第3回トマトロボット競技会競技規則（ジュニア部門）

トマトロボット競技会ジュニア部門競技ルール【ロボットの大きさ制限】地面への投影面積 300 [mm] x 300 [mm] 以内（高さ制限なし）ただし、形状が変わるような可動部分をロボットが有する場合は、折りたたん
だ状態での面積とする。【競技課題】 ① 競技エリア内のコースラインを検知し、ラインに沿って移動すること。 ② コース途中に配置された３つの箱入りのトマト（以下トマトボックス）を
ロボットが収穫すること。 ③ 収穫したトマトボックスを保管場所の枠内まで運ぶこと。 ④ 充電ステーションを検知し、一時停止すること。
【競技方法】競技の制限時間は、10 分です。
1. ロボットはスタート地点より出発し、黒色のコースライン（以下コースライ
ン）に沿って移動する。 2. トマトボックス収穫場をみつけて、移動します。
※ヒントとして赤、黄、緑色に対応した３色の標識をコースライン上に設置し
ています。
※標識からは各色のラインに沿って移動することでトマトボックス収穫場へロ
ボットを誘導できます。
※ただし、３つの色の内の１色だけは誘導用ラインが途切れています。
3. トマトボックス収穫装置（アーム:自分で製作）を用いて収穫します。
※ロボットアームは、自分たちのアイデアで作成します。
※収穫後は、コースラインに復帰してください。
4.トマトボックスを倉庫に格納します。 ※コースライン上には、トマトボックス収穫場と同様に各色に対応した標識が
あります。
※倉庫は、四角形の枠です。運搬してきたトマトボックスは、枠内に収まるよ
うに置いてください。 5. コースラインに復帰し、充電ステーションを目指してください。
6. 充電ステーションをみつけたら、３秒以上停止してください。
7. コースラインに沿って移動を再開します。 8. 充電ステーションにて停止して音を鳴らすとゴールとする。【得点ルール】・点数 1.コースラインに沿って移動する： 100 点/ 周（最高 300 点まで）
※トマトボックス収穫場まで行くと得点とする。 2.トマトボックスを収穫する: 誘導用ラインあり:100 点 x 2, なし 200 点 x 1
3.トマトボックスを格納する: 誘導用ラインあり:100 点 x 2, なし 200 点 x 1 4.充電ステーションを利用する: 100 点／周（最高 200 点まで） 5.ゴール： 500 点ボーナス点
(a)トマトボックス３つを一周目で運搬完了してゴールした場合： + 500 点 (b)トマトボックス３つを二周目で運搬完了してゴールした場合： + 200 点プレゼンテーション点数 200 点・得点ルール補足事項充電ステーションの利用は、１周につき１回のみとします。コースラインの逆走は禁止する。再度始める場合は、リスタートとする。制限時間内であれば何回まわっても良い。競技途中にロボットへのプログラムの調整／書き直しは自由とする。ただし、
審判に宣言し、ロボット停止させて調整／書き直しをする。競技すべてをプログラム変更せずに完走した場合、ボーナス点として 300 点
を追加する。スタート後にプログラムの書き換えを行なった場合は、加点対象
外とするが、スイッチやセンサーを使って動作モードやパラメーターを変更す
る場合は、150 点のボーナスを与える。計
1
2
3
4
5
(a)
(b)
-
コース１周目
ゴール無ゴール有
100
100
400
400
400
400
100
100
0
500
0
500
0
0
200
200
200
1200
2200
200
600
1100
ルール番号プレゼン点
競技点
コース２周目
コース３周目以降
備考
ゴール無ゴール有ゴール無ゴール有
200
200
300
300 100点/周
400
400
400
400 すべてのトマトボックス収穫場に到達した⇒400点
400
400
400
400 すべてのトマトボックスのロボット内に格納した⇒400点
200
200
200
200 100点/周
0
500
0
500 充電ステーションにてゴール音を鳴らした⇒500点
0
0
0
0 一周目にすべてのトマトボックスを運搬完了した⇒500点
0
200
0
0 ニ周目にすべてのトマトボックスを運搬完了した⇒200点
200
200
200
200 プレゼンテーションした⇒200点
1400
2100
1500
2000 リタイア、タイムアップもしくはゴール時に獲得可能な最高得点
700
1050
750
1000 プログラム変更を競技中に行った場合の獲得点数
S
⚡
図競技イメージ
300$[mm]
100$[mm]
400[mm]
1000$[mm]
400[mm]
100$[mm]
45$[deg]
300$[mm]
300$[mm]
350[mm]
1500$[mm]
図コースイメージ
500$[mm]
300$[mm]

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