Raspberry Pi 2 LIFE ご購入はこちら ダウンロード・データあります 地球の裏側からも OK! 360°見守りローバー君だぜ ラズパイ式走る リモート探査カメラ 第 14 回 4 駆に組み上げる FPGAチップ ラズベリー・ パイ BNO055 9軸センサ 2 I C通信 ラズベリー・ パイ 通信回路 UART通信， 1秒に100回 読み出し BNO055 姿勢センサ 読み出し 回路 森岡 澄夫 受信コマンド 書き込み， データ 読み出し 1秒に 10回表示 データ 読み出し 共有 バッファ・ メモリ センサ・ データ 書き込み 1秒に 1000回 センサ 読み出し 1秒に 10回表示 コマンド 送信 LCD 制御 コマンド 生成回路 モータ PWM 制御回路 Arduino用 LCDシールド 1秒に 1000回 PWM Arduino用 制御 モータ・シールド 図 1 製作する FPGA による I/O 拡張ローバーの構成 今回は FPGA 回路のプログラミングを解説する ラズベリー・パイ ＋GPIO引き出し用万能基板 Arduino用キャラクタ LCDシールド 拡張用Pmod端子 （3.3Vインターフェース） モーション・ センサ （BNO055） I/O拡張用 FPGAボード PiCamera Arduino用 モータ・シールド FPGA Artix-7 XC7A35TICSG324-1L （ザイリンクス） 車輪駆動用 モータ（4個） 写真 1 いよいよ I/O 拡張自在の FPGA の回路を作る 連載第 11 回から，FPGA で I/O を拡張し，方向セン サやモータを自在にコントロールできるローバーを目 指しています．これまで以下の順に紹介しました． 第 11 回：C を使った FPGA 例題回路の設計（前編） 第 12 回：C を使った FPGA 例題回路の設計（後編） 第 13 回：ローバー搭載 FPGA の設計方針決め 今回はこれまでに解説した C ベース設計手法を使っ て，実際にローバーの FPGA 回路（図 1）を設計します． 2017 年 2 月号 256Mバイト DDR3Lメモリ Arduinoシールド用端子 （ただし電圧レベルは3.3V） 写真 2 使用する FPGA ボード Artix-7 35T Arty FPGA 評価キット（Digilent） 組み立て ● ラズベリー・パイと FPGA ま ず，FPGA 回 路 の 作 成 が 完 了 し た 後， ラ ズ ベ リー・パイと組み合わせる方法について説明します． 図 1 の接続を具体的に表したのが図 2 です．ラズベ リー・パイと FPGA との間は I2C バスで結びます．電 第 1 回 準備…動画像処理環境の構築（2015 年 11 月号） 第 2 回 リアルタイム画像処理のための高速化テク①…4 コアをフル回転させる （2015 年 12 月号） 第 3 回 リアルタイム画像処理のための高速化テク②…スループット / 遅延性能のチューニング（2016 年 1 月号） 147
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