheitsinformationen • Bedienanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Operating manual - Introduction to RAPID • Bedienanleitung - IRC5 mit FlexPendant • Bedienanleitung - RobotStudio • Bedienanleitung - Trouble shooting IRC5 für Steuerung und Manipulator. 10 3HAC029338-003 Revision: E © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Sicherheit Sicherheit Sicherheit des Personals Bei Arbeiten in der Robotersteuerung müssen Risiken im Zusammenhang mit der Spannung beachtet werden. Hochspannungsgefahr besteht für die folgenden Teile: • Einheiten innerhalb der Steuerung, z. B. E/A-Einheiten, können mit Strom aus einer externen Quelle gespeist sein. • Netzversorgung/Hauptschalter. • Stromversorgung • Stromversorgung des Computersystems (230 V AC) • Gleichrichter (400-480 V AC und 700 V DC) Kondensatoren! • Antriebseinheit (700 V DC) • Servicesteckdosen (115/230 V AC) • Stromversorgung für Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für maschinelle Bearbeitungsprozesse • Die an die Steuerung angeschlossene Stromversorgung führt auch dann Strom, wenn der Roboter nicht an die Stromversorgung angeschlossen ist. • Zusätzliche Verbindungen Daher ist es wichtig, beim Ausführen mechanischer und elektrischer Installationen alle Sicherheitsbestimmungen einzuhalten. Sicherheitsbestimmungen Bevor Sie mechanische und/oder elektrische Installationen ausführen, müssen Sie sich unbedingt mit den Sicherheitsbestimmungen vertraut machen (siehe dazu Produkthandbuch - IRC5). 3HAC029338-003 Revision: E 11 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen 1 Einführung in PROFIBUS Feldbus-Adapter 1.1 PROFIBUS, allgemein 1 Einführung in PROFIBUS Feldbus-Adapter 1.1 PROFIBUS, allgemein Was ist PROFIBUS? PROFIBUS ist eine anbieterunabhängige, offene Feldbusnorm für eine breite Palette von Anwendungen, insbesondere in den Bereichen Werks- und Prozessautomatisierung. Sie wird von PROFIBUS International verwaltet, aktualisiert und vertrieben. PROFIBUS ist für zeitkritische Hochgeschwindigkeitsanwendungen sowie für komplexe Kommunikationsaufgaben geeignet. PROFIBUS-Standardisierung Die Spezifikation der PROFIBUS-Kommunikation wird in der internationalen Norm IEC 61158 Typ 3 beschrieben, die alle PROFIBUS-Versionen umfasst. Alle PROFIBUS-Geräte sollten von der PROFIBUS Nutzerorganisation (PNO) zertifiziert sein, um Kompatibilität und Konformität sicherzustellen. PROFIBUS-Versionen PROFIBUS umfasst verschiedene Module. Alle PROFIBUS-Versionen sind Kombinationen modularer Elemente aus den Gruppen Übertragungstechnologie, Kommunikationsprotokoll und Anwendungsprofile. Beispiele für PROFIBUS-Versionen: • PROFIBUS-DP für Werksautomatisierung optimiert • PROFIBUS-PA für Prozessautomatisierung optimiert • PROFIsafe PROFIBUS für sicherheitsrelevante Systeme • PROFIdrive PROFIBUS für Bewegungssteuerung Kommunikationsprotokolle DP (Decentralized Periphery) ist das einfache, schnelle, zyklische und deterministische Kommunikationsprotokoll zwischen einem Bus-Master und den zugewiesenen Slaves. Die Vorversion von DP war FMS (Fieldbus Message Specification), die inzwischen veraltet ist. Die ursprüngliche Version von DP mit der Bezeichnung DB-V0 wurde auf DP-V1 erweitert und ermöglicht einen periodischen Datenaustausch zwischen Master und Slave. Eine weitere Version mit der Bezeichnung DP-V2 ermöglicht den direkten Datenaustausch von Slave zu Slave mit einem isochronen Buszyklus. Fakten, PROFIBUS-DP Die folgende Tabelle enthält einige Fakten über PROFIBUS-DP. Netzwerktyp Multi-Master/Slave-Kommunikationssystem Installation Linearer Bus, an beiden Endpunkten abgeschlossen. Abgeschirmte, paarweise verdrillte Kabel. 9-polige D-Sub- oder M12-Anschlüsse. Geschw. 9,6 Kbps - 12 Mbps Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC029338-003 Revision: E 13 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 1 Einführung in PROFIBUS Feldbus-Adapter 1.1 PROFIBUS, allgemein Fortsetzung Elektronisches Datenblatt für die Einheit Der Konfigurationsvorgang basiert auf dem Datenblatt für elektronische Geräte (GSD-Dateien), das für jedes PROFIBUS-Gerät erforderlich ist. GSD-Dateien werden von den Geräteherstellern bereitgestellt und sie enthalten Beschreibungen aller relevanten Kommunikationsparameter des PROFIBUS-Geräts in elektronischer Form. 14 3HAC029338-003 Revision: E © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 1 Einführung in PROFIBUS Feldbus-Adapter 1.2 PROFIBUS Feldbus-Adapter, IRC5 1.2 PROFIBUS Feldbus-Adapter, IRC5 Hardwareübersicht Die Hardware des PROFIBUS Feldbus-Adapters, die DSQC 667, besteht aus einer PROFIBUS-DP-Slave-Einheit. Der Feldbus-Adapter ist mit einer CompactFlash-Schnittstelle am Hauptcomputer in der Robotersteuerung verbunden und er wird normalerweise von einem externen Master in demselben physischen PROFIBUS-Netzwerk gesteuert. Abbildung, Beispiel Die nachfolgende Abbildung zeigt eine Übersicht über die Hardware. xx0700000382 A PROFIBUS-DP Master B Allgemeine PROFIBUS-Einheit, DP-Slave C PROFIBUS Feldbus-Adapter, DSQC 667. Im Computermodul montiert. D IRC5-Steuerung Spezifikationsübersicht Einheit Spezifikation Feldbustyp PROFIBUS DP-V1 Datenrate 9,6 Kbps - 12 Mbps Anschlussgröße Maximal 64 Input-Bytes und 64 Output-Bytes 3HAC029338-003 Revision: E 15 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen 2 Beschreibung der Hardware 2.1 PROFIBUS Feldbus-Adapter, DSQC 667 2 Beschreibung der Hardware 2.1 PROFIBUS Feldbus-Adapter, DSQC 667 Beschreibung Der PROFIBUS Feldbus-Adapter ist im Computermodul installiert. Installation des Feldbus-Adapters Installationsbeschreibungen für den PROFIBUSPROFIBUS Fieldbus Adapter finden Sie im Produkthandbuch - IRC5, Abschnitt Austauschen des Feldbusadapters in der Computereinheit DSQC 639. Die Abbildung veranschaulicht die Position des PROFIBUS Feldbus-Adapters in der Computereinheit. xx0700000162 Beschreibung Art.-Nr. Kennzeichnung Position PROFIBUS Feldbus-Adapter 3HAC026840-001 DSQC 667 A Hinweis Es wird empfohlen, das Feldbusadapterkabel von der Wand des Steuerungsschranks abzuschirmen, wenn sich die Computereinheit in einem Störbereich befindet. Voraussetzungen Für den Betrieb des PROFIBUS Feldbus-Adapters ist RobotWare 5.09.02 oder eine neuere Version erforderlich. Der PROFIBUS Feldbus-Adapter kann nur in der Computereinheit DSQC 639 installiert werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC029338-003 Revision: E 17 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 2 Beschreibung der Hardware 2.1 PROFIBUS Feldbus-Adapter, DSQC 667 Fortsetzung Illustration, PROFIBUS Feldbus-Adapter DSQC 667 xx0700000396 OP Betriebsmodus-LED ST Status-LED PROFIBUS DP-V1 PROFIBUS-Anschluss LEDs Dieser Abschnitt beschreibt die LEDs des PROFIBUS Feldbus-Adapters. Betriebsmodus-LED Status-LED Beschreibung AUS Nicht online/Keine Stromversorgung GRÜN Online, Datenaustausch GRÜN, blinkend Online, leer ROT, blinkend (1 mal) Parametrisierungsfehler ROT, blinkend (2 mal) PROFIBUS Konfigurationsfehler Status-LED Beschreibung AUS Keine Stromversorgung oder nicht initialisiert GRÜN Initialisiert GRÜN, blinkend Initialisiert, Diagnoseereignis(se) vorhanden ROT Ausnahmefehler Status-LED Fortsetzung auf nächster Seite 18 3HAC029338-003 Revision: E © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 2 Beschreibung der Hardware 2.1 PROFIBUS Feldbus-Adapter, DSQC 667 Fortsetzung PROFIBUS Feldbus-Adapter-Anschluss xx0700000392 Die folgende Tabelle beschreibt die Anschlüsse zum PROFIBUS Feldbus-Adapter-Anschluss. Stift Signal Beschreibung 1 Nicht verwendet 2 Nicht verwendet 3 RxD/TxD-P Daten empfangen/senden, Leitung B (rot) 4 CNTR-P Richtungssteuerung für Verstärker 5 DGND Masseanschluss Daten (Referenzspannung zu VP) 6 VP Stromversorgung +5 V (z. B. Busabschluss) 7 Nicht verwendet 8 RxD/TxD-N 9 Nicht verwendet Gehäuse Kabelabschirmung Daten empfangen/senden, Leitung A (grün) Intern über Kabelabschirmungsfilter gemäß PROFIBUS-Norm an den Feldbus-Adapter angeschlossene Schutzerde. 3HAC029338-003 Revision: E 19 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 2 Beschreibung der Hardware 2.2 Anschlüsse 2.2 Anschlüsse Allgemeines Alle PROFIBUS-Geräte werden in einer Busstruktur angeschlossen. Jedes Bussegment kann über maximal 32 aktive Geräte verfügen. Um eine größere Anzahl von Stationen (Master und Slaves) anschließen zu können, muss der Bus segmentiert werden. Anschließend werden die Segmente mit Verstärkern untereinander verbunden, mit denen die Datensignale verstärkt und aktualisiert werden. Jeder Verstärker ermöglicht die Erweiterung des PROFIBUS-Systems um ein zusätzliches Bussegment. An den Bus können maximal 126 PROFIBUS-Geräte angeschlossen werden. Am Anfang und Ende jedes Segments wird ein aktiver Busabschluss angebracht (siehe die Abbildung im Abschnitt Abschluss auf Seite 21. Kabel und Steckverbinder Kabel für den Anschluss des PROFIBUS-Netzwerks müssen der PROFIBUS-DP-SpezifikationIEC 61158 Typ 3 entsprechen. Siehe Weitere Referenzen auf Seite 8. Verbindungskabel sind für PROFIBUS nicht zulässig. Daher müssen spezielle D-Sub-Anschlüsse verwendet werden, wenn sich die PROFIBUS-DP-Einheit nicht am Ende der Leitung befindet. Der Steckverbinder muss das Einführen von zwei PROFIBUS-Kabeln in denselben D-Sub-Anschluss ermöglichen. Kabelparameter Für die Datenübertragung werden elektrische Kabel verwendet. Spezifikationen der verschiedenen elektrischen Datenkabel finden Sie in PROFIBUS Technical Guideline. Siehe Weitere Referenzen auf Seite 8. Die Kabelparameter für die Standardbuskabel bestimmen die maximale Länge der einzelnen Bussegmente für die jeweilige Datenübertragungsrate. Informationen für Kabeltyp A finden Sie in den folgenden Tabellen. Segmentlängen und Datenraten, Kabeltyp A Datenrate, Kilobits pro Sekunde Maximale Segmentlänge, Meter 9.6 1200 19.2 1200 45.45 1200 93.75 1200 187.5 1000 500 400 1500 200 3000 100 6000 100 12000 100 Fortsetzung auf nächster Seite 20 3HAC029338-003 Revision: E © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 2 Beschreibung der Hardware 2.2 Anschlüsse Fortsetzung Weitere Parameter, Kabeltyp A Parameter Wert Scheinwiderstand 135 bis 165Ω Kapazität ≤ 30 pF/m Schleifenwiderstand ≤ 110 Ω/km Querschnitt Leiter = 0,34 mm 2 (AWG 22) Abschluss Um Reflexionen der Datenleitungen zu verringern, müssen beide Enden des PROFIBUS-Netzwerks unbedingt gemäß PROFIBUS-DP-Spezifikation IEC 61158 Type 3 abgeschlossen werden. Abbildung Der von PROFIBUS verwendete Abschluss ist ein aktiver Abschluss, wie in der folgenden Abbildung dargestellt: en0400001144 Hinweis Überprüfen Sie nach dem Anschließen des PROFIBUS-Netzwerks immer, ob der Abschluss an beiden Enden des Netzwerks vorhanden ist, und stellen Sie sicher, dass keine anderen Abschlüsse im Netzwerk vorhanden sind. Wenn ein Abschluss fehlt oder im PROFIBUS-Netzwerk ein zusätzlicher Abschluss hinzugefügt wurde, schlägt die Kommunikation wahrscheinlich fehl. 3HAC029338-003 Revision: E 21 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen 3 PROFIBUS Feldbus-Adapter-Konfiguration 3.1 Einleitung 3 PROFIBUS Feldbus-Adapter-Konfiguration 3.1 Einleitung Steuerungssoftware Die IRC5-Steuerung muss mit Software installiert werden, die die Verwendung des PROFIBUS-Netzwerks unterstützt, d. h. die Option für den PROFIBUS Feldbus-Adapter muss installiert sein. Eine Anleitung zum Hinzufügen der Option PROFIBUS Feldbus-Adapter finden Sie in der Bedienanleitung - RobotStudio. PC-Software RobotStudio ist eine PC-Software zum Einrichten von Verbindungen mit Robotern und zum Arbeiten mit Robotern. Die Konfiguration für die PROFIBUS-Kommunikation erfolgt entweder manuell mit RobotStudio oder durch das Laden einer Konfigurationsdatei aus RobotStudio. Informationen über die Arbeit mit RobotStudio finden Sie in der Bedienanleitung - RobotStudio unter Referenzen auf Seite 7. 3HAC029338-003 Revision: E 23 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 3 PROFIBUS Feldbus-Adapter-Konfiguration 3.2 Übersicht über die Konfiguration 3.2 Übersicht über die Konfiguration Konfiguration Der PROFIBUS Feldbus-Adapter wird als gewöhnliche E/A-Einheit konfiguriert. Die folgende Tabelle enthält Beschreibungen zur Definition der Typen Bus, Unit Type und Unit für den PROFIBUS Feldbus-Adapter. Definieren... Beschreibung Bus Ein PROFIBUS-Bus muss definiert werden, bevor die Kommunikation an dem Bus möglich ist, d.h., Regeln für den PROFIBUS Feldbus-Adapter für die Kommunikation im Netzwerk müssen festgelegt werden. Unit Type Beim Erstellen eines Einheitentyps sind manche Systemparameter Feldbusspezifisch. Siehe Typ „Unit Type” auf Seite 33. Unit Der einzige PROFIBUS-spezifische Systemparameter in der Definition der Einheit ist die Einheitenadresse. Siehe Typ „Unit” auf Seite 32. Signal Allgemeine Informationen finden Sie im Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Vordefinierter Bus Wenn das System mit der PROFIBUS Feldbus-Adapter-Option installiert ist, wird der vordefinierte Bus Profibus_FA1 erstellt. Vordefinierter Einheitentyp Ein vordefinierter Unit Type für den Feldbus-Adapter, DP_SLAVE_FA, wird definiert als Unterstützung eines Abtastanschlusses mit der Größe von 8 Input-Bytes und 8 Output-Bytes, wie in der Signalkonfiguration für den Feldbus-Adapter definiert. Wenn am Feldbus-Adapter eine andere Input- oder Outputgröße erforderlich ist, muss der vordefinierte Einheitentyp geändert oder ein neuer Einheitentyp muss erstellt werden. Einschränkungen Für den PROFIBUS Feldbus-Adapter gelten die folgenden Einschränkungen: • Der vordefinierte Unit Type (DP_SLAVE_FA) unterstützt 8 Eingangs- und 8 Ausgangs-Bytes, aber diese Zahl kann so lange erhöht oder verringert werden, bis sie durch das E/A-System beschränkt wird (siehe Internal Slave Input Size auf Seite 33 und Internal Slave Output Size auf Seite 34).. • Der PROFIBUS Feldbus-Adapter beginnt mit der Zuordnung für die Ein- und Ausgänge bei Bit 0. Weitere Informationen Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Elektronisches Datenblatt-Datei Die GSD-Datei, HMS_1811.gsd, für den PROFIBUS Feldbus-Adapter sind auf der RobotWare DVD, dem PC oder der IRC5-Steuerung enthalten. Die Datei befindet sich an folgenden Orten: • Auf der RobotWare DVD: <DVD-Laufwerk>:\utility\fieldbus\PROFIBUS\GSD\ Fortsetzung auf nächster Seite 24 3HAC029338-003 Revision: E © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 3 PROFIBUS Feldbus-Adapter-Konfiguration 3.2 Übersicht über die Konfiguration Fortsetzung • Auf dem PC, auf dem RobotWare installiert ist: ...\ABBIndustrialIT\ RoboticsIT\Mediapool\<RobotWare_xx.xx.xxxx>\utility\service\GSD\ • Auf der IRC5-Steuerung: \hd0a\<RobotWare_xx.xx.xxxx>\utility\service\GSD\ Diese Datei dient zum Konfigurieren des PROFIBUS-Masters, der den Feldbus-Adapter steuert. In der GSD-Datei und daher auch im Konfigurationstool für den PROFIBUS-Master lautet der Name des PROFIBUS Feldbus-Adapters „Anybus-CC PROFIBUS DP-V1“. Hinweis Wenn der PROFIBUS Fieldbus Adapter die Verbindung zum Master verliert, werden die konfigurierten Eingangssignale gelöscht (auf Null zurückgesetzt). Beim Wiederherstellen der Verbindung werden die Eingangssignale des Masters aktualisiert. 3HAC029338-003 Revision: E 25 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 3 PROFIBUS Feldbus-Adapter-Konfiguration 3.3 Arbeiten mit dem PROFIBUS Feldbus-Adapter 3.3 Arbeiten mit dem PROFIBUS Feldbus-Adapter Verwendung Wenn die IRC5-Steuerung zum Beispiel an eine externe SPS angeschlossen ist, kann sie wie in Abbildung, Beispiel auf Seite 26 konfiguriert werden. Voraussetzungen Die Netzwerkadresse des PROFIBUS Feldbus-Adapters muss bekannt sein. Abbildung, Beispiel Die nachfolgende Abbildung zeigt ein Beispiel für die Verwendung des PROFIBUS Feldbus-Adapters. xx0700000382 A Master-SPS B Allgemeine PROFIBUS-Einheit, DP-Slave C PROFIBUS Feldbus-Adapter DSQC 667 Im Computermodul. D IRC5-Steuerung Konfigurieren des PROFIBUS Feldbus-Adapters Vorgehensweise für die Konfiguration des PROFIBUS Feldbus-Adapters: Aktion Info 1. Fügen Sie eine Einheit hinzu, die die vom Master an- Siehe Hinzufügen von Unit Tygeforderte Adresse (z.B. SPS) sowie den Einheitentyp pe auf Seite 27 und Hinzufügen DP_SLAVE_FA besitzt. von Unit auf Seite 27. Wenn ein neuer Einheitentyp statt des vordefinierten verwendet werden soll, muss er vor dem Hinzufügen zur Einheit erstellt werden. 2. Definieren Sie die Signale an der erstellten Einheit. 3. Starten Sie das System neu. Jetzt ist die IRC5-Steuerung bereit, von einem PROFIBUS-Master kontaktiert zu werden. Siehe Hinzufügen von Signalen auf Seite 28. Fortsetzung auf nächster Seite 26 3HAC029338-003 Revision: E © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 3 PROFIBUS Feldbus-Adapter-Konfiguration 3.3 Arbeiten mit dem PROFIBUS Feldbus-Adapter Fortsetzung Hinzufügen von Unit Type Aktion 1. Klicken Sie in RobotStudio auf Konfigurationseditor und wählen Sie I/O. 2. Klicken Sie auf Einheitentyp, klicken Sie dann mit der rechten Maustaste in den Arbeitsbereich und wählen Sie Einheitentyp hinzufügen. 3. Geben Sie im Dialogfeld Einheitentyp bearbeiten die Werte für die Parameter ein. Der Parameter Interner Slave sollte auf Yes gesetzt sein. xx0700000428 Hinzufügen von Unit Aktion 1. Klicken Sie in RobotStudio auf Konfigurationseditor und wählen Sie I/O. 2. Klicken Sie auf Einheit, klicken Sie dann mit der rechten Maustaste in den Arbeitsbereich und wählen Sie Einheit hinzufügen aus. 3. Geben Sie im Dialogfeld Einheit bearbeiten die Werte für die Parameter ein. xx0700000398 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC029338-003 Revision: E 27 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 3 PROFIBUS Feldbus-Adapter-Konfiguration 3.3 Arbeiten mit dem PROFIBUS Feldbus-Adapter Fortsetzung Hinzufügen von Signalen Aktion 1. Klicken Sie in RobotStudio auf Konfigurationseditor und wählen Sie I/O. 2. Klicken Sie auf Signal, klicken Sie dann mit der rechten Maustaste in den Arbeitsbereich und klicken Sie auf Signal hinzufügen. 3. Im Dialogfeld Signal bearbeiten geben Sie den Wert für die Parameter ein. xx0700000205 HINWEIS! Informationen zum Konfigurieren der E/A mit dem FlexPendant finden Sie im Abschnitt Konfigurieren der E/A im Kapitel Handhabung der Ein- und Ausgänge, E/A der Bedienanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Weitere Informationen Bedienanleitung - RobotStudio. 28 3HAC029338-003 Revision: E © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 4 Systemparameter 4.1 Einleitung 4 Systemparameter 4.1 Einleitung Über die Systemparameter Es gibt sowohl PROFIBUS -spezifische Parameter als auch allgemeinere Parameter. Dieses Kapitel beschreibt alle für PROFIBUS spezifischen Systemparameter. Die Parameter sind nach ihrem jeweiligen Typ unterteilt. Weitere Informationen über Systemparameter finden Sie im Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. PROFIBUS-Systemparameter Bus Diese Parameter gehören zum Typ Bus in der Parametergruppe I/O. Parameter Weitere Informationen finden Sie unter ... Name Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Type of Bus Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Connector ID Connector ID auf Seite 31 Label of Fieldbus Connec- Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter tor Unit Recovery Time Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Unit Diese Parameter gehören zum Typ Unit in der Parametergruppe I/O. Parameter Weitere Informationen finden Sie unter ... Name Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Typ der Einheit Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Connect to Bus Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Unit Identification Label Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Unit Trustlevel Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Unit Startup State Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Store Unit State at Power Fail Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Regain Communication Reset Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter PROFIBUS Address PROFIBUS Address auf Seite 32 Unit Type Diese Parameter gehören zum Typ Unit Type in der Parametergruppe I/O. Parameter Weitere Informationen finden Sie unter ... Name Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Type of Bus Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Vendor Name Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC029338-003 Revision: E 29 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 4 Systemparameter 4.1 Einleitung Fortsetzung Parameter Weitere Informationen finden Sie unter ... Product Name Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Internal Slave Input Size Internal Slave Input Size auf Seite 33 Internal Slave Output Size Internal Slave Output Size auf Seite 34 Internal Slave Internal Slave auf Seite 35 Product ID Product ID auf Seite 36 30 3HAC029338-003 Revision: E © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 4 Systemparameter 4.2.1 Connector ID 4.2 Bus 4.2.1 Connector ID Einordnung Connector ID gehört zum Typ Bus, in der Parametergruppe I/O. Konfigurationsname ConnectorID Beschreibung Der Parameter Connector ID gibt die Hardware-Schnittstelle (Anschlussport) an, die von der PROFIBUS Feldbus-Option verwendet werden soll. Verwendung Mit dem Parameter Connector ID wird einer der verfügbaren Anschlussports ausgewählt, der verwendet werden soll. Voraussetzungen Die Option PROFIBUS Fieldbus adapter (840-2) muss installiert sein. Standardwert Feldbus-Adapter Zulässige Werte Feldbus-Adapter 3HAC029338-003 Revision: E 31 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 4 Systemparameter 4.3.1 PROFIBUS Address 4.3 Typ „Unit” 4.3.1 PROFIBUS Address Parent PROFIBUS Address gehört zum Typ Unit, in der Parametergruppe I/O. Konfigurationsname PB_Address Beschreibung Der Parameter PROFIBUS Address gibt die Adresse der I/O-Einheit im Netzwerk an. Verwendung PROFIBUS Address gibt die Adresse an, die die I/O-Einheit im Netzwerk verwendet und zu der der Master eine Verbindung aufbauen soll. Voraussetzungen PROFIBUS Feldbus-Adapter muss installiert sein. Standardwert Der Standardwert ist 125. Zulässige Werte Zulässige Werte sind die ganzen Zahlen 0-125. Der Wert muss mit der Adresse übereinstimmen, die beim Konfigurieren des PROFIBUS-Masters angegeben wurde. 32 3HAC029338-003 Revision: E © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 4 Systemparameter 4.4.1 Internal Slave Input Size 4.4 Typ „Unit Type” 4.4.1 Internal Slave Input Size Parent Internal Slave Input Size gehört zum Typ Unit Type, in der Parametergruppe I/O. Konfigurationsname PB_InputSize Beschreibung Der Parameter Internal Slave Input Size definiert die Datengröße in Byte für den von der Einheit empfangenen Eingangsbereich. Verwendung Internal Slave Input Size ist ein PROFIBUS-spezifischer Parameter. Voraussetzungen Die Option PROFIBUS Feldbus-Adapter muss installiert sein. Einschränkungen Eine Einschränkung ist die maximale Einheitengröße für Unit Type. Standardwert Der Standardwert ist 0. Zulässige Werte Zulässige Werte sind Ganzzahlen von 0 bis 64 für die Eingangsdatengröße in Byte. Der Wert muss mit der Eingangsgröße übereinstimmen, die beim Konfigurieren des PROFIBUS-Masters angegeben wurde. 3HAC029338-003 Revision: E 33 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 4 Systemparameter 4.4.2 Internal Slave Output Size 4.4.2 Internal Slave Output Size Parent Internal Slave Output Size gehört zum Typ Unit Type, in der Parametergruppe I/O. Konfigurationsname PB_OutputSize Beschreibung Internal Slave Output Size definiert die Datengröße in Byte für den von der Einheit empfangenen Eingangsbereich. Verwendung Internal Slave Output Size ist ein PROFIBUS-spezifischer Parameter. Voraussetzungen Die Option PROFIBUS Feldbus-Adapter muss installiert sein. Einschränkungen Eine Einschränkung ist die maximale Einheitengröße für Unit Type. Standardwert Der Standardwert ist 0. Zulässige Werte Zulässige Werte sind Ganzzahlen von 0 bis 64 für die Ausgangsdatengröße in Byte. Der Wert muss mit der Ausgangsgröße übereinstimmen, die beim Konfigurieren des PROFIBUS-Masters angegeben wurde. 34 3HAC029338-003 Revision: E © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 4 Systemparameter 4.4.3 Internal Slave 4.4.3 Internal Slave Einordnung Internal Slave gehört zum Typ Unit Type, in der Parametergruppe I/O. Konfigurationsname InternalSlave Beschreibung Internal Slave gibt an, ob eine E/A-Einheit für diesen Einheitentyp ein interner Slave ist. Dieser Parameter gibt den Typ des Slave-Geräts an. Das integrierte Slave-Modul auf der Master/Slave-Karte oder ein Feldbus-Adapter ist als interner Slave definiert. Für alle anderen Slave-Geräte ist dieser Parameter auf No gesetzt. Verwendung Ein Slave-Gerät kann intern sein oder nicht. Das Steuerungsmodul hat integrierte Slave-Module, die als interne Slaves definiert sind. Internal Slave ist ein allgemeiner Parameter, der für alle Feldbus-Einheitentypen verfügbar ist. Internal Slave ist ein general system Parameter für Feldbusse. Wenn der Einheitentyp als interner Slave verwendet werden soll, setzen Sie den Parameter auf Yes. Ist der Parameter auf Yesgesetzt, werden nur die für den internen Slave erforderlichen Parameter angezeigt. Voraussetzungen PROFIBUS Fieldbus Adapter muss installiert sein. Standardwert Der Standardwert ist No. Zulässige Werte Yes No 3HAC029338-003 Revision: E 35 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. 4 Systemparameter 4.4.4 Product ID 4.4.4 Product ID Parent Product ID gehört zum Typ Unit Type, in der Parametergruppe I/O. Konfigurationsname PB_ProductId Beschreibung Product ID wird zur Identifizierung der E/A-Einheit verwendet. Er ist nur für PROFIBUS-Einheitentypen verfügbar. Wenn dem Parameter der Wert 0 (Null) zugewiesen wird, ignoriert die Robotersteuerung, die Product ID der verbundenen Einheit. Den Wert des Parameters können Sie dem elektronischen Datenblatt (Electronic Device Data Sheet - GSD) für die Einheit entnehmen („Ident_number“ in der GSD-Datei). Beachten Sie, dass Ident_number in der GSD-Datei häufig als hexadezimale Zahl angegeben wird. Verwendung Product ID ist ein PROFIBUS-spezifischer Parameter. Voraussetzungen Die Option PROFIBUS Feldbus-Adapter muss installiert sein. Standardwert Der Standardwert ist 0. Zulässige Werte Zulässige Werte sind Ganzzahlen von 0 bis 65535. Zusätzliche Informationen Die Herstellernummer der I/O-Einheit wird dem Hersteller der spezifischen I/O-Einheit von der PNO (Profibus Nützer Org.) zugewiesen. 36 3HAC029338-003 Revision: E © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Index Index A Abschluss, 21 Anschlüsse, 13 C Connector ID, 31 D DSQC 639, 17 DSQC 667, 15, 18, 26 F Feldbusadapter, 17 Feldbus-Adapter Installation, 17 Konfiguration, 26 Steckverbinder, 19 G GSD-Datei, 14 I Internal Slave, 35 K Kabelparameter, 20 Datenrate, 20 Segmentlänge, 20 L LED, 18 Betriebsmodus, 18 Status, 18 P PROFIBUS, 13 Protokolle, 13 Spezifikation, 15 Standardisierung, 13 Steckverbinder, 18, 20 Versionen, 13 PROFIBUS Feldbus-Adapter, 15, 26 Einschränkungen, 24 Installation, 17 Konfiguration, 26 Steckverbinder, 19 vordefinierter Bus, 24 vordefinierter Unit Type, 24 PROFIBUS-Netzwerk, 21 Abschluss, 21 R RobotWare, 17 S Sicherheit, 11 Spezifikation PROFIBUS-DP, 20 Steuerungssoftware, 23 system parameters Internal Slave Input Size, 33 Internal Slave Output Size, 34 Product ID, 36 PROFIBUS Address, 32 T topic I/O type Bus, 29 Unit Type, 29 Typ der Parametergruppe I/O Bus, 24 Unit, 24, 27, 29 Unit Type, 24, 27 V Verstärker, 20 3HAC029338-003 Revision: E 37 © Copyright 2008-2012 ABB. Alle Rechte vorbehalten. ABB AB Discrete Automation and Motion Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Box 265 N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 www.abb.com/robotics 3HAC029338-003, Rev E, de Contact us
© Copyright 2024 ExpyDoc
