自由度の課題解答
z
θh
θr
θl
θz
θy
y
θx
x
http://www.murata.com/ja-jp/about/mboymgirl/mcheerleaders
自由度とは物体の運動を記述するために必要な変数の個数です。この場合は
1. 首の傾き角 θh
2. 右腕の傾き角 θr
3. 左腕の傾き角 θl
4. z軸回りの回転角 θz
の４つはすぐにわかります。
x方向とy方向の並進移動距離はそれぞれの軸回りの回転角をθx、θy、球の半径をRとすれば、
x = Rθ x
y = Rθ y
になりますから、θxとθyの２つを指定すれば良いことになります。したがって、自由度は合計
６個になります。