TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber

TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Dynamic Servo Control (DSC)
Dynamic Servo Control (DSC)
Bei der Funktion Dynamic Servo Control (DSC) wird der Lageregler im Antrieb im Takt des
Drehzahlregelkreises ausgeführt. Im Antrieb werden im Drehzahlreglertakt aus den im
Lageregler-/Kommunikationstakt übertragenen Lagesollwerten über eine lineare
Feininterpolation Zwischensollwerte generiert.
Damit ist es möglich, einen wesentlich größeren Lageregler-Verstärkungsfaktor Kv
einzustellen. Dies erhöht die Dynamik für Führungsgrößenfolge und Störgrößenausregelung
bei hochdynamischen Antrieben.
Bei einer Positionierachse mit Lageregelung und zugeordnetem SINAMICS-Antrieb wird vom
System standardmäßig DSC eingestellt, sofern am Antriebs DO-Typ verfügbar, z. B. bei
Zuordnung eines Servoantriebs.
Vorteile von DSC (gegenüber einem Lageregler in der Steuerung)
•
•
•
Höherer Kv (Lageregler-Verstärkung) möglich
Größere Bandbreite -> höhere Dynamik
Kürzere Reaktionszeiten für Störverhalten
Detailinformationen
Im PROFIdrive-Telegramm werden zusätzlich zum Drehzahl-Vorsteuerwert die
Positionsdifferenz (XERR) und der Verstärkungsfaktor für den Lageregler im Antrieb
übertragen.
Um die Funktion DSC zu aktivieren, muss der Lageregler als PV-Regler (P-Regler mit
Vorsteuerung) eingestellt werden. Zudem ist an der Achse der Geber in
typeOfAxis.NumberOfEncoders.DSCEncoderNumber anzugeben, auf dessen Inkremente die
Positionsdifferenz (XERR) im Antrieb normiert wird. Dies ist im SINAMICS standardmäßig der
Motorgeber. typeOfAxis.NumberOfEncoders.DSCEncoderNumber ist auf den ersten Geber
des TO Achse voreingestellt.
DSC wird von MASTERDRIVES (Standard Telegramm 5 und 6 nach PROFIdrive) sowie von
SIMODRIVE 611U und SINAMICS S120 (zusätzlich SIEMENS Telegramm 105 und 106)
unterstützt.
Als Inbetriebnahmeunterstützung bei MASTERDRIVES steht ein SCRIPT zur Verfügung.
Bei SINAMICS, SIMODRIVE 611U und MASTERDRIVES wird für die Normierung der
Positionsdifferenz im Antrieb das Motormesssystem verwendet.
Bei DSC ist zu berücksichtigen:
•
•
•
•
Bei DSC wird XERR (Positionsfehler) und Kpc (Verstärkung Positionsregelkreis) mit übertragen,
man benötigt also ein 8 Byte längeres Sollwerttelegramm.
Bei DSC werden bei der Schleppfehlerermittlung beim Sollwert die Kommunikationszeiten
berücksichtigt, da der eigentliche Soll/Ist-Vergleich im Antrieb im Drehzahlreglertakt gebildet wird.
Die Reaktionszeit auf Änderung des Positionsistwertes ist 1 Drehzahlreglertakt.
Bei DSC und Gleichlauf mit Istwert-Kopplung ist die Extrapolationszeit um einen Servo-Takt größer
einzustellen.
This document constitutes a free excerpt compiled by the user himself/herself from the documentation provided by Siemens for this product. Siemens disclaims
all liability for the completeness of this document. It shall only be used for the user's own internal purposes. It shall not be passed on to third parties. The complete
documentation can be found at:
/dokumentation/default.aspx?DocVersionId=76155274891&Language=de-DE&TopicId=66014137227
06.12.2016
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Dynamic Servo Control (DSC)
•
Bei DSC mit deaktivierter Vorsteuerung wird bei den Systemvariablen mit Bezug auf den
Reglerausgang oder Stellwert Null angezeigt.
Systemvariablen:
―
servodata.controllerOutput
―
actorData.setPoint
―
actorData.compensatedSetPoint
―
actorData.totalSetPoint
Die Achse wird infolge der an den Antrieb gegebenen Regeldifferenz (XERR) verfahren.
•
Wird bei DSC die Richtung im Antrieb invertiert, dann müssen p0410.0 und p0410.1 gleich eingestellt
sein.
D. h. es dürfen entweder Drehzahlistwert und Lageistwert nicht invertiert, oder beide invertiert sein.
Struktur
Bild 1
Struktur des Lageregelkreises mit der Geschwindigkeitssollwertschnittstelle zum
Antrieb ohne DSC
This document constitutes a free excerpt compiled by the user himself/herself from the documentation provided by Siemens for this product. Siemens disclaims
all liability for the completeness of this document. It shall only be used for the user's own internal purposes. It shall not be passed on to third parties. The complete
documentation can be found at:
/dokumentation/default.aspx?DocVersionId=76155274891&Language=de-DE&TopicId=66014137227
06.12.2016
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Dynamic Servo Control (DSC)
Bild 2
Regelungsstruktur ohne DSC (vereinfacht)
Bild 3
Struktur des Lagekreisreglers mit der Funktionalität DSC im Antrieb
This document constitutes a free excerpt compiled by the user himself/herself from the documentation provided by Siemens for this product. Siemens disclaims
all liability for the completeness of this document. It shall only be used for the user's own internal purposes. It shall not be passed on to third parties. The complete
documentation can be found at:
/dokumentation/default.aspx?DocVersionId=76155274891&Language=de-DE&TopicId=66014137227
06.12.2016
TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber
Dynamic Servo Control (DSC)
Bild 4
Regelungsstruktur mit DSC (vereinfacht)
Weitere Informationen zu DSC finden Sie in der entsprechenden Antriebsdokumentation, z. B.
für SINAMICS im SINAMICS S120 Funktionshandbuch.
Siehe auch
→ Übersicht Inbetriebnahme Lageregler von Positionierachsen
This document constitutes a free excerpt compiled by the user himself/herself from the documentation provided by Siemens for this product. Siemens disclaims
all liability for the completeness of this document. It shall only be used for the user's own internal purposes. It shall not be passed on to third parties. The complete
documentation can be found at:
/dokumentation/default.aspx?DocVersionId=76155274891&Language=de-DE&TopicId=66014137227
06.12.2016

Download Report