TBM™シリーズフレームレスモータの日本語版

コルモーゲンTBM(S) モータ
セレクションガイド
TM
コルモーゲン T B M ( S ) モータセレクションガイド
設計、
設計、
調達、
調達、
時間の障壁を取り除きます。
時間の障壁を取り除きます。
仕様上の設計制限、
仕様上の設計制限、
調達条件、
調達条件、
時間的制約は、
時間的制約は、
ママ
シン設計者にとって、
シン設計者にとって、
性能向上の大きな障壁にな
性能向上の大きな障壁にな
ります。
ります。
コルモーゲンは、
コルモーゲンは、
3つ方法でこれらの障壁
3つ方法でこれらの障壁
を排除します。
を排除します。
標準およびカスタム製品の統合
標準およびカスタム製品の統合
最適なマシン性能は、
最適なマシン性能は、
既存マシンのメカ構成、
既存マシンのメカ構成、
既存部既存部
品の仕様に左右され、
品の仕様に左右され、
容易なことではありません。
容易なことではありません。
コルコル
モーゲンの経験豊富なエンジニアリングチームが、
モーゲンの経験豊富なエンジニアリングチームが、
標
標
準製品からカスタム製品まで最適なソリューションを
準製品からカスタム製品まで最適なソリューションを
提供します。
提供します。
もう既存部品の仕様制限に悩むことはあり
もう既存部品の仕様制限に悩むことはあり
ません。
ません。
コンポーネン
コンポーネン
トだけではなく
トだけではなく
、
ソリューシ
、
ソリューシ
ョンを提供
ョンを提供
します。
します。
サプライヤの収束化、
サプライヤの収束化、
技術者の充足など、
技術者の充足など、
様々な経営
様々な経営
活動の中で、
活動の中で、
幅広いソリューションを有すシステムサプ
幅広いソリューションを有すシステムサプ
ライヤの必要性が高まっています。
ライヤの必要性が高まっています。
コルモーゲンは、
コルモーゲンは、
高
高
度なソフトウェアプログラミング技術、
度なソフトウェアプログラミング技術、
柔軟な技術サー
柔軟な技術サー
ビス、
クラス最高のモーションコンポーネントを組合わ
ビス、
クラス最高のモーションコンポーネントを組合わ
せたトータルソリューションを提供します。
せたトータルソリューションを提供します。
グローバルサービス
グローバルサービス
コルモーゲンは、
コルモーゲンは、
北米、
ヨーロッパ、
北米、
ヨーロッパ、
アジアの各地域に、
アジアの各地域に、
販売拠点、
エンジニアリングサポート、
生産拠点、
代理代理
販売拠点、
エンジニアリングサポート、
生産拠点、
店を有し、
グローバル企業をサポートします。
マシンマシン
店を有し、
グローバル企業をサポートします。
メーカのよきビジネスパートナーとして、
迅速なサポー
メーカのよきビジネスパートナーとして、
迅速なサポー
ト、製品短納期を実現します。
ト、製品短納期を実現します。
目次
目次
uTBM™™シリーズフレームレスモータ
™
u AKM
u AKM
サーボモータ
サーボモータ
uTBM(S)™ 60シリーズモータ
u AKD
u™ サーボドライブ
AKD™ サーボドライブ
TBM(S) 60概略寸法
3
4
4
8
4
8
™
u AKM
u ™AKM
オプシ
オプシ
ョンの世界
ョンの世界
TBM(S)
60性能データおよびパラメータ
125
12
™
TBM(S)
60特性図
u AKM
u ™AKM
システム概要
システム概要
™
uTBM(S)
76シリーズモータ
™
u AKM
u ™AKM
寸法および性能データ
寸法および性能データ
TBM(S) 76概略寸法
AKM1xAKM1x
TBM(S) 76性能データおよびパラメータ
136
13
8
18
9
18
22
10
22
™
u
TBM(S)
129シリーズモータ
AKM3x
AKM3x
TBM(S) 129概略寸法
AKM4xAKM4x
TBM(S) 129性能データおよびパラメータ
AKM5x
AKM5x
TBM(S)
129特性図
26
12
30
13
36
14
26
u
配線図
AKM6x
AKM6x
16
42
42
u
型式選定方法
AKM7x
AKM7x
u TBM(S)カスタム対応
AKM8xAKM8x
17
46
17
50
46
AKM2x
AKM2x
TBM(S)
76特性図
u L10ベアリング疲労寿命およびシャフ
u L10ベアリング疲労寿命およびシャフ
トロード
トロード
55
uMOTiONEERiNG® Application Engine
50
55
77
u ブレーキオプシ
u ブレーキオプシ
ョンョン
62
62
63
63
69
69
global s
upp
ice
ort
v
r
u サーボモータコネクタオプシ
u サーボモータコネクタオプシ
ョン
ョン
e
s
al
glo
b
•
u 型式選定方法
u 型式選定方法
opment an
devel
dm
bal
a
nu
glo
fa
58
ing
ur
ct
•
financial stab
ility
tion teams
plica
l ap
a
loc
Motion
is at our
core.
perience •
ex
eering ex
gin
p
n
e
•
e • applica
t®isアプリケーシ
®
ti ョンエンジン 71
r
u MOTIONEERING
u MOTIONEERING
アプリケーシ
ョンエンジン
e
knowledge
•
on
•
2
36
u フィードバックオプシ
u フィードバックオプシ
ョンョン
•
財務および運営の健全性
財務および運営の健全性
コルモーゲンは、
コルモーゲンは、
売上高
売上
6 2高億ドル
6 2 億ドル
の Fortive
の Fortive
Corporation
Corporation
のグループ企業です。
のグループ企業です。
全ての
全ての
FortiveFortive
ググ
ループ企業は、
ループ企業は、
Kaizen(継続的改善)を経営理念とす
Kaizen(継続的改善)を経営理念とす
るFortive
るFortive
Business
Business
Systemに基づき、
Systemに基づき、
健全な経営を
健全な経営を
行っております。
行っております。
実績のある経営ツールを用い、
実績のある経営ツールを用い、
様々な専門分野のエキスパートが、
様々な専門分野のエキスパートが、
経営計画を立
経営計画を立
案し、プロセスを管理し、
案し、プロセスを管理し、
安定した企業の成長を
安定した企業の成長を
実現させております。
実現させております。
30
コルモーゲン
58
71
TBM™ シリーズフレームレスモータ
TBMは特に、ロボットの関節部分、センサジンバル、望遠鏡システム、無人
航空機、
ガイダンスなどに最適なソリューションです。
TBM(S)の製品特徴
• 3つのフレームサイズ (φ60mm、φ76mm、φ129mm) を用意
• フレームごとに3種のスタック長を用意
• スタックごとに2種類の巻線タイプを用意
• ラッチ式デジタルホールセンサー搭載
• 低コギング設計
• ヨークに防食性の高いステンレス鋼を採用
• RoHS対応
• ロータ部のマグネット接着補強として、ケプラーバンドを使用
• レーザーマーキングによる型式
製品選定につきましては、お近くの代理店へご相談ください。
モータ仕様変更やカスタマイズなど、お客様がご希望とする最適なソ
リューションを提供いたします。
T B M フレームレスモータ
TBMフレームレスモータは、低電圧仕様向けに作られたダイレクトドライ
ブモータです。
コンパクトながら高性能を実現し、軽量化や低慣性が要求
される用途に最適です。
TBM 60シリーズ概略寸法
T B M
TBM 60
6 0 概略寸法
"A"
ステータ
5.08[.200] 巻線最大 2PL
1
0.25 X 45˚
[0.010] 2PL
Ø 59.06[2.325]
最大 2PL
Ø 39.37 [1.550]
巻線
最小 2PL
"B"
ロータ
Ø 28.70±.0127
[1.130±.0005]
Ø 57.78 [2.275]
巻線
最大.2PL
0.10 [0.004] A
2
Ø
60.35 [2.376]
60.30 [2.374]
-A-
0.89 [.035] 取付必要トルク
TBMS 60
5.08 [.200] 巻線最大 2PL
"A"
ステータ
1
0.25 X 45˚
[0.010]
Ø 59.06[2.325]
最大 2PL
Ø 28.70±.0127
[1.130±.0005]
Ø 57.78 [2.275]
巻線
最大.2PL
"B"
ロータ
0.10 [0.004] A
Ø 39.37 [1.550]
巻線
最小
Ø
60.35 [2.376]
60.30 [2.374]
-A-
2
0.89 [.035] 取付必要トルク
モータリード(電源)線：
#20 AWG、MIL-W-22759/11準拠
Teﬂon®コーティング、400 [15.75] (最短)
1-赤、1-白、1-黒
モータリード(電源)線最小曲げ半径7.62 [0.30]
ホールセンサ線：
#26 AWG、
タイプ ET 、MIL-W-16878準拠
Teﬂon®コーティング、400 [15.75] (最短)
1-青、1-茶、1-緑、1-橙、1-黄
ホールセンサ線最小曲げ半径 3.90 [0.15]
4
10.16 [0.400] 最大オーバーソルダ
備考：
1. すべての寸法はmm [インチ] です。
2.「① 電機子を含むセンサアセンブリ」および「② フィールドアセンブリ」は、それぞれ別
のコンポーネントとして提供されます。
モデル番号
"A" mm [インチ]
"B" mm [インチ]
TBM(S)-6013
12.70 ±0.25 [0.500 ±0.01]
16.76 [0.660]
TBM(S)-6025
25.40 ±0.25 [1.000 ±0.01]
29.46 [1.160]
TBM(S)-6051
50.80 ±0.25 [2.000 ±0.01]
54.86 [2.160]
コルモーゲン
TBM 60シリーズ性能データ
符号
連続トルク(1)
Tc
連続電流
IC
最大トルク*
(巻線温度25℃)
TP
最大電流
IP
定格連続出力(1)
定格出力時の速度
P定格
N定格
Vbus
VAC
設計電圧
トルク定数
(2)
Kt
(2)
逆起電力(2)
Kb(2)
トルク定数
(25°
C)
Kt
逆起電力
(25°
C)
Kb
モータ定数
(25°
C)
Km
モータ定数(2)
Km(2)
抵抗 (ライン間)
(25°
C)
インダクタンス
RM
Lm
慣性モーメント(3)
JM
重量(3)
Wt
最大静止摩擦
Tf
コギング摩擦
(ピーク間)
Tcog
粘性制動係数
Fi
熱抵抗(4)
極数
TPR
P
単位
Nm
オンス-インチ
Adc
Arms
Nm
オンス-インチ
Adc
Arms
ワット
rpm
Vdc
Vrms
Nm / Adc
オンス-インチ / Adc
Nm / Arms
オンス-インチ / Arms
Vpk / krpm
Vrms / krpm
Nm / Adc
オンス-インチ / Adc
Nm / Arms
オンス-インチ / Arms
Vpk / krpm
Vrms / krpm
Nm / √ワット
オンス-インチ / √ワット
Nm / √ワット
オンス-インチ / √ワット
公差
公称
公称
公称
公称
公称
公称
公称
公称
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
TBM(S)-6013-X
A
B
TBM(S)-6025-X
A
B
TBM(S)-6051-X
A
B
0.415
58.8
5.51
4.50
0.390
55.2
8.30
6.78
0.727
103
5.58
4.56
0.694
98.3
9.33
7.62
1.08
153
6.54
5.48
0.925
131
9.33
7.62
1.39
197
19.0
15.5
1.23
174
26.9
22.0
2.82
400
21.3
17.4
2.56
363
33.9
27.7
5.08
720
30.0
24.5
3.53
500
33.9
27.7
114
4000
48.0
33.9
103
3540
24.0
17.0
144
2630
48.0
33.9
125
2250
24.0
17.0
159
2065
48.0
33.9
135
1600
24.0
17.0
0.079
11.2
0.097
13.7
8.28
5.86
0.087
12.3
0.107
15.1
9.11
6.44
0.097
13.7
0.072
10.2
0.049
7.00
0.061
8.57
5.18
3.66
0.054
7.70
0.067
9.43
5.69
4.03
0.091
12.9
0.068
9.59
0.135
19.1
0.165
23.4
14.1
9.99
0.148
21.0
0.182
25.7
15.5
11.0
0.157
22.3
0.117
16.5
0.078
11.0
0.095
13.5
8.13
5.75
0.085
12.1
0.105
14.8
8.95
6.33
0.152
21.5
0.112
15.9
0.176
24.9
0.215
30.5
18.4
13.0
0.193
27.4
0.237
33.5
20.3
14.3
0.230
32.6
0.164
23.3
0.106
14.9
0.129
18.3
11.0
7.81
0.116
16.4
0.142
20.1
12.2
8.59
0.212
30.0
0.161
22.7
0.355
0.890
0.318
0.763
0.288
0.15
0.60
0.20
0.60
Ω
+/-10%
0.804
mH
+/-30%
0.39
Kg-m²
オンス-インチ-s²
グラム
オンス
Nm
オンス-インチ
Nm
オンス-インチ
Nm / krpm
オンス-インチ / krpm
°
C / ワット
-
1.41E-05
2.00E-03
221
7.77
0.021
2.93
0.009
1.22
2.04E-03
2.88E-01
3.55
12
2.52E-05
3.57E-03
398
14.0
0.033
4.62
0.012
1.71
5.36E-03
7.59E-01
3.13
12
6 0 性能データおよびパラメータ
モータパラメータ
T B M
TBM(S) 60シリーズ性能データおよびモータパラメータ
0.22
4.75E-05
6.72E-03
571
20.1
0.056
8.00
0.019
2.70
1.14E-02
1.62
2.72
12
*注
1) 連続トルクおよび定格出力は周囲温度25°
Cを想定しています。
2) 巻線温度 = 155°
C の場合
3) 慣性および重量は、TBM 60シリーズの最大値を想定しています。
4) TPRは、モータがハウジングされ、3.5 x 3.5 x 0.25 相当のヒートシンクが設置された場合を想定しています。
5) 最大および連続トルクは、
ドライブからの電流により制限されます。
ドライブの電流の詳細は、www.kollmorgen.comをご参照ください。
w w w. k o l l m o r g e n . c o m
5
TBM 60シリーズ特性図
T B M
6 0 特性図
TBM(S)-6013-A
48 Vdc (6 step で計測)
TBM(S)-6013-B
24 Vdc (6 step で計測)
1.60
1.40
1.40
1.20
1.20
トルク (Nm)
トルク (Nm)
1.00
1.00
0.80
0.80
0.60
0.60
0.40
0.40
0.20
0.20
0.00
0
1000
2000
最大トルク @ 25°C
3000
4000
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
5000
6000
7000
0.00
0
定格出力
連続トルク
500
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
速度 (RPM)
最大トルク @ 25°C
最大トルク @ 常温
連続トルク
無負荷回転速度 (冷間時）
無負荷回転速度 (冷間時）
TBM(S)-6025-A
48 Vdc (6 step で計測)
TBM(S)-6025-B
24 Vdc (6 step で計測)
3.00
2.50
2.50
2.00
2.00
トルク (Nm)
トルク (Nm)
3.00
1.50
1.50
1.00
1.00
0.50
0.50
0.00
0
500
最大トルク @ 25°C
1000
1500
2000
2500
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
3000
連続トルク
3500
4000
定格出力
無負荷回転速度 (冷間時）
6
定格出力
0.00
0
500
最大トルク @ 25°C
1000
1500
2000
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
2500
連続トルク
3000
3500
定格出力
無負荷回転速度 (冷間時）
コルモーゲン
注
T B M
6.00
6 0 特性図
TBM(S)-6051-B
24 Vdc (6 step で計測)
TBM(S)-6051-A
48 Vdc (6 step で計測)
4.00
3.50
5.00
3.00
トルク (Nm)
トルク (Nm)
4.00
2.50
3.00
2.00
1.50
2.00
1.00
1.00
0.00
0.50
0
500
最大トルク @ 25°C
1000
1500
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
2000
連続トルク
2500
3000
定格出力
無負荷回転速度 (冷間時）
0.00
0
500
最大トルク @ 25°C
1000
1500
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
連続トルク
2000
2500
定格出力
無負荷回転速度 (冷間時）
備考：
w w w. k o l l m o r g e n . c o m
7
TBM 76シリーズ概略寸法
T B M
TBM 76
7 6 概略寸法
7.62 [.300]
巻線
最大2PL
Ø 74.68 [2.940]
最大 2PL
Ø 36.07±.0127
[1.420±.0005]
"A"
ステータ
1
0.25 X 45˚
[0.010] 2PL
"B"
ロータ
Ø 73.53 [2.895]
最大 2PL
0.10 [0.004] A
取付必要トルク
Ø 46.99 [1.850]
巻線
最小2PL
Ø 75.97 [2.991]
75.92 [2.989]
2
-A-
0.89 [.035] 取付必要トルク
TBMS 76
7.62 [0.300] 巻線最大
Ø 74.68 [2.940]
最大 2PL
Ø 36.07±.0127
[1.420±.0005]
0.10 [0.004] A
"A"
ステータ
"B"
ロータ
5.59 [0.220] 巻線最大
1
0.25 X 45˚
[0.010] 2PL
取付必要トルク
Ø 46.99 [1.850]
巻線最小
Ø 73.53 [2.895]
最大 2PL
Ø 75.97 [2.991]
75.92 [2.989]
2
-A-
0.89 [.035] 取付必要トルク
モータリード(電源)線：
#18 AWG、MIL-W-22759/11準拠
Teﬂon®コーティング、400 [15.75] (最短)
1-赤、1-白、1-黒
モータリード(電源)線最小曲げ半径6.90 [0.27]
ホールセンサ線：
#26 AWG、
タイプ ET 、MIL-W-16878準拠
Teﬂon®コーティング、400 [15.75] (最短)
1-青、1-茶、1-緑、1-橙、1-黄
ホールセンサ線最小曲げ半径 3.90 [0.15]
8
10.16 [0.400] 最大オーバーソルダ
備考：
1. すべての寸法はmm [インチ] です。
2.「① 電機子を含むセンサアセンブリ」および「② フィールドアセンブリ」は、それぞれ別
のコンポーネントとして提供されます。
モデル番号
"A" mm [インチ]
"B" mm [インチ]
TBM(S)-7615
15.24 ±0.25 [0.600 ±0.01]
19.30 [0.760]
TBM(S)-7631
30.73 ±0.25 [1.210 ±0.01]
38.40 [1.370]
TBM(S)-7646
46.23 ±0.25 [1.820 ±0.01]
50.29 [1.980]
コルモーゲン
TBM 76シリーズ性能データ
符号
連続トルク(1)
Tc
連続電流
IC
最大トルク*
(巻線温度25℃)
TP
最大電流
IP
定格連続出力(1)
定格出力時の速度
P定格
N定格
Vbus
VAC
設計電圧
トルク定数(2)
Kt(2)
逆起電力(2)
Kb(2)
トルク定数
(25°
C)
Kt
逆起電力
(25°
C)
Kb(2)
モータ定数
(25°
C)
Km
モータ定数(2)
Km(2)
抵抗 (ライン間)
(25°
C)
インダクタンス
Nm
オンス-インチ
Adc
Arms
Nm
オンス-インチ
Adc
Arms
ワット
rpm
Vdc
Vrms
Nm / Adc
オンス-インチ / Adc
Nm / Arms
オンス-インチ / Arms
Vpk / krpm
Vrms / krpm
Nm / Adc
オンス-インチ / Adc
Nm / Arms
オンス-インチ / Arms
Vpk / krpm
Vrms / krpm
Nm / √ワット
オンス-インチ / √ワット
Nm / √ワット
オンス-インチ / √ワット
公差
公称
公称
公称
公称
公称
公称
公称
公称
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
TBM(S)-7615-X
A
B
TBM(S)-7631-X
A
B
TBM(S)-7646-X
A
B
0.939
133
10.5
8.57
0.918
130
14.3
11.7
1.65
234
10.9
8.90
1.64
232
13.0
10.6
2.18
309
11.8
9.63
2.13
302
14.4
11.8
3.04
430
36.0
29.4
2.22
315
36.0
29.4
5.37
760
36.0
29.4
4.60
652
36.0
29.4
6.74
955
36.0
29.4
5.51
780
36.0
29.4
258
3930
48.0
33.9
208
2560
24.0
17.0
307
2300
48.0
33.9
190
1210
24.0
17.0
335
1850
48.0
33.9
217
1025
24.0
17.0
0.093
13.1
0.113
16.0
9.69
6.85
0.102
14.4
0.125
17.6
10.7
7.53
0.167
23.7
0.124
17.6
0.066
9.36
0.081
11.5
6.92
4.89
0.073
10.3
0.089
12.6
7.61
5.38
0.169
23.9
0.121
17.1
0.156
22.1
0.191
27.1
16.3
11.56
0.172
24.3
0.210
29.8
18.0
12.7
0.272
38.5
0.202
28.6
0.130
18.4
0.159
22.5
13.6
9.62
0.143
20.2
0.175
24.8
15.0
10.6
0.279
39.5
0.200
28.3
0.192
27.1
0.235
33.2
20.1
14.2
0.211
29.9
0.258
36.6
22.1
15.6
0.360
51.0
0.252
35.6
0.153
21.7
0.188
26.6
16.0
11.3
0.169
23.9
0.206
29.2
17.7
12.48
0.341
48.2
0.253
35.8
RM
Ω
+/-10%
0.370
0.200
0.398
0.281
0.387
0.245
Lm
mH
+/-30%
0.40
0.20
0.60
0.42
0.63
0.40
慣性モーメント(3)
JM
重量(3)
Wt
最大静止摩擦
Tf
コギング摩擦
(ピーク間)
Tcog
粘性制動係数
Fi
熱抵抗
極数
TPR
P
(4)
単位
Kg-m²
オンス-インチ-s²
グラム
オンス
Nm
オンス-インチ
Nm
オンス-インチ
Nm / krpm
オンス-インチ / krpm
°
C / ワット
-
3.04E-05
4.31E-03
435
15.3
0.032
4.49
0.013
1.79
6.05E-03
8.57E-01
2.11
12
5.64E-05
7.98E-03
738
26.0
0.050
7.09
0.017
2.35
1.60E-02
2.27
1.83
12
7 6 性能データおよびパラメータ
モータパラメータ
T B M
TBM(S) 76シリーズ性能データおよびモータパラメータ
8.19E-05
1.16E-02
1079
38.0
0.068
9.70
0.020
2.90
2.81E-02
3.98
1.62
12
*注
1) 連続トルクおよび定格出力は周囲温度25°
Cを想定しています。
2) 巻線温度 = 155°
C の場合
3) 慣性および重量は、TBM 76シリーズの最大値を想定しています。
4) TPRは、モータがハウジングされ、7.0 x 7.5 x 0.375 相当のヒートシンクが設置された場合を想定しています。
5) 最大および連続トルクは、
ドライブからの電流により制限されます。
ドライブの電流の詳細は、www.kollmorgen.comをご参照ください。
w w w. k o l l m o r g e n . c o m
9
TBM 76シリーズ特性図
T B M
TBM(S)-7615-B
24 Vdc (6 step で計測)
7 6 特性図
TBM(S)-7615-A
48Vdc (6 step で計測)
2.50
3.50
3.00
2.00
トルク (Nm)
トルク (Nm)
2.50
1.50
2.00
1.50
1.00
1.00
0.50
0.50
0.00
0
1000
最大トルク @ 25°C
2000
3000
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
4000
連続トルク
5000
6000
0.00
0
500
1000
最大トルク @ 25°C
定格出力
1500
2000
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
2500
3000
連続トルク
3500
4000
定格出力
無負荷回転速度 (冷間時）
無負荷回転速度 (冷間時）
TBM(S)-7631-A
48Vdc (6 step で計測)
TBM(S)-7631-B
24Vdc (6 step で計測)
6.00
5.00
4.50
5.00
4.00
3.50
トルク (Nm)
トルク (Nm)
4.00
3.00
3.00
2.50
2.00
2.00
1.50
1.00
1.00
0.50
0.00
0
500
最大トルク @ 25°C
1000
1500
2000
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
2500
連続トルク
3000
3500
定格出力
無負荷回転速度 (冷間時）
10
0.00
0
200
400
最大トルク @ 25°C
600
800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
連続トルク
定格出力
無負荷回転速度 (冷間時）
コルモーゲン
注
T B M
TBM(S)-7646-A
48Vdc (6 step で計測)
8.00
7 6 特性図
TBM(S)-7646-B
24Vdc (6 step で計測)
6.00
7.00
5.00
6.00
トルク (Nm)
トルク (Nm)
4.00
5.00
4.00
3.00
3.00
2.00
2.00
1.00
1.00
0.00
0
500
最大トルク @ 25°C
1000
1500
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
連続トルク
2000
2500
定格出力
無負荷回転速度 (冷間時）
0.00
0
200
最大トルク @ 25°C
400
600
800
1000
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
1200
連続トルク
1400
1600
定格出力
無負荷回転速度 (冷間時）
備考：
w w w. k o l l m o r g e n . c o m
11
TBM 129シリーズ概略寸法
T B M
TBM 129
1 2 9 概略寸法
11.43 [0.450]
巻線
最大 2 PL
"A"
ステータ
1
Ø 121.92 [4.800]
巻線
最大2PL
Ø 124.97 [4.920]
最大 2 PL.
0.25 X 45˚
[0.010] 2 PL
Ø 55.88±.0130
[2.200±.0005]
Ø 79.25 [3.120]
巻線
最小2PL
0.10 [0.004] A
取付必要トルク
Ø 128.93 [5.076]
128.88 [5.074]
"B"
ロータ
-A-
2
0.89 [.035] 取付必要トルク
TBMS 129
11.43 [0.450]
巻線最大
"A"
ステータ
8.89 [.350]
巻線最大
1
0.25 X 45˚
[0.010] 2PL
Ø 124.97 [4.920]
最大 2PL
Ø 121.92 [4.800]
巻線
最大2PL
Ø 55.88±.0130
[2.200±.0005]
0.10 [0.004] A
取付必要トルク
Ø 79.25 [3.120]
巻線
最小2PL
Ø 128.93 [5.076]
128.88 [5.074]
"B"
ロータ
-A-
2
0.89 [.035] 取付必要トルク
モータリード(電源)線：
#16 AWG、MIL-W-22759/11準拠
Teﬂon®コーティング、400 [15.75] (最短)
1-赤、1-白、1-黒
モータリード(電源)線最小曲げ半径7.62 [0.30]
ホールセンサ線：
#26 AWG、
タイプ ET 、MIL-W-16878準拠
Teﬂon®コーティング、400 [15.75] (最短)
1-青、1-茶、1-緑、1-橙、1-黄
ホールセンサ線最小曲げ半径 3.90 [0.15]
12
12.70 [.500] 最大
オーバーセンサボード
備考：
1. すべての寸法はmm [インチ] です。
2.「① 電機子を含むセンサアセンブリ」および「② フィールドアセンブリ」は、それぞれ別
のコンポーネントとして提供されます。
モデル番号
"A" mm [インチ]
"B" mm [インチ]
TBM(S)-12913
13.33 ±0.25 [0.525 ±0.01]
17.40 [0.685]
TBM(S)-12941
41.28 ±0.25 [1.625 ±0.01]
45.35 [1.785]
TBM(S)-12955
54.61 ±0.25 [2.150 ±0.01]
58.67 [2.310]
コルモーゲン
TBM 129シリーズ性能データ
符号
連続トルク(1)
Tc
連続電流
IC
最大トルク*
(巻線温度25℃)
TP
最大電流
IP
定格連続出力(1)
定格出力時の速度
P定格
N定格
Vbus
VAC
設計電圧
トルク定数 )
(2
Kt
(2)
逆起電力(2)
Kb(2)
トルク定数
(25°
C)
Kt
逆起電力
(25°
C)
Kb
モータ定数
(25°
C)
Km
モータ定数(2)
Km(2)
抵抗 (ライン間)
(25°
C)
インダクタンス
Nm
ポンド-フィート
Adc
Arms
Nm
ポンド-フィート
Adc
Arms
ワット
rpm
Vdc
Vrms
Nm / Adc
ポンド-フィート / Adc
Nm / Arms
ポンド-フィート / Arms
Vpk / krpm
Vrms / krpm
Nm / Adc
ポンド-フィート / Adc
Nm / Arms
ポンド-フィート / Arms
Vpk / krpm
Vrms / krpm
Nm / √ワット
ポンド-フィート / √ワット
Nm / √ワット
オンス-インチ / √ワット
公差
公称
公称
公称
公称
公称
公称
公称
公称
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
+/-10%
TBM(S)-12913-X TBM(S)-12941-X TBM(S)-12955-X
A
B
A
B
A
B
2.87
2.12
12.5
10.2
2.89
2.13
20.8
17.0
8.30
6.12
17.0
13.9
7.66
5.65
18.3
14.9
10.4
7.69
16.3
13.3
9.88
7.29
18.1
14.8
11.0
8.12
57.0
46.5
7.36
5.43
57.0
46.5
27.1
20.0
57.0
46.5
24.4
18.0
57.0
46.5
36.2
26.7
57.0
46.5
31.0
22.8
57.0
46.5
505
2490
100
70.7
505
2505
48.0
33.9
865
1520
100
70.7
830
580
48.0
33.9
920
1190
100
70.7
585
625
48.0
33.9
0.241
0.178
0.296
0.218
25.3
17.9
0.265
0.196
0.325
0.240
27.8
19.7
0.443
0.327
0.328
0.242
0.145
0.107
0.177
0.131
15.2
10.7
0.159
0.117
0.195
0.144
16.7
11.8
0.460
0.339
0.329
0.243
0.509
0.376
0.624
0.460
53.3
37.7
0.560
0.413
0.686
0.506
58.6
41.5
1.12
0.826
0.831
0.613
0.437
0.322
0.535
0.394
45.7
32.3
0.480
0.354
0.588
0.434
50.3
35.6
1.10
0.811
0.769
0.567
0.666
0.492
0.816
0.602
69.8
49.3
0.733
0.541
0.898
0.662
76.8
54.3
1.35
1.00
1.02
0.75
0.572
0.422
0.701
0.517
59.9
42.4
0.629
0.464
0.771
0.569
65.9
46.6
1.33
0.980
0.968
0.714
RM
Ω
+/-10%
0.360
0.129
0.250
0.215
0.286
0.233
Lm
mH
+/-30%
0.60
0.22
0.92
0.68
1.2
0.88
慣性モーメント(3)
JM
重量(3)
Wt
最大静止摩擦
Tf
コギング摩擦
(ピーク間)
Tcog
粘性制動係数
Fi
熱抵抗
極数
TPR
P
(4)
単位
Kg-m²
ポンド-フィート-s²
kg
Lbs
Nm
ポンド-フィート
Nm
ポンド-フィート
Nm / krpm
ポンド-フィート / krpm
°
C / ワット
-
2.71E-04
2.00E-04
1.32
2.90
0.127
0.0938
0.071
0.0521
4.24E-02
3.12E-02
1.55
12
7.21E-04
5.32E-04
3.17
7.00
0.346
0.255
0.216
0.159
2.71E-01
0.20
1.20
12
1 2 9 性能データおよびパラメータ
モータパラメータ
T B M
TBM(S) 129シリーズ性能データおよびモータパラメータ
9.37E-04
6.91E-04
4.05
9.14
0.450
0.332
0.285
0.210
4.06E-01
0.30
1.14
12
*注
1) 連続トルクおよび定格出力は周囲温度25°
Cを想定しています。
2) 巻線温度 = 155°
C の場合
3) 慣性および重量は、TBM 129シリーズの最大値を想定しています。
4) TPRは、モータがハウジングされ、7.0 x 7.5 x 0.375 相当のヒートシンクが設置された場合を想定しています。
5) 最大および連続トルクは、
ドライブからの電流により制限されます。
ドライブの電流の詳細は、www.kollmorgen.comをご参照ください。
w w w. k o l l m o r g e n . c o m
13
TBM 129シリーズ特性図
T B M
TBM(S)-12913-B
48 Vdc (6 step で計測)
1 2 9 特性図
TBM(S)-12913-A
100Vdc (6 step で計測)
8.00
12.00
7.00
10.00
6.00
トルク (Nm)
8.00
トルク (Nm)
5.00
4.00
6.00
3.00
4.00
2.00
2.00
0.00
1.00
0.00
0
500
1000
最大トルク @ 25°C
1500
2000 2500
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
3000
連続トルク
3500
4000
0
500
最大トルク @ 25°C
定格出力
1000
1500
2000
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
2500
連続トルク
定格出力
TBM(S)-12941-B
48 Vdc (6 step で計測)
TBM(S)-12941-A
100Vdc (6 step で計測)
30.00
25.00
25.00
20.00
20.00
トルク (Nm)
トルク (Nm)
30.00
15.00
15.00
10.00
10.00
5.00
5.00
0
200
400
最大トルク @ 25°C
600
800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
連続トルク
定格出力
無負荷回転速度 (冷間時）
14
3500
無負荷回転速度 (冷間時）
無負荷回転速度 (冷間時）
0.00
3000
0.00
0
200
最大トルク @ 25°C
400
600
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
800
1000
連続トルク
1200
定格出力
無負荷回転速度 (冷間時）
コルモーゲン
注
T B M
40.00
35.00
35.00
30.00
30.00
トルク (Nm)
トルク (Nm)
25.00
25.00
20.00
20.00
15.00
15.00
10.00
10.00
5.00
5.00
0.00
1 2 9 特性図
TBM(S)-12955-B
48Vdc 100 Vdc (6 step で計測)
TBM(S)-12955-A
100 Vdc (6 step で計測)
0
200
最大トルク @ 25°C
400
600
800
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
1000
1200
連続トルク
1400
1600
定格出力
無負荷回転速度 (冷間時）
0.00
0
100
200
最大トルク @ 25°C
300
400
500
速度 (RPM)
最大トルク @ 常温
600
連続トルク
700
800
900
定格出力
無負荷回転速度 (冷間時）
備考：
w w w. k o l l m o r g e n . c o m
15
配線図
配線図
励磁シーケンス表
電源接続
位相 A
赤
手順
1
2
3
4
5
6
位相 B
白
位相 C
黒
リード線側から時計回りに見た場合
ホールセンサ配線図
R = 1.5kオーム (お客様が指定)
R
H
R
H
AB
ボルト
ホールセンサ出力
H
BC
茶
出力
位相 - AB
リード線側から時計回りに見た
場合
R
CA
オレンジ
出力
位相 - BC
1
2
3
青
(+5～24VDC)
黄
出力
位相 - CA
4
5
緑
(接地)
6
V-AB
HAB
V-AB、V-BC、V-CAはそれぞれ、
モータ位相AB、BC、CAの逆起
電力であり、時計回りのみで示
すように、センサ出力に沿って
います。
HCB
HCA
5
同相、V-AB付き
0
V-CB
5
同相、V-CB付き
0
V-CA
5
同相、V-CA付き
0
0˚
60˚
120˚
180˚
240˚
300˚
360˚
420˚
電気角度 (相対)
16
コルモーゲン
TBMフレームレスモータ名称
モデル名称
モデル名称
モデル名称
TBMフレームレスモータ
TBM(S) - 60 13 - A 00
製品ファミリ
TBM = フレームレスモータ
TBMS = ホールセンサ付きフレームレスモータ
通し番号
カスタム対応
巻線のオプション
モータフレームサイズ (電機子外径)
A、B
60
スタック長の仕様
TBM(S)のカスタム対応
76
129
T B M ( S ) のカスタム
T B対M 応
( S ) のカスタム対応
TBM(S)のカスタム対応
次のカスタム対応により、お客様が基本モデル構成を最適化し、独自の仕様の課題に合わせることができます。
情報、価格、実現性、および必要なカスタム対応については、
コルモーゲンカスタマサポートにお問い合わせくだ
さい。技術および試作金型の料金が必要な場合があります。納期が通常より長くかかります。
速度/トルクの変更
一般的に使用可能な性能
• 巻線ゲージ
#00 – #48 AWG (リード線の変更を含む
)
次のカスタム対応により、
お客様が基本モデル構成を最適化し、
独自の仕様の課題に合わせることができます。
• スタック長
フレームサイズによるコルモーゲンカスタマサポートにお問い合わせくだ
情報、価格、
実現性、および必要なカスタム対応については、
さい。技術および試作金型の料金が必要な場合があります。納期が通常より長くかかります。
設置特性
• ロータハブ形状
速度/トルクの変更
• 巻線ゲージ
• 取付
• スタック長
設置特性 • リード長
• ロータハブ形状
• リードの色
円形、
中空、
フランジ、
キー溝、平面
一般的に使用可能な性能
貫通孔、5 mm (0.20インチ) ∼ 最大公表値 (概略寸法を参照)
#00 – #48 AWG (リード線の変更を含む)
ボルト穴の直径および外周型
フレームサイズによる
(お客様が指定)
400mm (15.75インチ) (最短) (基本モデル)
150 mm (5.90インチ) ∼ 1200 mm (47.0インチ) (お客様が指定)
円形、中空、
フランジ、
キー溝、平面
赤/白/黒
) ∼ 最大公表値 (概略寸法を参照)
貫通孔、5(基本モデル
mm (0.20インチ)
• 取付
• 温度センサ
他の色はお客様が指定
ボルト穴の直径および外周型
(モータスロットにのみ組み込み)
(KTYまたはPTCタイプのデバイス
お客様が指定)
• リード長
400mm (15.75インチ) (最短) (基本モデル)
150 mm (5.90インチ) ∼ 1200 mm (47.0インチ) (お客様が指定)
• リードの色
赤/白/黒 (基本モデル)
他の色はお客様が指定
• 温度センサ
1
w w w. k o l l m o r g e n . c o m
KTYまたはPTCタイプのデバイス (モータスロットにのみ組み込み)
コルモーゲン
17
コルモーゲンについて
Kollmorgen はマシンメーカに向けたモーション機
器・システムプロバイダーです。付加価値の高い
サポート、品質、カスタム対応を基に画期的なソ
リューションを提供します。
アプリケーションセンター
グローバル設計および製造拠点
アプリケーションニーズに関するサポートは、
540-633-3545へのお電話(米国電話番号)、
[email protected]宛ての電子メールで
お問い合わせください。
世界各地の連絡先リストについては、
www.kollmorgen.comを参照してください。
グローバル製造拠点
サロー
サンタバーバラ
ティファナ
マレンゴ
ボストン
ラドフォード
ラーティンゲン
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イスタンブール
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ソウル
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ムンバイ
香港
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コルモーゲン
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ファックス：+1-540-639-4162
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電話：+86 400 666 1802
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CEP:06460-110
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電話：(11) 4191-4771
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