Random Bin-Picking mit 3D-Kameras

Random Bin-Picking mit 3D-Kameras
Prof. Dr. Stephan Neser, Hochschule Darmstadt
Die Fähigkeit eines Robotersystems, Bauteile mit Hilfe von optischen Sensoren direkt in einem
Behälter zu lokalisieren und selbstständig zu entnehmen, ist als "der Griff in die Kiste" (engl. BinPicking) bekannt. Ein Spezialfall ist das Random Bin-Picking, hier liegen die Bauteile im Behälter in
ungeordneter Schüttung vor.
Random Bin-Picking gilt als hartes Problem und obwohl erste Arbeiten dazu bereits Anfang der
1980er Jahre entstanden, sind erst seit kurzem kommerzielle Systeme als problemangepasste
Sonderlösungen verfügbar. Ermöglicht haben dies die großen Fortschritte sowohl der verfügbaren
Rechenleistung als auch der Sensorik - in der Regel setzen aktuelle Systeme 3D-Methoden ein.
Eine vielversprechende Klasse von Sensoren für das Random Bin-Picking sind 3D-Kameras. Sie
liefern 3D-Punktewolken in Echtzeit, haben einen kompakten Formfaktor und einen attraktiven Preis.
Ihr erfolgreicher Einsatz erfordert jedoch profunde Kenntnisse ihres Funktionsprinzips und ihrer
systematischen Fehlerquellen.
Nach einem Überblick über den aktuellen Stand der Technik von Random Bin-Picking-Systemen und
3D-Kameras, beschreibt der Vortrag - anhand des an der Hochschule Darmstadt entwickelten
Demonstrators - Schritt für Schritt die für den Griff in die Kiste mit 3D-Kameras notwendigen
Verfahren und Algorithmen.
© Prof. Dr. Stephan Neser | Hochschule Darmstadt für 63. Heidelberger Bildverarbeitungsforum am 04.10.2016

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